The invention discloses a three-axis self-calibration method for an on-board acceleration sensor. The method includes: establishing a three-dimensional coordinate system O_XYZ based on the acceleration sensor and a three-dimensional coordinate system O_XnewYnewZnew based on the driving direction of the vehicle; acquiring the Znew shaft, the acceleration sensor is only subjected to gravity G at the moment of vehicle ignition, and the acceleration sensor is weighted. The opposite direction of the force G is the Znew axis in O_XnewYnewZnew; when the vehicle accelerates, the acceleration sensor on board is subjected to the action of the resultant force toward Xnew direction, and the Xnew axis is calculated by the resultant force; the Ynew axis is obtained, and the Ynew axis is calculated by the right-handed screw rule. The technical scheme can calibrate the three-axis direction of the on-board acceleration sensor, provide real-time three-axis force situation, can more accurately reflect the driver's driving habits, and more accurately restore the real situation of vehicle collision.
【技术实现步骤摘要】
一种车载加速传感器三轴自校准方法
本专利技术涉及加速传感器校准领域,特别涉及一种车载加速传感器三轴自校准方法。
技术介绍
车载电子产品需要准确提供车辆实时三轴方向受力情况,作为驾驶习惯培养、车辆碰撞还原的依据。目前市面上的加速度传感器只能提供传感器方向固定的三轴受力的大小,同时车载电子产品放置在车辆上的位置、水平角具有很多不确定因素,最终导致加速度传感器无法提供实时三轴(前进方向、侧方向、垂直方向)的受力变化。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是针对现有技术中加速度传感器无法提供实时三轴的受力变化的问题。为解决上述问题,本专利技术提供一种车载加速传感器的三轴自校准方法,包括以下步骤:建立基于加速度传感器的三维坐标系O-XYZ和建立基于汽车行驶方向的三维坐标系0-XnewYnewZnew,设三维坐标系0-XYZ与三维坐标系0-XnewYnewZnew的转换方程组为:Xnew=a1*X+b1*Y+c1*Z;Ynew=a2*X+b2*Y+c2*Z;Znew=a3*X+b3*Y+c3*Z;获取Znew轴,在车辆点火瞬间,加速度传感器只受重力G作用,重力G的反方向即是0-XnewYnewZnew中的Znew轴;获取Xnew轴,在车辆加速时,车载加速传感器受到合力朝向Xnew方向的作用,通过该合力计算Xnew轴;获取Ynew轴,通过右手螺旋法则计算Ynew轴。进一步,保存并统计车辆点火瞬间20组Znew,计算平均值作为新的Znew。进一步,保存并统计车辆加速时的10组Xnew,计算平均值作为新的Xnew。进一步,采用GPS采集车辆速度以判断车辆是否处于加速状态, ...
【技术保护点】
1.一种车载加速传感器的三轴自校准方法,其特征在于,包括以下步骤:建立基于加速度传感器的三维坐标系O‑XYZ和建立基于汽车行驶方向的三维坐标系0‑XnewYnewZnew,设三维坐标系O‑XYZ与三维坐标系O‑XnewYnewZnew的转换方程组为:Xnew=a1*X+b1*Y+c1*Z;Ynew=a2*X+b2*Y+c2*Z;Znew=a3*X+b3*Y+c3*Z;获取Znew轴,在车辆点火瞬间,加速度传感器只受重力G作用,重力G的反方向即是O‑XnewYnewZnew中的Znew轴;获取Xnew轴,在车辆加速时,车载加速传感器受到合力朝向Xnew方向的作用,通过该合力计算Xnew轴;获取Ynew轴,通过右手螺旋法则计算Ynew轴。
【技术特征摘要】
1.一种车载加速传感器的三轴自校准方法,其特征在于,包括以下步骤:建立基于加速度传感器的三维坐标系O-XYZ和建立基于汽车行驶方向的三维坐标系0-XnewYnewZnew,设三维坐标系O-XYZ与三维坐标系O-XnewYnewZnew的转换方程组为:Xnew=a1*X+b1*Y+c1*Z;Ynew=a2*X+b2*Y+c2*Z;Znew=a3*X+b3*Y+c3*Z;获取Znew轴,在车辆点火瞬间,加速度传感器只受重力G作用,重力G的反方向即是O-XnewYnewZnew中的Znew轴;获取Xnew轴,在车辆加速时,车载加速传感器受到合力朝向Xnew方向的作用,通过该合力计算Xnew轴;获取Ynew轴,通过右手螺旋法则计算Ynew轴。2.根据权利要求1所述的车载加速传感器的三轴自校准方法,其特征在于,保存并统计车辆点火瞬间20组Znew,计算平均值作为新的Znew。3.根据权利要求1所述的车载加速传感器的三轴自校准方法,其特征在于,保存并统计车辆加速时的10组Xne...
【专利技术属性】
技术研发人员:袁学涛,
申请(专利权)人:合肥移顺信息技术有限公司,
类型:发明
国别省市:安徽,34
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