一种用于配送机器人进出升降电梯的机械臂及配送机器人制造技术

本实用新型专利技术提出了一种用于配送机器人进出升降电梯的机械臂，连接板上固定安装第一旋转关节，第一旋转关节的转轴上固定“L”形的安装板的一侧翼，第一旋转关节带动安装板在水平方向上绕第一旋转关节中心轴线转动；安装板的另一侧翼上固定安装第二旋转关节，第二旋转关节的转轴上固定机械臂主体杆，第二旋转关节带动机械臂主体杆在竖直方向上绕第二旋转关节中心轴线转动；机械臂主体杆的下端端末处固定安装第三旋转关节，第三旋转关节的转轴上固定按压执行机构，第三旋转关节带动按压执行机构在竖直方向上绕第三旋转关节中心轴线转动。本实用新型专利技术的机械臂可以在4个自由度配合，可以按压机器人正面或者背面的电梯按钮。

A mechanical arm and distribution robot for the delivery robot to enter and exit elevators

The utility model provides a mechanical arm for a distribution robot to enter and exit an elevator. The connecting plate is fixed with a first rotating joint, and the rotating shaft of the first rotating joint is fixed with a side wing of an L-shaped mounting plate. The first rotating joint drives the mounting plate to rotate horizontally around the central axis of the first rotating joint. A second rotating joint is fixed on the other flank of the mounting plate and fixed on the rotating shaft of the second rotating joint. The second rotating joint drives the main bar of the manipulator to rotate vertically around the central axis of the second rotating joint. The press actuator is fixed on the rotating shaft of the joint, and the third rotating joint drives the press actuator to rotate around the central axis of the third rotating joint in the vertical direction. The mechanical arm of the utility model can cooperate in four degrees of freedom, and the elevator button on the front or back of the robot can be pressed.

【技术实现步骤摘要】
一种用于配送机器人进出升降电梯的机械臂及配送机器人
本技术涉及一种用于配送机器人进出升降电梯的机械臂及配送机器人。
技术介绍
配送机器人能够自动将物品送达楼层，现在有两种方法进出电梯：一种是通过与电梯进行互联，当机器人靠近电梯时，电梯门自动打开，选择楼层，然后机器人走出电梯，但是当电梯出现故障，或者网络情况不好时，无法自动的选择升降电梯层数，没办法全自动的将物品送到顾客手中；另外一种就是在机器人的身上安装机械手臂，通过机器人的控制器控制整条手臂进行对电梯按钮进行按压，完成进电梯，选择楼层，走出电梯的过程。后者稳定性更高，安全性更可靠，所以设计一款机械臂的方案是非常合适的。
技术实现思路
本技术提出一种用于配送机器人进出升降电梯的机械臂及配送机器人，可以完美实现配送机器人进出升降电梯时可以自动按压电梯按钮的问题。本技术的技术方案是这样实现的：一种用于配送机器人进出升降电梯的机械臂，包括连接板、第一旋转关节、第二旋转关节、第三旋转关节和按压执行机构，所述连接板上固定安装第一旋转关节，所述第一旋转关节的转轴上固定“L”形的安装板的一侧翼，所述第一旋转关节带动安装板在水平方向上绕第一旋转关节中心轴线本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于配送机器人进出升降电梯的机械臂，其特征在于，包括连接板(2)、第一旋转关节(5)、第二旋转关节(6)、第三旋转关节(7)和按压执行机构(8)，所述连接板(2)上固定安装第一旋转关节(5)，所述第一旋转关节(5)的转轴上固定“L”形的安装板(9)的一侧翼，所述第一旋转关节(5)带动安装板(9)在水平方向上绕第一旋转关节(5)中心轴线转动；所述安装板(9)的另一侧翼上固定安装第二旋转关节(6)，所述第二旋转关节(6)的转轴上固定机械臂主体杆(10)，所述第二旋转关节(6)带动机械臂主体杆(10)在竖直方向上绕第二旋转关节(6)中心轴线转动；所述机械臂主体杆(10)的下端端末处固定安装第...

【技术特征摘要】
1.一种用于配送机器人进出升降电梯的机械臂，其特征在于，包括连接板(2)、第一旋转关节(5)、第二旋转关节(6)、第三旋转关节(7)和按压执行机构(8)，所述连接板(2)上固定安装第一旋转关节(5)，所述第一旋转关节(5)的转轴上固定“L”形的安装板(9)的一侧翼，所述第一旋转关节(5)带动安装板(9)在水平方向上绕第一旋转关节(5)中心轴线转动；所述安装板(9)的另一侧翼上固定安装第二旋转关节(6)，所述第二旋转关节(6)的转轴上固定机械臂主体杆(10)，所述第二旋转关节(6)带动机械臂主体杆(10)在竖直方向上绕第二旋转关节(6)中心轴线转动；所述机械臂主体杆(10)的下端端末处固定安装第三旋转关节(7)，所述第三旋转关节（7）的转轴上固定按压执行机构(8)，所述第三旋转关节(7)带动按压执行机构(8)在竖直方向上绕第三旋转关节(7)中心轴线转动；所述按压执行机构(8)至少包括一个按压电梯按钮的按压块(804)。2.如权利要求1所述的一种用于配送机器人进出升降电梯的机械臂，其特征在于，所述第一旋转关节(5)、第二旋转关节(6)、第三旋转关节（7）分别通过控制器（3）控制其旋转的角度。3.如权利要求2所述的一种用于配送机器人进出升降电梯的机械臂，其特征在于，所述控制器(3)还连接深度摄像头(4)，深度摄像头(4)采集压执行机构(8)上的电梯按钮的按压块的空间位置，并发送给控制器(3)。4.如权利要求1所述的一种用于配送机器人进出升降电梯的机械臂，其特征在于，所述按压执行机构(8)，至少包括凹槽型的底座(801)，所述底座(801)内安装丝杆(803)，丝杆(803)贯穿底座(801)的一侧且在底座(801)上来回伸缩位移；所述丝杆(803)上处于底座(801)外部的端部设有按压块...

【专利技术属性】
技术研发人员：鲜麟波，徐锐鹏，
申请(专利权)人：武汉需要智能技术有限公司，
类型：新型
国别省市：湖北,42