The invention relates to a propeller side pressure adsorption wall climbing robot, which comprises a main body, a crawler driving motor, a deceleration device, a crawler walking device, a side pressure propeller absorbing device and a main control board. A pair of crawler walking devices are symmetrically installed on the left and right sides of the main body, and the power of the crawler driving motor is transmitted to the main body through a deceleration device. Crawler type walking device, the upper and lower sides of the main body are equipped with at least two side pressure propeller adsorption device, side pressure propeller adsorption device including propeller motor, propeller blade and propeller cover, propeller motor and the main body fixed connection, propeller blade installed in the propeller motor shaft, propeller protection The blades of the propeller are covered and fixedly connected with the propeller motor. The propeller motor and the crawler drive motor are electrically connected with the main control board. The wall climbing robot has a wide range of applications, and does not need to consider whether the wall material is metal or non-metal, and does not need to consider whether the wall can use vacuum adsorption.
【技术实现步骤摘要】
一种螺旋桨侧压式吸附爬壁机器人
本专利技术涉及机器人领域,尤其是一种螺旋桨侧压吸附式爬壁机器人。
技术介绍
随着机器人技术的发展和人们的自我保护意识的增强,人们迫切希望能利用爬壁机器人替代人工进行高空作业,如建筑物表面的清洗、大型钢质建筑焊缝打磨、船舶等大型钢质表面除锈等。已有的工业爬行机器人的吸附方式主要分为电磁吸附和真空吸附。例如,公告号为CN205819364U到的中国专利公开了“一种电磁吸附式爬壁机器人”,此种爬壁机器人通过控制电流来实现控制吸附力,从而实现在不同的金属材料的应用场合。此种方式存在不足之处,因为很多建筑表面的材料是非金属,如混凝土、玻璃等。而这些材料不能被电磁吸附。公告号为CN205836999U的中国专利公开了“一种真空吸附爬壁机器人”,此种爬壁机器人利用真空吸附组成的负压腔产生的吸力吸附在墙面上。该种吸附方式对吸附物体表面的平整度和光滑度有着较高的要求。若吸附表面凹凸不平则很难形成密封的腔室,从而无法实现吸附效果。因此,传统的电磁吸附和真空吸附的爬壁机器人都有其不足的地方。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了克服现有的真空吸附和电磁吸附爬壁机器人的吸附技术应用范围局限的缺点,从而提出一种螺旋桨侧压吸附式的爬壁机器人。该机器人通过螺旋桨获取动力将机器人压紧在墙壁上,从而克服爬壁机器人需要根据墙壁的材质与表面的粗糙度运用不同的吸附方式。本专利技术所采用的技术方案如下:一种螺旋桨侧压吸附式爬壁机器人,包括主体、履带驱动电机、减速装置、履带式行走装置、侧压螺旋桨吸附装置和主控板,所述主体的左右两侧对称安装一对履带式行走装置,履带驱动电机的 ...
【技术保护点】
1.一种螺旋桨侧压吸附式爬壁机器人,其特征在于,包括主体、履带驱动电机、减速装置、履带式行走装置、侧压螺旋桨吸附装置和主控板等,所述主体的左右两侧对称安装一对履带式行走装置,履带驱动电机的动力通过减速装置传递给履带式行走装置,主体的上下两侧均安装至少两个侧压螺旋桨吸附装置,所述侧压螺旋桨吸附装置包括螺旋桨电机、螺旋桨叶片以及螺旋桨保护罩,所述螺旋桨电机与主体固定连接,螺旋桨叶片安装在螺旋桨电机的转轴上,螺旋桨保护罩罩住螺旋桨叶片,并且与螺旋桨电机固定连接,螺旋桨电机和履带驱动电机均与主控板电连接。
【技术特征摘要】
1.一种螺旋桨侧压吸附式爬壁机器人,其特征在于,包括主体、履带驱动电机、减速装置、履带式行走装置、侧压螺旋桨吸附装置和主控板等,所述主体的左右两侧对称安装一对履带式行走装置,履带驱动电机的动力通过减速装置传递给履带式行走装置,主体的上下两侧均安装至少两个侧压螺旋桨吸附装置,所述侧压螺旋桨吸附装置包括螺旋桨电机、螺旋桨叶片以及螺旋桨保护罩,所述螺旋桨电机与主体固定连接,螺旋桨叶片安装在螺旋桨电机的转轴上,螺旋桨保护罩罩住螺旋桨叶片,并且与螺旋桨电机固定连接,螺旋桨电机和履带驱动电机均与主控板电连接。2.根据权利要求1所述的一种螺旋桨侧压吸附式爬壁机器人,其特征在于,所述履带式行走装置包括履带支撑架、履带、主动履带轮、被动履带轮、履带压紧轮、弹簧;主动履带轮支承在履带支撑架,弹簧的一端顶住履带支撑架,弹簧的另一端顶住被...
【专利技术属性】
技术研发人员:王宣银,欧焕锐,曹松晓,
申请(专利权)人:浙江大学,
类型:发明
国别省市:浙江,33
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