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本公开的电机控制装置具有：PI控制器，对电机的速度进行控制；输入部，输入包含工具的重量以及工具的重心位置的信息的规格信息；运算部，基于所述规格信息来计算重力转矩；存储部，对从所述运算部输出的所述重力转矩以及从所述PI控制部输出的积分值进行存...
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