本实用新型专利技术公开了一种智能乒乓球捡发球子母机器人，该子母机器人配合使用可以实现自动捡球、传输和自动发球的功能，完全不需要人的参与；其中子机器人通过图像处理技术，结合GPS定位和罗盘等信息，可以实现路径规划和自动输送乒乓球到母机器人的功能；母机器人负责控制子机器人进行工作，可以通过机械机构来实现不同类型球的发射，并通过判断当前两个机器人中乒乓球的个数来确定乒乓球输送的时间；子母机器人通过协调工作可以实现乒乓球的智能管理。
【技术实现步骤摘要】
一种智能乒乓球捡发球子母机器人
本技术属于智能体育用品领域，具体涉及一对可以实现自动捡乒乓球和发射乒乓球的智能子母机器人。
技术介绍
在乒乓球训练中，经常会使用大量的乒乓球来快速发球以达到训练运动员接球能力的目的，但是训练完之后地面上会存在大量乒乓球需要人力去收集，费时费力，另外发球工作也需要教练或者陪练来配合，十分耗费人力。然而现有的陪练机器人不能实现这些功能。
技术实现思路
为解决上述技术问题，本技术提供了及一种智能乒乓球捡发球子母机器人，可以实现两个机器人相互配合完成捡球、传输和发球的过程。为了达到上述目的，本技术采用如下技术方案：一种智能乒乓球捡发球子母机器人，包括相通讯连接的智能捡球子机器人和智能发球母机器人；所述智能捡球子机器人包括子机器人外壳1、子机器人轮子2、子机器人真空泵3、摄像头4、子机器人滚轮5、子机器人前挡板6、子机器人主控板保护罩7、子机器人输送管道8、子机器人后挡板9、子机器人电池10、子机器人主控板11、子机器人驱动电机保护罩12、捡球系统小齿轮13、捡球系统固定架14、捡球系统大齿轮15、子机器人驱动电机16、子机器人驱动电机固定架17、子机器人驱动电机锥齿轮18和捡球系统电机19；其中子机器人外壳1作为子机器人外壳的主要组成，其内部连接了大部分的零件和模块；子机器人前挡板6和子机器人后挡板9与子机器人外壳1通过螺栓相连，组成子机器人外壳的整体，并形成相对密闭的子机器人内部空腔；子机器人轮子2通过子机器人驱动电机锥齿轮18与子机器人驱动电机16间接相连，而子机器人驱动电机锥齿轮18、子机器人驱动电机16和子机器人驱动电机保护罩12均固定在子机器人驱动电机固定架17上，共同组成了子机器人驱动模块，为智能捡球子机器人提供动力，其整体通过螺栓固定在子机器人外壳1内侧；子机器人真空泵3固定在子机器人外壳1的上侧面，子机器人输送管道8固定在子机器人外壳1的上侧面并与子机器人内部空腔向连通，子机器人真空泵3其作用是在子机器人内部空腔形成真空环境，从而将收集到的乒乓球从子机器人内部空腔抽出，再从与子机器人内部空腔连通的子机器人输送管道8发射出去，到智能发球母机器人收纳筐20中；摄像头4与子机器人前挡板6通过螺栓相连接，通过双目视觉技术和图像识别技术定位乒乓球的位置；子机器人滚轮5通过捡球系统小齿轮13和捡球系统大齿轮15连接捡球系统电机19，子机器人滚轮5能够被捡球系统电机19、捡球系统小齿轮13和捡球系统大齿轮15组成的传动链驱动，其中捡球系统小齿轮13、捡球系统大齿轮15、捡球系统电机19和子机器人滚轮5均固定在捡球系统固定架14上，共同组成了实现捡球的功能的子机器人捡球系统，而子机器人捡球系统整体又固定在子机器人外壳1的内部靠近子机器人前挡板6处；子机器人电池10与子机器人外壳1上侧通过螺栓连接，为智能捡球子机器人上所有用电部件提供电源；子机器人主控板11与子机器人电池10上侧通过尼龙柱相连接，负责处理图像信息、规划路线和计算子机所处方位；子机器人主控板保护罩7通过螺栓固定在子机器人外壳1上，对保护子机器人主控板11和子机器人电池10进行保护。所述智能发球母机器人包括母机器人收纳筐20、母机器人外壳21、母机器人轮子22、母机器人主控板保护罩23、母机器人输送管道24、母机器人真空泵25、母机器人前挡板26、角度调整系统保护罩27、发球系统大齿轮28、母机器人滚轮29、发球系统固定架30、母机器人主控板31、母机器人电池32、母机器人驱动电机保护罩33、母机器人后挡板34、角度调整系统驱动电机35、角度调整系统锥齿轮36、角度调整系统电机固定架37、母机器人驱动电机固定架38、母机器人驱动电机锥齿轮39、母机器人驱动电机40、发球系统小齿轮41和发球系统电机42；其中母机器人外壳21作为母机器人外壳的主要组成，连接了大部分的零件和模块；母机器人前挡板26和母机器人后挡板34与母机器人外壳21通过螺栓相连，组成母机器人外壳的整体，并形成相对密闭的母机器人内部空腔；母机器人收纳筐20通过螺栓固定在母机器人外壳21上侧，接收从智能捡球子机器人发射过来的乒乓球，进行集中并输送到母机器人内部空腔；母机器人轮子22通过母机器人驱动电机锥齿轮39与母机器人驱动电机40间接相连，而母机器人驱动电机锥齿轮39、母机器人驱动电机40和母机器人驱动电机保护保护罩33均固定在母机器人驱动电机固定架38上，共同组成了母机器人驱动模块，为智能发球母机器人提供动力，其整体通过螺栓固定在母机器人外壳21内侧；母机器人真空泵25与母机器人壳体21通过开孔连接，其作用是在母机器人内部空腔形成真空，从而将收集到的乒乓球从母机器人壳体21内部抽出，再通过母机器人输送管道24送到发球系统附近，以便被发射；而母机器人输送管道24与母机器人真空泵25通过开孔连接，与母机器人外壳21通过螺栓连接；母机器人滚轮29通过发球系统小齿轮41和发球系统大齿轮28连接两个发球系统电机42，能够被发球系统电机42、发球系统小齿轮41和发球系统大齿轮28组成的传动链驱动，将母机器人真空泵25输送上来的乒乓球发射；其中发球系统小齿轮41、发球系统大齿轮28、发球系统电机42和母机器人滚轮29均固定在发球系统固定架30上，共同组成了发球系统，通过调整两个发球系统电机42的转速实现上旋、下旋、快球、慢球球型，而发球系统整体又固定在母机器人外壳21的支架上；角度调整系统驱动电机35、角度调整系统锥齿轮36、角度调整系统电机固定架37和角度调整系统保护罩27共同组成了角度调整系统，其整体通过螺栓固定在母机器人壳体21的支架外侧，实现调节发球角度的功能；母机器人电池32与母机器人外壳21通过螺栓结构连接，为智能发球母机器人上所有用电部件提供电源；母机器人主控板31与母机器人电池32通过尼龙柱相连接，负责计算母机所处方位、调整发球角度、与子机进行通讯功能；母机器人主控板保护罩23通过螺栓固定在母机器人外壳21上，对母机器人主控板31和母机器人电池32进行保护。所述智能捡球子机器人和智能发球母机器人上均设有实现捡球过程和传输球过程中角度的矫正的磁场传感器。所述子机器人轮子2和母机器人轮子22采用镂空结构。本技术具有如下优点：1)子母机器人配合工作，可以实现完全人力的解放，其中子机器人负责收集乒乓球并传送给母机器人，母机器人负责为使用者发球，并且可以通过设置来选择不同的球速和旋转类型；2)子母机器人的多个模块：捡球模块和发球模块、轮子、驱动模块、真空泵等在设计上尺寸一致，可以保证两个机器人的部件可以相互更换；3)两个机器人可以实现协同工作，不需要人工干预。附图说明图1是本技术子机器人结构图(从侧前方看)。图2是本技术子机器人结构图(从侧后方看)。图3是本技术子机器人结构图(去掉子机器人外壳)。图4是本技术子机器人结构图(去掉子机器人外壳和子机器人驱动电机保护罩)。图5是本技术母机器人结构图。图6是本技术母机器人结构图(去掉母机器人外壳和母机器人收纳筐)。图7是本技术母机器人结构图(去掉母机器人外壳、母机器人收纳筐和母机器人驱动电机保护罩)。图8是本技术母机器人结构图(去掉母机器人外壳、母机器人收纳筐本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种智能乒乓球捡发球子母机器人，其特征在于：包括相通讯连接的智能捡球子机器人和智能发球母机器人；所述智能捡球子机器人包括子机器人外壳(1)、子机器人轮子(2)、子机器人真空泵(3)、摄像头(4)、子机器人滚轮(5)、子机器人前挡板(6)、子机器人主控板保护罩(7)、子机器人输送管道(8)、子机器人后挡板(9)、子机器人电池(10)、子机器人主控板(11)、子机器人驱动电机保护罩(12)、捡球系统小齿轮(13)、捡球系统固定架(14)、捡球系统大齿轮(15)、子机器人驱动电机(16)、子机器人驱动电机固定架(17)、子机器人驱动电机锥齿轮(18)和捡球系统电机(19)；其中子机器人外壳(1)作为子机器人外壳的主要组成，其内部连接了大部分的零件和模块；子机器人前挡板(6)和子机器人后挡板(9)与子机器人外壳(1)通过螺栓相连，组成子机器人外壳的整体，并形成相对密闭的子机器人内部空腔；子机器人轮子(2)通过子机器人驱动电机锥齿轮(18)与子机器人驱动电机(16)间接相连，子机器人驱动电机锥齿轮(18)、子机器人驱动电机(16)和子机器人驱动电机保护罩(12)均固定在子机器人驱动电机固定架(17)上，共同组成了子机器人驱动模块，为智能捡球子机器人提供动力，其整体通过螺栓固定在子机器人外壳(1)内侧；子机器人真空泵(3)固定在子机器人外壳(1)的上侧面，子机器人输送管道(8)固定在子机器人外壳(1)的上侧面并与子机器人内部空腔向连通；摄像头(4)与子机器人前挡板(6)通过螺栓相连接，通过双目视觉技术和图像识别技术定位乒乓球的位置；子机器人滚轮(5)通过捡球系统小齿轮(13)和捡球系统大齿轮(15)连接捡球系统电机(19)，子机器人滚轮(5)能够被捡球系统电机(19)、捡球系统小齿轮(13)和捡球系统大齿轮(15)组成的传动链驱动，其中捡球系统小齿轮(13)、捡球系统大齿轮(15)、捡球系统电机(19)和子机器人滚轮(5)均固定在捡球系统固定架(14)上，共同组成了实现捡球的功能的子机器人捡球系统，子机器人捡球系统整体固定在子机器人外壳(1)的内部靠近子机器人前挡板(6)处；子机器人电池(10)与子机器人外壳(1)上侧通过螺栓连接，为智能捡球子机器人上所有用电部件提供电源；子机器人主控板(11)与子机器人电池(10)上侧通过尼龙柱相连接，负责处理图像信息、规划路线和计算子机所处方位；子机器人主控板保护罩(7)通过螺栓固定在子机器人外壳(1)上，对保护子机器人主控板(11)和子机器人电池(10)进行保护；所述智能发球母机器人包括母机器人收纳筐(20)、母机器人外壳(21)、母机器人轮子(22)、母机器人主控板保护罩(23)、母机器人输送管道(24)、母机器人真空泵(25)、母机器人前挡板(26)、角度调整系统保护罩(27)、发球系统大齿轮(28)、母机器人滚轮(29)、发球系统固定架(30)、母机器人主控板(31)、母机器人电池(32)、母机器人驱动电机保护罩(33)、母机器人后挡板(34)、角度调整系统驱动电机(35)、角度调整系统锥齿轮(36)、角度调整系统电机固定架(37)、母机器人驱动电机固定架(38)、母机器人驱动电机锥齿轮(39)、母机器人驱动电机(40)、发球系统小齿轮(41)和发球系统电机(42)；其中母机器人外壳(21)作为母机器人外壳的主要组成，连接了大部分的零件和模块；母机器人前挡板(26)和母机器人后挡板(34)与母机器人外壳(21)通过螺栓相连，组成母机器人外壳的整体，并形成相对密闭的母机器人内部空腔；母机器人收纳筐(20)通过螺栓固定在母机器人外壳(21)上侧，接收从智能捡球子机器人发射过来的乒乓球，进行集中并输送到母机器人内部空腔；母机器人轮子(22)通过母机器人驱动电机锥齿轮(39)与母机器人驱动电机(40)间接相连，母机器人驱动电机锥齿轮(39)、母机器人驱动电机(40)和母机器人驱动电机保护保护罩(33)均固定在母机器人驱动电机固定架(38)上，共同组成了母机器人驱动模块，为智能发球母机器人提供动力，其整体通过螺栓固定在母机器人外壳(21)内侧；母机器人真空泵(25)与母机器人壳体(21)通过开孔连接；母机器人输送管道(24)与母机器人真空泵(25)通过开孔连接，与母机器人外壳(21)通过螺栓连接；母机器人滚轮(29)通过发球系统小齿轮(41)和发球系统大齿轮(28)连接发球系统电机(42)，能够被发球系统电机(42)、发球系统小齿轮(41)和发球系统大齿轮(28)组成的传动链驱动，将母机器人真空泵(25)输送上来的乒乓球发射；其中发球系统小齿轮(41)、发球系统大齿轮(28)、发球系统电机(42)和母机器人滚轮(29)均固定在发球系统固定架(30)上，共同组成了发球系统，发球系统整体又固定在母机器人...
【技术特征摘要】
1.一种智能乒乓球捡发球子母机器人，其特征在于：包括相通讯连接的智能捡球子机器人和智能发球母机器人；所述智能捡球子机器人包括子机器人外壳(1)、子机器人轮子(2)、子机器人真空泵(3)、摄像头(4)、子机器人滚轮(5)、子机器人前挡板(6)、子机器人主控板保护罩(7)、子机器人输送管道(8)、子机器人后挡板(9)、子机器人电池(10)、子机器人主控板(11)、子机器人驱动电机保护罩(12)、捡球系统小齿轮(13)、捡球系统固定架(14)、捡球系统大齿轮(15)、子机器人驱动电机(16)、子机器人驱动电机固定架(17)、子机器人驱动电机锥齿轮(18)和捡球系统电机(19)；其中子机器人外壳(1)作为子机器人外壳的主要组成，其内部连接了大部分的零件和模块；子机器人前挡板(6)和子机器人后挡板(9)与子机器人外壳(1)通过螺栓相连，组成子机器人外壳的整体，并形成相对密闭的子机器人内部空腔；子机器人轮子(2)通过子机器人驱动电机锥齿轮(18)与子机器人驱动电机(16)间接相连，子机器人驱动电机锥齿轮(18)、子机器人驱动电机(16)和子机器人驱动电机保护罩(12)均固定在子机器人驱动电机固定架(17)上，共同组成了子机器人驱动模块，为智能捡球子机器人提供动力，其整体通过螺栓固定在子机器人外壳(1)内侧；子机器人真空泵(3)固定在子机器人外壳(1)的上侧面，子机器人输送管道(8)固定在子机器人外壳(1)的上侧面并与子机器人内部空腔向连通；摄像头(4)与子机器人前挡板(6)通过螺栓相连接，通过双目视觉技术和图像识别技术定位乒乓球的位置；子机器人滚轮(5)通过捡球系统小齿轮(13)和捡球系统大齿轮(15)连接捡球系统电机(19)，子机器人滚轮(5)能够被捡球系统电机(19)、捡球系统小齿轮(13)和捡球系统大齿轮(15)组成的传动链驱动，其中捡球系统小齿轮(13)、捡球系统大齿轮(15)、捡球系统电机(19)和子机器人滚轮(5)均固定在捡球系统固定架(14)上，共同组成了实现捡球的功能的子机器人捡球系统，子机器人捡球系统整体固定在子机器人外壳(1)的内部靠近子机器人前挡板(6)处；子机器人电池(10)与子机器人外壳(1)上侧通过螺栓连接，为智能捡球子机器人上所有用电部件提供电源；子机器人主控板(11)与子机器人电池(10)上侧通过尼龙柱相连接，负责处理图像信息、规划路线和计算子机所处方位；子机器人主控板保护罩(7)通过螺栓固定在子机器人外壳(1)上，对保护子机器人主控板(11)和子机器人电池(10)进行保护；所述智能发球母机器人包括母机器人收纳筐(20)、母机器人外壳(21)、母机器人轮子(22)、母机器人主控板保护罩(23)、母机器人输送管道(24)、母机器人真空泵(25)、母机器人前挡板(26)、角度调整系统保护罩(27)、发球系统大齿轮(28)、母机器人滚轮(29)...
【专利技术属性】
技术研发人员：李昱伟，
申请(专利权)人：李昱伟，
类型：新型
国别省市：陕西,61
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