车辆全轮转向系统、方法及车辆技术方案

本发明专利技术公开了一种车辆全轮转向系统、方法及车辆，包括左前轮、右前轮、至少一组左跟随车轮及至少一组右跟随车轮，该系统还包括车轮位置定位单元、车轮轨迹运算处理单元、跟随车轮转向控制单元及车轮转向执行器，各组左、右跟随车轮分别对应有所述车轮转向执行器，所述车轮位置定位单元实时采集所述左、右前轮的地理位置信息，所述车轮轨迹运算处理单元根据所述地理位置信息确定出所述左、右前轮的行驶轨迹，所述跟随车轮转向控制单元使所述左跟随车轮循着所述左前轮的行驶轨迹运动，使所述右跟随车轮循着所述右前轮的行驶轨迹运动。该系统能够实现多轮长车的全轮转向，减少车辆转向时的内轮差，减少转弯半径，提高车辆行驶时的安全性和通过性。

Vehicle full wheel steering system, method and vehicle

The invention discloses a vehicle full-wheel steering system, a method and a vehicle, including a left front wheel, a right front wheel, at least one set of left-following wheels and at least one set of right-following wheels. The system also includes a wheel position positioning unit, a wheel trajectory calculation processing unit, a following wheel steering control unit and a wheel steering actuator, each of which comprises a wheel position positioning unit, a wheel trajectory control unit and a wheel steering actuator. A set of left and right follower wheels correspond to the wheel steering actuator respectively, and the wheel position positioning unit collects the geographic position information of the left and right front wheels in real time. The wheel track calculation processing unit determines the trajectory of the left and right front wheels according to the geographic position information, and the follower wheel steering control. A unit makes the left following wheel move along the trajectory of the left front wheel, and the right following wheel move along the trajectory of the right front wheel. The system can realize the full wheel steering of multi-wheel long vehicle, reduce the internal wheel difference, reduce the turning radius, and improve the safety and trafficability of the vehicle.

【技术实现步骤摘要】
车辆全轮转向系统、方法及车辆
本专利技术涉及一种车辆全轮转向系统及车辆。
技术介绍
全轮转向是解决车辆(含挂车、平板转运车)转向内轮差的问题、提高车辆行驶安全性和通过性的有效方法。然而，到目前为止，全轮转向全都依靠机械连杆机构实现，这种方法在一定程度上减少了转向的内轮差，但由于结构复杂，难以推广应用。对于一体长车，传统机械连杆机构按照阿克曼转向原理设计计算，理论上应该按照一个转向中心做圆周运动，但在实际转向过程中，由于重型车辆质量大、惯性矩大、质心高，轴数多，对于不同的转向速度和转向角度往往会与阿克曼转向理论有较大差异。对于拖挂、半拖挂、汽车列车等另类长车，机械式连杆机构则完全无法对前车和后车的转向实施控制。因为机械连杆式转向理论的前提是车辆围绕同一转向中心进行转向，而实际行驶中，由于车辆较长，很多时候前车和后车所处的弯道并不属于同一个圆周，有时甚至方向完全相反。由此可知，随着运输业的发展，车辆长度越来越长，使得车辆的转弯越来越困难，转弯时内轮差大，严重威胁其他道路参与者的生命财产安全，引发的交通事故不断增加，因此，需要提供一种新的车辆全轮转向系统。
技术实现思路
本专利技术提供一种新的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆全轮转向系统，包括左前轮、右前轮、至少一组左跟随车轮及至少一组右跟随车轮，其特征在于，还包括车轮位置定位单元、车轮轨迹运算处理单元、跟随车轮转向控制单元及车轮转向执行器，各组左、右跟随车轮均分别对应有所述车轮转向执行器，所述车轮位置定位单元实时采集所述左、右前轮的地理位置信息，所述车轮轨迹运算处理单元根据所述地理位置信息确定出所述左、右前轮的行驶轨迹，所述跟随车轮转向控制单元控制所述车轮转向执行器，使所述左跟随车轮循着所述左前轮的行驶轨迹运动，使所述右跟随车轮循着所述右前轮的行驶轨迹运动。

【技术特征摘要】
1.一种车辆全轮转向系统，包括左前轮、右前轮、至少一组左跟随车轮及至少一组右跟随车轮，其特征在于，还包括车轮位置定位单元、车轮轨迹运算处理单元、跟随车轮转向控制单元及车轮转向执行器，各组左、右跟随车轮均分别对应有所述车轮转向执行器，所述车轮位置定位单元实时采集所述左、右前轮的地理位置信息，所述车轮轨迹运算处理单元根据所述地理位置信息确定出所述左、右前轮的行驶轨迹，所述跟随车轮转向控制单元控制所述车轮转向执行器，使所述左跟随车轮循着所述左前轮的行驶轨迹运动，使所述右跟随车轮循着所述右前轮的行驶轨迹运动。2.如权利要求1所述的车辆全轮转向系统，其特征在于，所述车轮转向执行器包括驱动机构和减速机构，所述驱动机构通过所述减速机构带动与其对应的跟随车轮转向。3.如权利要求2所述的车辆全轮转向系统，其特征在于，所述左、右跟随车轮上均设有车轮转向角度传感器，所述车轮转向角度传感器与所述跟随车轮转向控制单元信号连接。4.一种车辆，其特征在于，包括权利要求1-3中任意一项所述的车辆全轮转向系统。5.一种车辆，包括左前轮、右前轮、左后轮、右后轮、位于所述左前轮和左后轮之间的至少一组左中间车轮及位于所述右前轮和右后轮之间的至少一组右中间车轮，其特征在于，还包括车轮位置定位单元、车轮轨迹运算处理单元、跟随车轮转向控制单元及车轮转向执行器，所述左后轮、右后轮及左、右中间车轮均分别对应所述车轮转向执行器，所述车轮位置定位单元实时采集所述左、右前轮的地理位置信息，所述车轮轨迹运算处理单元根据所述地理位置信息确定出所述左、右前轮的行驶轨迹，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：贺鹏麟，高万盛，
申请(专利权)人：深圳智慧车联科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44