The invention discloses a traveling device with dual operating modes and a control method thereof, which relates to the technical field of a robot chassis, including a chassis and a rolling device. The chassis comprises a chassis bracket, a foot pedal device and a foot pedal induction device. The upper part of the chassis bracket is also provided with a foot pedal support part, and the middle part of the foot pedal support part is provided with a bridge bracket The pedal device also includes a lengthenable pedal for the user to stand with both feet perpendicular to the direction of travel. The rolling device comprises a driving wheel and an auxiliary wheel. The driving wheel can be rotated to the left and right sides of the chassis bracket and the first auxiliary wheel and the auxiliary wheel when the driving device with a dual operation mode runs smoothly. The second auxiliary wheel is in the suspension state; the invention greatly improves the safety through the design of the auxiliary wheel, at the same time, the auxiliary wheel induction device is favorable for judging the road condition in the process of traveling; at the same time, the new operation mode of extending the pedal can meet the user's requirements for higher speed.
【技术实现步骤摘要】
一种具有双重操作模式的行进装置及其控制方法
本专利技术涉及机器人底盘
，尤其是一种具有双重操作模式的行进装置及其控制方法。
技术介绍
电动平衡车已经在娱乐、短途代步领域得到了应用，目前这类产品主要用于短途代步和公共交通的补充代步，对于使用者来说，其便携性和使用的便利性是这类产品的关键。但目前的类似产品都存在体积大，不便于携带，在便携性不能满足用户的需求。部分产品具有小型化，但其结构并不能完全保证这类产品的安全使用；电动平衡车，又叫人机互动平衡车、思维车，其运作原理主要是建立在一种被称为“动态稳定”的基本原理上，利用车体内部的陀螺仪和加速度传感器，来检测车体姿态的变化，并利用伺服控制系统，精确地驱动电机进行相应的调整，以保持系统的平衡；现有的电动平衡车仅设有两个驱动轮，其前进、后退是由整个电动平衡车的倾斜来控制，转向则由使用者脚踏在脚踏平台上，并通过两个脚踏平台之间相对旋转角度差来进行控制实现，安全性不够高，并且初学者上手难度较大。如中国专利技术专利CN105416469A所公开的一种电动滑板车，包括：机座、左、右电机轮，分别安装在机座的左右两侧；左、右脚踏板...
【技术保护点】
1.一种具有双重操作模式的行进装置，其特征在于：所述具有双重操作模式的行进装置包括：底盘(1)和滚动装置，所述底盘(1)包括底盘支架(4)、脚踏装置(5)和脚踏感应装置(6)，所述底盘支架(4)上部还设有脚踏支撑部(8)，所述脚踏支撑部(8)中部设有桥架主轴(10)，所述脚踏装置(5)可绕所述桥架主轴(10)做跷跷板转动，所述脚踏感应装置(6)设置在所述脚踏装置(5)和所述脚踏支撑部(8)之间；所述脚踏装置(5)还包括可加长脚踏板(14)，所述加长脚踏板(14)用于使用者双脚垂直于行进方向站立，所述滚动装置包括主动轮(7)和辅助轮，所述辅助轮包括第一辅助轮(12)和第二辅助...
【技术特征摘要】
1.一种具有双重操作模式的行进装置，其特征在于：所述具有双重操作模式的行进装置包括：底盘(1)和滚动装置，所述底盘(1)包括底盘支架(4)、脚踏装置(5)和脚踏感应装置(6)，所述底盘支架(4)上部还设有脚踏支撑部(8)，所述脚踏支撑部(8)中部设有桥架主轴(10)，所述脚踏装置(5)可绕所述桥架主轴(10)做跷跷板转动，所述脚踏感应装置(6)设置在所述脚踏装置(5)和所述脚踏支撑部(8)之间；所述脚踏装置(5)还包括可加长脚踏板(14)，所述加长脚踏板(14)用于使用者双脚垂直于行进方向站立，所述滚动装置包括主动轮(7)和辅助轮，所述辅助轮包括第一辅助轮(12)和第二辅助轮(13)，所述主动轮(7)可转动设置在底盘支架(4)左右两侧，所述第一辅助轮(12)和第二辅助轮(13)分别可转动设置在所述底盘支架(4)前后两侧，并且当所述具有双重操作模式的行进装置平稳行驶时，所述第一辅助轮(12)和所述第二辅助轮(13)处于悬空状态，所述具有双重操作模式的行进装置还包括辅助轮感应装置，所述辅助轮感应装置用于感测所述第一辅助轮(12)和所述第二辅助轮(13)的压力信息。2.如权利要求1所述的一种具有双重操作模式的行进装置，其特征在于：所述加长脚踏板(14)设置在所述脚踏装置(5)底部，所述加长脚踏板(14)可通过折叠或伸缩的方式进行展开。3.如权利要求2所述的一种具有双重操作模式的行进装置，其特征在于：所述脚踏感应装置(6)数量为2个，两个所述脚踏感应装置(6)位于脚踏装置(5)底部并对称设置在所述桥架主轴(10)两侧，所述脚踏感应装置(6)包括脚踏感应装置A(6a)和脚踏感应装置B(6b)。4.如权利要求1所述的一种具有双重操作模式的行进装置，其特征在于：所述底盘支架(4)前后两端各设有一个辅助轮安装架(9)，所述辅助轮安装架(9)用于安装所述第一辅助轮(12)和所述第二辅助轮(13)，所述底盘支架(4)内设有控制器，所述控制器用于接收所述脚踏感应装置(6)和所述辅助轮感应装置的压力信息，所述控制器用于通过所述脚踏感应装置(6)和所述辅助轮感应装置的压力信息控制所述主动轮(7)的运动。5.如权利要求4所述的一种具有双重操作模式的行进装置，其特征在于：所述辅助轮感应装置包括辅助轮感应装置E(3e)和辅助轮感应装置F(3f)，所述辅助轮感应装置E(3e)用于感测所述第一辅助轮(12)的压力信息，所述辅助轮感应装置F(3f)用于感测所述第二辅助轮(13)的压力信息。6.如权利要求1所述的一种具有双重操作模式的行进装置，其特征在于：所述主动轮(7)材质为橡胶，所述主动轮(7)侧部设有孔槽(11)。7.如权利要求5所述的一种具有双重操作模式的行进装置，其特征在于：所述辅助轮安装架(9)与所述底盘支架(4)铰接设置，所述辅助轮安装架(9)与所述底盘支架(4)的铰接转轴上还设有限位扭簧，并且所述辅助轮感应装置还用于感测行进装置的倾斜度信息。8.如权利要求7所述的一种具有双重操作模式的行进装置，其特...
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