电机控制装置制造方法及图纸

本公开的电机控制装置具有：PI控制器，对电机的速度进行控制；输入部，输入包含工具的重量以及工具的重心位置的信息的规格信息；运算部，基于所述规格信息来计算重力转矩；存储部，对从所述运算部输出的所述重力转矩以及从所述PI控制部输出的积分值进行存储，并且根据制动器信号来输出所述重力转矩以及所述积分值；和选择部，根据从所述输入部输入的碰撞灵敏度，对所述PI控制器设定从所述存储部输出的所述积分值。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】电机控制装置
本公开涉及电机控制装置，特别地，涉及停止后的再次动作时的电机的重力转矩的修正。
技术介绍
以往，开发了一种电机控制装置，在对操纵器等的机器人中的重力轴进行驱动的伺服电机的通电时，使重力轴的举动稳定，防止重力轴的下落。使用图6以及图7，对现有的电机控制装置900进行说明。图6是表示现有的电机控制装置900的图。图7是表示现有的电机控制装置900的PI控制器901的详细的图。如图6所示，现有的电机控制装置900具有：PI控制器901、电流控制部902、逆变器电路903、电机904、编码器905、转换部906、存储部907和制动器装置908。编码器905以规定的取样周期对电机904的转子的位置进行检测，将检测到的位置信息发送给转换部906。转换部906根据基于从编码器905发送的位置信息的转子的位置的变化来求出电机904的转子的旋转速度。并且转换部906将计算出的转子的旋转速度作为反馈速度VFB来发送给PI控制器901。存储部907被输入了输入到制动器装置908的制动器信号BSIG和从PI控制器901输出的转矩指令值TCOM，存储转矩指令值TCOM。此外，存储部907在制动器本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电机控制装置，具备：PI控制器，对电机的速度进行控制；输入部，输入包含工具的重量以及所述工具的重心位置的信息的规格信息；运算部，基于所述规格信息来计算重力转矩；存储部，对从所述运算部输出的所述重力转矩以及从所述PI控制部输出的积分值进行存储，并且根据制动器信号来输出所述重力转矩以及所述积分值；和选择部，根据从所述输入部输入的碰撞灵敏度，对所述PI控制器设定从所述存储部输出的所述积分值。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.03.29 JP 2016-0653171.一种电机控制装置，具备：PI控制器，对电机的速度进行控制；输入部，输入包含工具的重量以及所述工具的重心位置的信息的规格信息；运算部，基于所述规格信息来计算重力转矩；存储部，对从所述运算部输出的所述重力转矩以及从所述PI控制部输出的积分值进行存储，并且根据制动器信号来输出所述重力转矩以及所述积分值；和选择部，根据从所述输入部输入的碰撞灵敏度，对所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：山本良祐，中田广之，桥本敦实，本内保义，
申请(专利权)人：松下知识产权经营株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP