一种多自由度运动水下装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种多自由度运动水下装置，包含：装置本体(1)、设置于所述装置本体(1)的推进系统(2)以及控制系统；所述推进系统(2)包括沿第一方向设置的第一推进系统(2‑1)，沿第二方向设置的第二推进系统(2‑2)，沿第三方向设置的第三推进系统(2‑3)；所述第一推进系统(2‑1)、第二推进系统(2‑2)、第三推进系统(2‑3)均可以实现正反两方向推进。一方面，本实用新型专利技术提供了更多自由度的运动，使得使用者在更多维度范围内对水下设备进行控制，可以实现水下设备的推进、横移、沉浮、横摇、俯仰、摇艏6自由度的动作；另一方面，本实用新型专利技术设计小巧美观，利用了紧凑的流线型设计，加大了水下设备多自由度动作的灵活性。

A multi degree of freedom motion underwater device

The utility model discloses a multi-degree-of-freedom underwater moving device, comprising a device body (1), a propulsion system (2) arranged on the device body (1) and a control system; the propulsion system (2) comprises a first propulsion system (2_1) arranged in the first direction, a second propulsion system (2_2) arranged in the second direction, and a third propulsion system. The third propulsion system (2_3), the first propulsion system (2_1), the second propulsion system (2_2) and the third propulsion system (2_3) are all positively and negatively propulsive. On the one hand, the utility model provides more degrees of freedom movement, so that the user can control the underwater equipment in more dimensions, and can realize the propulsion, transverse movement, sinking, rolling, pitching and swaying of the underwater equipment; on the other hand, the design of the utility model is compact and beautiful, making use of compact. The streamlined design has increased the flexibility of multi degree of freedom operation of underwater equipment.

【技术实现步骤摘要】
一种多自由度运动水下装置
本技术涉及一种水下装置，特别涉及一种多自由度运动水下装置。
技术介绍
现有水下机器人设备通常包括水下设备本身，以及一到两个发动机推进装置，这样的推进系统一般可实现空间2个自由度、3个自由度的推进，即能够实现水下设备的前进、后退、浮沉运动，但是这些简单的控制并不能满足日常科研、娱乐等对水下设备的要求。因此，有必要对水下设备的运动提出更多自由度的开发设计。
技术实现思路
本技术实施例提供了一种多自由度运动水下装置，以解决现有水下装置只能进行2个自由度、3个自由度运动的技术问题。本技术实施例提供的一种多自由度运动水下装置，包含：装置本体推动力1推动力、设置于所述装置本体推动力1推动力的推进系统推动力2推动力以及控制系统；所述推进系统推动力2推动力包括沿第一方向设置的第一推进系统推动力2-1推动力，沿第二方向设置的第二推进系统推动力2-2推动力，沿第三方向设置的第三推进系统推动力2-3推动力；所述第一推进系统推动力2-1推动力、第二推进系统推动力2-2推动力、第三推进系统推动力2-3推动力各至少包括一个推进设备。所述第一推进系统推动力2-1推动力、第二推进系统推动力2-2推动力和第三推进系统推动力2-3推动力中的每一个推进设备均可以提供正反两方向的推动力，所述控制系统对所述第一推进系统推动力2-1推动力、第二推进系统推动力2-2推动力、第三推进系统推动力2-3推动力单独控制。进一步的，所述第一方向、第二方向、第三方向分别为直角坐标系X、Y、Z方向。进一步的，所述第一推进系统推动力2-1推动力包括两个推进设备，第二推进系统推动力2-2推动力包括一个推进设备，第三推进系统推动力2-3推动力包括四个推进设备。进一步的，所述推进系统推动力2推动力控制船体实现旋转、俯仰、转向和/或平移运动。进一步的，所述第一推进系统推动力2-1推动力、第二推进系统推动力2-2推动力均为外挂式推进设备，所述第三推进系统推动力2-3推动力两个为外挂式推进设备，两个为内嵌式推进设备。进一步的，所述第一推进系统推动力2-1推动力的两个推进设备对称的外挂于所述装置本体推动力1推动力的尾部；所述第二推进系统推动力2-2推动力的一个推进设备外挂于所述装置本体推动力1推动力的中部；所述第三推进系统推动力2-3推动力的两个推进设备对称的外挂于所述装置本体推动力1推动力的中部，另外两个推进设备对称的内嵌于所述装置本体推动力1推动力的前后端部。进一步的，所述第一推进系统推动力2-1推动力包括：第一外挂支架推动力2-1-1推动力，所述第一外挂支架推动力2-1-1推动力包括第一圆柱形支架体推动力2-1-1-1推动力和第一半球形支架头推动力2-1-1-2推动力，所述第一圆柱形支架体推动力2-1-1-1推动力内包括第一发动机推动力2-1-1-3推动力；第一推进器推动力2-1-2推动力，包括第一中空式外壳推动力2-1-2-1推动力和第一螺旋桨推动力2-1-2-2推动力，所述第一螺旋桨推动力2-1-2-2推动力与所述第一发动机推动力2-1-1-3推动力连接。进一步的，所述第二推进系统推动力2-2推动力的外挂式推进设备以及所述第三推进系统推动力2-3推动力两个外挂式推进设备包括：第二外挂支架推动力2-2-1推动力，所述第二外挂支架推动力2-2-1推动力包括第二圆柱形支架体推动力2-2-1-1推动力、第二半球形支架头推动力2-2-1-2推动力、第二半球形支架尾推动力2-2-1-3推动力，所述第二圆柱形支架体推动力2-2-1-1推动力内包括第二发动机推动力2-2-1-4推动力；第二推进器推动力2-2-2推动力，所述第二推进器推动力2-2-2推动力包括穿透的设置于所述第二圆柱形支架体推动力2-2-1-1推动力上的内嵌式通孔推动力2-2-2-1推动力，设置于所述通孔推动力2-2-2-1推动力内的第二螺旋桨推动力2-2-2-2推动力，所述第二螺旋桨推动力2-2-2-2推动力与所述第二发动机推动力2-2-1-4推动力连接。进一步的，所述第三推进系统推动力2-3推动力两个内嵌式推进设备包括：设置于所述装置本体推动力1推动力内的第三发动机推动力2-3-3推动力；穿透的设置于所述装置本体推动力1推动力上的内嵌式通孔推动力2-3-1推动力，设置于所述通孔推动力2-3-1推动力内的第三螺旋桨推动力2-3-2推动力，所述第三螺旋桨推动力2-3-2推动力与所述第三发动机推动力2-3-3推动力连接。进一步的，所述第一推进系统推动力2-1推动力的两个推进设备推动力方向相同，沿X轴方向直线运动；所述第一推进系统推动力2-1推动力的两个推进设备推动力方向相反或推动力方向相同但大小不同，沿Z轴旋转运动；或者所述第三推进系统推动力2-3推动力，启动前后对角两个推进设备和\或左右两个对角推进设备，并且推动力方向相同时，可实现沿Z轴方向直线运动；启动前后对角两个推进设备，并且推动力方向相反或推动力方向相同但大小不同时，可实现沿Y轴旋转运动；启动左右对角两个推进设备，并且推动力方向相反或推动力方向相同但大小不同时，可实现沿X轴的旋转运动；或者所述第二推进系统推动力2-2推动力的推进设备启动，可实现沿Y轴方向直线运动。综上所述，本技术的水下装置相较于现有技术，一方面，提供了更多自由度的运动，使得使用者在更多维度范围内对水下设备进行控制，可以实现水下设备的推进、横移、沉浮、横摇、俯仰、摇艏6自由度的动作，其中，通过同一方向设置4个发动机，对4个发动机的方向进行单独控制，就可以实现两个方向的旋转，结构简单的情况下满足的应用需求；另一方面，本技术设计小巧美观，利用了紧凑的流线型设计，加大了水下设备多自由度动作的灵活性。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术实施例水下装置的立体示意图。图2为本技术实施例水下装置的侧视图。图3为本技术实施例水下装置的俯视图。图4为本技术实施例水下装置的同向推进示意图。图5为本技术实施例水下装置的反向推进示意图。图6为本技术实施例水下装置的旋转推进示意图。具体实施方式为了使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本技术作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本技术保护的范围。在本技术实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种。应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多自由度运动水下装置，其特征在于，包含：装置本体(1)、设置于所述装置本体(1)的推进系统(2)以及控制系统；所述推进系统(2)包括沿第一方向设置的第一推进系统(2‑1)，沿第二方向设置的第二推进系统(2‑2)，沿第三方向设置的第三推进系统(2‑3)；所述第一推进系统(2‑1)、第二推进系统(2‑2)、第三推进系统(2‑3)各至少包括一个推进设备；所述第一推进系统(2‑1)、第二推进系统(2‑2)和第三推进系统(2‑3)中的每一个推进设备均可以提供正反两方向的推动力，所述控制系统对所述第一推进系统(2‑1)、第二推进系统(2‑2)、第三推进系统(2‑3)单独控制。

【技术特征摘要】
1.一种多自由度运动水下装置，其特征在于，包含：装置本体(1)、设置于所述装置本体(1)的推进系统(2)以及控制系统；所述推进系统(2)包括沿第一方向设置的第一推进系统(2-1)，沿第二方向设置的第二推进系统(2-2)，沿第三方向设置的第三推进系统(2-3)；所述第一推进系统(2-1)、第二推进系统(2-2)、第三推进系统(2-3)各至少包括一个推进设备；所述第一推进系统(2-1)、第二推进系统(2-2)和第三推进系统(2-3)中的每一个推进设备均可以提供正反两方向的推动力，所述控制系统对所述第一推进系统(2-1)、第二推进系统(2-2)、第三推进系统(2-3)单独控制。2.如权利要求1所述的水下装置，其特征在于，所述第一方向、第二方向、第三方向分别为直角坐标系X、Y、Z方向。3.如权利要求2所述的水下装置，其特征在于，所述第一推进系统(2-1)包括两个推进设备，第二推进系统(2-2)包括一个推进设备，第三推进系统(2-3)包括四个推进设备。4.如权利要求1至3中任一项所述的水下装置，其特征在于，所述推进系统(2)控制船体实现旋转、俯仰、转向和/或平移运动。5.如权利要求4所述的水下装置，其特征在于，所述第一推进系统(2-1)、第二推进系统(2-2)均为外挂式推进设备，所述第三推进系统(2-3)两个为外挂式推进设备，两个为内嵌式推进设备。6.如权利要求5所述的水下装置，其特征在于，所述第一推进系统(2-1)的两个推进设备对称的外挂于所述装置本体(1)的尾部；所述第二推进系统(2-2)的一个推进设备外挂于所述装置本体(1)的中部；所述第三推进系统(2-3)的两个推进设备对称的外挂于所述装置本体(1)的中部，另外两个推进设备对称的内嵌于所述装置本体(1)的前后端部。7.如权利要求6所述的水下装置，其特征在于，所述第一推进系统(2-1)包括：第一外挂支架(2-1-1)，所述第一外挂支架(2-1-1)包括第一圆柱形支架体(2-1-1-1)和第一半球形支架头(2-1-1-2)，所述第一圆柱形支架体(2-1-1-1)内包括第一发动机(2-1-1-3)；第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：北京臻迪科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：北京,11