The invention discloses an intelligent table tennis ball collecting and serving sub-robot and its working method. The sub-robot can realize the functions of automatic ball collecting, transmitting and serving by cooperating with the use of the sub-robot, without human participation at all; the sub-robot can realize the functions of automatic ball collecting, transmitting and serving by combining GPS positioning and compass and other information through image processing technology. Path planning and automatic transmission of table tennis to the mother robot function; the mother robot is responsible for controlling the sub-robot to work, through the mechanical mechanism to achieve the launch of different types of balls, and by judging the number of table tennis in the current two robots to determine the time table tennis transmission; The intelligent management of table tennis can be achieved.
【技术实现步骤摘要】
一种智能乒乓球捡发球子母机器人及其工作方法
本专利技术属于智能体育用品领域，具体涉及一对可以实现自动捡乒乓球和发射乒乓球的智能子母机器人及其工作方法。
技术介绍
在乒乓球训练中，经常会使用大量的乒乓球来快速发球以达到训练运动员接球能力的目的，但是训练完之后地面上会存在大量乒乓球需要人力去收集，费时费力，另外发球工作也需要教练或者陪练来配合，十分耗费人力。然而现有的陪练机器人不能实现这些功能。
技术实现思路
为解决上述技术问题，本专利技术提供了及一种智能乒乓球捡发球子母机器人及其工作方法，可以实现两个机器人相互配合完成捡球、传输和发球的过程。为了达到上述目的，本专利技术采用如下技术方案：一种智能乒乓球捡发球子母机器人，包括相通讯连接的智能捡球子机器人和智能发球母机器人；所述智能捡球子机器人包括子机器人外壳1、子机器人轮子2、子机器人真空泵3、摄像头4、子机器人滚轮5、子机器人前挡板6、子机器人主控板保护罩7、子机器人输送管道8、子机器人后挡板9、子机器人电池10、子机器人主控板11、子机器人驱动电机保护罩12、捡球系统小齿轮13、捡球系统固定架14、捡球系统大齿轮15、...
【技术保护点】
1.一种智能乒乓球捡发球子母机器人，其特征在于：包括相通讯连接的智能捡球子机器人和智能发球母机器人；所述智能捡球子机器人包括子机器人外壳(1)、子机器人轮子(2)、子机器人真空泵(3)、摄像头(4、子机器人滚轮(5、子机器人前挡板(6)、子机器人主控板保护罩(7)、子机器人输送管道(8)、子机器人后挡板(9)、子机器人电池(10)、子机器人主控板(11)、子机器人驱动电机保护罩(12)、捡球系统小齿轮(13)、捡球系统固定架(14)、捡球系统大齿轮(15)、子机器人驱动电机(16)、子机器人驱动电机固定架(17)、子机器人驱动电机锥齿轮(18)和捡球系统电机(19)；其中子...
【技术特征摘要】
1.一种智能乒乓球捡发球子母机器人，其特征在于：包括相通讯连接的智能捡球子机器人和智能发球母机器人；所述智能捡球子机器人包括子机器人外壳(1)、子机器人轮子(2)、子机器人真空泵(3)、摄像头(4、子机器人滚轮(5、子机器人前挡板(6)、子机器人主控板保护罩(7)、子机器人输送管道(8)、子机器人后挡板(9)、子机器人电池(10)、子机器人主控板(11)、子机器人驱动电机保护罩(12)、捡球系统小齿轮(13)、捡球系统固定架(14)、捡球系统大齿轮(15)、子机器人驱动电机(16)、子机器人驱动电机固定架(17)、子机器人驱动电机锥齿轮(18)和捡球系统电机(19)；其中子机器人外壳(1)作为子机器人外壳的主要组成，其内部连接了大部分的零件和模块；子机器人前挡板(6)和子机器人后挡板(9)与子机器人外壳(1)通过螺栓相连，组成子机器人外壳的整体，并形成相对密闭的子机器人内部空腔；子机器人轮子(2)通过子机器人驱动电机锥齿轮(18)与子机器人驱动电机(16)间接相连，而子机器人驱动电机锥齿轮(18)、子机器人驱动电机(16)和子机器人驱动电机保护罩(12)均固定在子机器人驱动电机固定架(17)上，共同组成了子机器人驱动模块，为智能捡球子机器人提供动力，其整体通过螺栓固定在子机器人外壳(1)内侧；子机器人真空泵(3)固定在子机器人外壳(1)的上侧面，子机器人输送管道(8)固定在子机器人外壳(1)的上侧面并与子机器人内部空腔向连通，子机器人真空泵(3)其作用是在子机器人内部空腔形成真空环境，从而将收集到的乒乓球从子机器人内部空腔抽出，再从与子机器人内部空腔连通的子机器人输送管道(8)发射出去，到智能发球母机器人收纳筐(20)中；摄像头(4)与子机器人前挡板(6)通过螺栓相连接，通过双目视觉技术和图像识别技术定位乒乓球的位置；子机器人滚轮(5)通过捡球系统小齿轮(13)和捡球系统大齿轮(15)连接捡球系统电机(19)，子机器人滚轮(5)能够被捡球系统电机(19)、捡球系统小齿轮(13)和捡球系统大齿轮(15)组成的传动链驱动，其中捡球系统小齿轮(13)、捡球系统大齿轮(15)、捡球系统电机(19)和子机器人滚轮(5)均固定在捡球系统固定架(14)上，共同组成了实现捡球的功能的子机器人捡球系统，而子机器人捡球系统整体又固定在子机器人外壳(1)的内部靠近子机器人前挡板(6)处；子机器人电池(10)与子机器人外壳(1)上侧通过螺栓连接，为智能捡球子机器人上所有用电部件提供电源；子机器人主控板(11)与子机器人电池(10)上侧通过尼龙柱相连接，负责处理图像信息、规划路线和计算子机所处方位；子机器人主控板保护罩(7)通过螺栓固定在子机器人外壳(1)上，对保护子机器人主控板(11)和子机器人电池(10)进行保护。所述智能发球母机器人包括母机器人收纳筐(20)、母机器人外壳(21)、母机器人轮子(22)、母机器人主控板保护罩(23)、母机器人输送管道(24)、母机器人真空泵(25)、母机器人前挡板(26)、角度调整系统保护罩(27)、发球系统大齿轮(28)、母机器人滚轮(29)、发球系统固定架(30)、母机器人主控板(31)、母机器人电池(32)、母机器人驱动电机保护罩(33)、母机器人后挡板(34)、角度调整系统驱动电机(35)、角度调整系统锥齿轮(36)、角度调整系统电机固定架(37)、母机器人驱动电机固定架(38)、母机器人驱动电机锥齿轮(39)、母机器人驱动电机(40)、发球系统小齿轮(41)和发球系统电机(42)；其中母机器人外壳(21)作为母机器人外壳的主要组成，连接了大部分的零件和模块；母机器人前挡板(26)和母机器人后挡板(34)与母机器人外壳(21)通过螺栓相连，组成母机器人外壳的整体，并形成相对密闭的母机器人内部空腔；母机器人收纳筐(20)通过螺栓固定在母机器人外壳(21)上侧，接收从智能捡球子机器人发射过来的乒乓球，进行集中并输送到母机器人内部空腔；母机器人轮子(22)通过母机器人驱动电机锥齿轮(39)与母机器人驱动电机(40)间接相连，而母机器人驱动电机锥齿轮(39)、母机器人驱动电机(40)和母机器人驱动电机保护保护罩(33)均固定在母机器人驱动电机固定架(38)上，共同组成了母机器人驱动模块，为智能发球母机器人提供动力，其整体通过螺栓固定在母机器人外壳(21)内侧；母机器人真空泵(25)与母机器人壳体(21)通过开孔连接，其作用是在母机器人内部空腔形成真空，从而将收集到的乒乓球从母机器人壳体(21)内部抽出，再通过母机器人输送管道(24)送到发球系统附近，以便被发射；而母机器人输送管道(24)与母机器人真空泵(25)通过开孔连接，与母机器人外壳(21)通过螺栓连接；母机器人滚轮(29)通过发球系统小齿轮(41)和发球系统大齿轮(28)连接发球系统电机(42)，能够被发球系统电机(42)、发球系统小齿轮(41)和发球系统大齿轮(28)组成的传...
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