拉头的搬送装置及其搬送方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种拉头的搬送装置及其搬送方法，可搬送不同姿势、方向的拉头。拉头的搬送装置包括：图像传感器，识别拉头的姿势、方向；机械手臂，具备至少一种搬送手段，且用以搬送拉头；以及控制器。控制器接收图像传感器的识别结果，根据包含能够搬送的多种的拉头姿势与方向的可搬送形态，与识别结果进行比较来决定搬送手段，控制机械手臂并根据搬送手段来搬送拉头。

Conveying device for pulling head and its conveying method

The invention provides a pull head conveying device and a conveying method thereof, which can convey pull heads with different postures and directions. The pull head conveying device comprises an image sensor, identifying the position and direction of the pull head, a manipulator arm, having at least one conveying means for conveying the pull head, and a controller. The controller receives the recognition result of the image sensor, decides the moving means by comparing with the recognition result, controls the manipulator and moves the pull head according to the moving means according to the movable form of the various pull head postures and directions that can be carried.

【技术实现步骤摘要】
拉头的搬送装置及其搬送方法
本专利技术涉及一种制品组装工序中的搬送装置，且特别涉及拉链组装工序中的拉头的搬送装置及其搬送方法。
技术介绍
拉链(slidefastener)是由多个零件组装，且至少包括一对链布带(tape)、安装于链布带上的链牙(element)、在链牙上滑动以开闭链布带两侧的拉头(slider)及其他零件等。通过拉动拉链的拉头，可快速开闭链布带两侧，使得拉链已广泛、多用途地应用在多种产品中，例如上衣、裤子、鞋子、手提包、背包、活动衣橱、行李箱等。一般拉链的组装方式是将链牙安装在链布带上，并将拉头安装到已经有链牙的链布带上。在这样的组装方式中需要使拉头以预定的姿势安装到链布带，所以需要以规定的姿势将拉头搬送到某场所并进行排列，例如搬送到拉头排列装置，由拉头排列装置加以排列，然后从拉头排列装置连续地安装到链布带。但是，拉头至少包括拉头主体、及挂在拉头主体上的拉片，其种类非常多，拉头主体的形状、尺寸各式各样，拉片的形状、尺寸也是各式各样，可以规定的姿势搬送某拉头的装置未必能够搬送其他拉头。订制各拉头专用的搬送装置是不切实际的。尤其，拉片虽然挂在拉头主体上，但实际上两者之间还是相互晃动的，因此以规定的姿势进行搬送将变得更困难。
技术实现思路
基于上述问题，本专利技术提供一种拉头的搬送装置及其搬送方法，可以自动化地搬送不同姿势、方向的拉头，不需用人工来分类并排列拉头，可削减人工。本专利技术提供一种拉头的搬送装置，搬送拉头，所述拉头的搬送装置包括：图像传感器，识别拉头的姿势、方向；机械手臂，具备至少一种搬送手段，且用以搬送拉头；以及控制器。控制器接收图像传感器的识别结果，根据包含能够搬送的多种的拉头姿势、方向的可搬送形态，与识别结果进行比较来决定搬送手段，控制机械手臂并根据搬送手段来搬送拉头。本专利技术还提供一种拉头的搬送方法，搬送拉头，所述拉头的搬送方法包括：利用图像传感器识别拉头的姿势、方向；将识别结果与预设的多个可搬送形态相比较，找出多个可搬送形态中与识别结果一致的可搬送形态，所述可搬送形态包括可搬送的多种的拉头姿势与方向；根据找出的可搬送形态来决定机械手臂的搬送手段，所述搬送手段包括夹持或吸附所述拉头的拉头主体；以及机械手臂根据决定的所述搬送手段来搬送拉头。在拉头的搬送方法、拉头的搬送装置中，上述拉头包括拉头主体、及安装在拉头主体上的拉片。拉头主体具有上板、下板、及连接于上板与下板之间的连接柱。在上板上具有安装拉片的安装柱。拉头还可包括覆盖且固定在所述安装柱上的罩子。在上述拉头的搬送方法、拉头的搬送装置中，上述可搬送形态包括：安装柱(或罩子)朝上的多种的拉头姿势、方向，下板朝上的多种的拉头姿势、方向，连接柱朝上的多种的拉头姿势、方向。在上述拉头的搬送装置中，机械手臂的搬送手段可包括爪部、吸附部。机械手臂利用爪部夹持拉头，利用吸附部吸附拉头。爪部可包括至少一个握持爪。爪部可以包括兼用以夹持拉头主体的安装柱(或罩子)及拉头主体的连接柱的握持爪。爪部可以包括两个相同形状的握持爪，分别用以夹持拉头主体的安装柱(或罩子)与拉头主体的连接柱。爪部可以包括不同形状的握持爪，分别用以夹持不同形状的拉头。在上述拉头的搬送方法、拉头的搬送装置中，当根据比较结果找出的可搬送形态是下板朝上的可搬送形态时，搬送手段吸附拉头主体的下板。当找出的可搬送形态是连接柱朝上的可搬送形态时，决定的搬送手段夹持拉头主体的连接柱。当找出的可搬送形态是安装柱(或罩子)朝上的可搬送形态时，决定的搬送手段夹持拉头主体的安装柱(或罩子)。附图说明图1是本专利技术搬送的拉头的一例的立体示意图。图2是本专利技术搬送的拉头的其他例的立体示意图。图3是本专利技术的实施方式中的拉头的搬送装置的立体示意图。图4是本专利技术的实施方式中的拉头的搬送方法的流程图。图5A～图5C是本专利技术的实施方式中的可搬送形态的示意图(省略了拉片)。图6A～图6C是分别从平台103的前方观看的可搬送形态的拉头被搬送部122拿取的立体示意图。附图标记说明10、10′：拉头12、12′：拉头主体12a：上板12b：下板12c：连接柱12d：安装柱12e：罩子14：拉片100：拉头的搬送装置101：装置本体103：平台110：图像传感器120：机械手臂121：机械手122：搬送部122a：爪部122aw：握持爪122b：吸附部130：控制器S100：感测步骤S200：判断步骤S300：姿势重设步骤S400：搬送步骤θ：角度具体实施方式在拉链的组装工序中，当将拉头安装到链布带时，需要以规定的姿势、方向将拉头安装到链布带中。当以决定的规定姿势、方向将拉头安装到链布带时，需要以相同的方向来朝链布带连续地供给拉头。机器人常用来拿取物体，当机器人与能够识别物体的距离、位置、形状的图像传感器组合时，可以识别物体的位置，拿取物体，并将物体调整成规定的姿势而加以搬送。但是，识别物体需要时间，尤其是当要识别的物体姿势、方向散乱而未固定时，需要较多时间。又，当要拿取的物体种类繁多时，则需要更多的时间。本专利技术通过机械手臂与图像传感器的组合，由搬送装置来拿取不同姿势、方向的拉头，并将由搬送装置已拿取的拉头搬送到拉头排列部，在拉头排列部中以所决定的姿势、方向连续地排列拉头。在拉链的组装工序中，可以规定的姿势、方向从拉头排列部朝链布带供给拉头。且本案专利技术人根据拉头的特性，以能够拿取拉头的多个可搬送形态的形式预先存储在控制器中，让控制器判断拉头的姿势、方向是否属于多个可搬送形态中的一种模式。控制器根据判断出的可搬送形态来决定搬送手段，控制机械手臂并根据决定的搬送手段来搬送拉头。当参照图1时，示出本专利技术要搬送的拉头中的一例。拉头10包括拉头主体12、及安装在拉头主体12上的拉片14。拉头主体12具有上板12a、下板12b、及连接于上板12a与下板12b之间的连接柱12c，在上板12a上具有连接拉片14的安装柱12d。当参照图2时，示出本专利技术要搬送的拉头中的其他例。图2与图1的不同点在于，拉头10′的拉头主体12′安装着罩子12e，罩子12e覆盖且固定在未图示的安装柱上(由于图2的拉头10′的结构与图1的拉头10的结构略有不同，这些的安装柱也略有不同，但在此并未图示)。在拉头10′的上板12a设有未图示的安装柱，在此安装柱上具备使拉头的移动停止的锁销弹簧(lockpinspring)，锁销弹簧与罩子12e接触。罩子12e被局部按压而固定在安装柱上。图1、图2仅为一般拉头的例子，根据图1、图2而为以下两种形态：当将拉头10、10′的下板12b放置于平坦面上时，通常是安装柱12d露于上方(图1)，或者是罩子12e露于上方(图2)。其他现有的拉头的例子为如日本专利特开平10-127313、日本专利特开平11-127918等。这些均是一般市售的拉头，在此不对拉头的结构作详细说明。当参照图3、图4时，图3示出本专利技术的实施方式中的拉头的搬送装置的立体示意图，图4示出本专利技术的实施方式中的拉头的搬送方法的流程图。关于上下、左右、前后方向，如图3的箭头所示。拉头的搬送装置100包括图像传感器110、机械手臂120、控制器130。在拉头的搬送装置100的装置本体101上设有机械手臂120。在机械手臂120的前端具有机械手121，机械手121上设有搬送本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种拉头的搬送装置(100)，搬送拉头(10、10′)，所述拉头的搬送装置(100)的特征在于包括：图像传感器(110)，识别所述拉头(10、10′)的位置、姿势、方向；机械手臂(120)，具备至少一种搬送手段，且用以搬送所述拉头(10、10′)；以及控制器(130)，接收所述图像传感器(110)的识别结果，根据包含能够搬送的多种的拉头姿势与方向的可搬送形态，与所述识别结果进行比较来决定搬送手段，控制所述机械手臂(120)并根据所述搬送手段来搬送所述拉头(10、10′)。

【技术特征摘要】
1.一种拉头的搬送装置(100)，搬送拉头(10、10′)，所述拉头的搬送装置(100)的特征在于包括：图像传感器(110)，识别所述拉头(10、10′)的位置、姿势、方向；机械手臂(120)，具备至少一种搬送手段，且用以搬送所述拉头(10、10′)；以及控制器(130)，接收所述图像传感器(110)的识别结果，根据包含能够搬送的多种的拉头姿势与方向的可搬送形态，与所述识别结果进行比较来决定搬送手段，控制所述机械手臂(120)并根据所述搬送手段来搬送所述拉头(10、10′)。2.根据权利要求1所述的拉头的搬送装置(100)，其特征在于：所述拉头(10、10′)包括所述拉头主体(12、12′)及安装在所述拉头主体(12、12′)上的拉片(14)，所述拉头主体(12、12′)具有上板(12a)、下板(12b)、及安装于所述上板(12a)与所述下板(12b)之间的连接柱(12c)，在所述上板(12a)上具有安装所述拉片(14)的安装柱(12d)。3.根据权利要求2所述的拉头的搬送装置(100)，其特征在于：所述拉头(10、10′)还包括覆盖且固定在所述安装柱(12d)上的罩子(12e)。4.根据权利要求1所述的拉头的搬送装置(100)，其特征在于：所述搬送手段包括爪部(122a)，所述机械手臂(120)利用所述爪部(122a)夹持所述拉头(10、10′)。5.根据权利要求2所述的拉头的搬送装置(100)，其特征在于：所述搬送手段包括爪部(122a)，所述机械手臂(120)利用所述爪部(122a)夹持所述拉头主体(12、12′)的所述安装柱(12d)或所述连接柱(12c)。6.根据权利要求3所述的拉头的搬送装置(100)，其特征在于：所述搬送手段包括爪部(122a)，所述机械手臂(120)利用所述爪部(122a)夹持所述拉头主体(12、12′)的所述罩子(12e)或所述连接柱(12c)。7.根据权利要求1所述的拉头的搬送装置(100)，其特征在于：所述搬送手段包括吸附部(122b)，所述机械手臂(120)利用所述吸附部(122b)吸附所述拉头(10、10′)。8.根据权利要求2或3所述的拉头的搬送装置(100)，其特征在于：所述搬送手段包括吸附部(122b)，所述机械手臂(120)利用所述吸附部(122b)吸附所述拉头主体(12、12′)的所述下板(12b)。9.根据权利要求4所述的拉头的搬送装置(100)，其特征在于：所述爪部(122a)包括至少一个握持爪(122aw)。10.根据权利要求5所述的拉头的搬送装置(100)，其特征在于：所述爪部(122a)包括兼用以夹持所述拉头主体(12、12′)的所述安装柱(12d)及所述拉头主体(12、12′)的所述连接柱(12c)的握持爪(122aw)。11.根据权利要求6所述的拉头的搬送装置(100)，其特征在于：所述爪部(122a)包括兼用以夹持所述罩子(12e)及所述拉头主体(12、12′)的所述连接柱(12c)的握持爪(122aw)。12.根据权利要求5所述的拉头的搬送装置(100)，其特征在于：所述爪部(122a)包括两个相同形状的握持爪(122aw)，分别用以夹持所述拉头主体(12、12′)的所述安装柱(12d)与所述拉头主体(12、12′)的所述连接柱(12c)。13.根据权利要求6所述的拉头的搬送装置(100)，其特征在于：所述爪部(122a)包括两个相同形状的握持爪(122aw...

【专利技术属性】
技术研发人员：清田幸辅，
申请(专利权)人：YKK株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP