The invention discloses a three-axis anti-shake aerial photographic platform for a multi-rotor unmanned hot-air airship, which comprises an energy consumption optimization module and a displacement compensation module; the energy consumption optimization module includes a motor control module and a pan-tilt locking module; the motor control module is used to control the speed/rotation angle of the motor; and the pan-tilt locking module. The displacement compensation module is used to adjust the attitude of the platform in real time according to the changing flight path and the relative position of the target, stabilize the gazing target, improve the effect of reconnaissance and detection on the ground, and introduce the relative motion into the control link of the platform according to the fusion target motion state estimation value. The invention provides a three-axis anti-shaking aerial photographic platform for a multi-rotor unmanned hot-air airship. By adopting the code plate smooth operation design, the mechanical transmission driven by the platform when the azimuth/high and low angle changes and the output torque of the motor drive required for the limit position are reduced as far as possible, thereby reducing the actual working energy consumption of the motor.
【技术实现步骤摘要】
用于多旋翼无人热气飞艇的三轴防抖航拍云台
本专利技术涉及热气飞艇领域,具体地说,特别涉及一种用于多旋翼无人热气飞艇的三轴防抖航拍云台。
技术介绍
云台是安装、固定摄像机的支撑设备,它分为固定和电动云台两种。固定云台适用于监视范围不大的情况,在固定云台上安装好摄像机后可调整摄像机的水平和俯仰的角度,达到最好的工作姿态后只要锁定调整机构就可以了。电动云台适用于对大范围进行扫描监视,它可以扩大摄像机的监视范围。电动云台高速姿态是由两台执行电动机来实现,电动机接受来自控制器的信号精确地运行定位。在控制信号的作用下,云台上的摄像机既可自动扫描监视区域,也可在监控中心值班人员的操纵下跟踪监视对象。现有技术云台中,电机实际的工作能耗过高。
技术实现思路
为了解决现有技术的问题,本专利技术实施例提供了一种用于多旋翼无人热气飞艇的三轴防抖航拍云台。所述技术方案如下:一方面,提供了一种用于多旋翼无人热气飞艇的三轴防抖航拍云台,包括:能耗优化模块和位移补偿模块;所述能耗优化模块包括电机控制模块和云台锁定模块;所述电机控制模块,用于控制电机的转速/转角;所述云台锁定模块,用于锁定云台;所述位移补偿模块,用于根据飞行路径及目标相对位置不断变化,实时调整云台姿态,稳定凝视目标,改善对地侦察探测效果;并根据融合目标运动状态估计值将相对运动引入到云台控制环节。进一步的,用于多旋翼无人热气飞艇的三轴防抖航拍云台还包括:数字化码盘;所述数字化码盘包括第一数字化码盘和第二数字化码盘,所述第一数字化码盘和所述第二数字化码盘之间设置有运动减振/消抖动电子控制装置;所述第一数字化码盘的上端设置有空气减振 ...
【技术保护点】
1.一种用于多旋翼无人热气飞艇的三轴防抖航拍云台,其特征在于,包括:能耗优化模块和位移补偿模块;所述能耗优化模块包括电机控制模块和云台锁定模块;所述电机控制模块,用于控制电机的转速/转角;所述云台锁定模块,用于锁定云台;所述位移补偿模块,用于根据飞行路径及目标相对位置不断变化,实时调整云台姿态,稳定凝视目标,改善对地侦察探测效果;并根据融合目标运动状态估计值将相对运动引入到云台控制环节。
【技术特征摘要】
1.一种用于多旋翼无人热气飞艇的三轴防抖航拍云台,其特征在于,包括:能耗优化模块和位移补偿模块;所述能耗优化模块包括电机控制模块和云台锁定模块;所述电机控制模块,用于控制电机的转速/转角;所述云台锁定模块,用于锁定云台;所述位移补偿模块,用于根据飞行路径及目标相对位置不断变化,实时调整云台姿态,稳定凝视目标,改善对地侦察探测效果;并根据融合目标运动状态估计值将相对运动引入到云台控制环节。2.如权利要求1所述用于多旋翼无人热气飞艇的三轴防抖航拍云台,其特征在于,还包括:数字化码盘;所述数字化码盘包括第一数字化码盘和第二数字化码盘,所述第一数字化码盘和所述第二数字化码盘之间设置有运动减振/消抖动电子控制装置;所述第一数字化码盘的上端设置有空气减振连接装置,所述第二数字化码盘的下端设置有空气减振装置;所述第一数字化码盘的上端还设置有与飞艇平台连接位置。3.如权利要求2所述用于多旋翼无人热气飞艇的三轴防抖航拍云台,其特征在于,所述第...
【专利技术属性】
技术研发人员:严伟民,王宏泽,严霁玥,胡焕然,廖安健,
申请(专利权)人:重庆交通职业学院,
类型:发明
国别省市:重庆,50
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