旋转构造、辅助系统以及机器人技术方案

旋转构造(10)在轴体(12)周围形成有基部部件(11)和旋转部件(13)相对的空心部(X)。设置在空心部(X)中的编码器(20)具有被检测物(21)和检测部(22)。其中，被检测物(21)与旋转部件(13)和基部部件(11)中的一部件一体旋转，物理量在圆周方向上发生变化，检测部(22)能够检测被检测物(21)的物理量，与旋转部件(13)和基部部件(11)中的另一部件一体旋转。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】旋转构造、辅助系统以及机器人
本专利技术涉及一种用于机器人的关节构造等的旋转构造、采用了该旋转构造的辅助系统以及机器人。
技术介绍
专利文献1中公开了以下机械手用编码器的构成例，该编码器用在具有由马达驱动转动的活动部的机器人的手上，能够检测活动部的旋转状态。该机器人手用编码器包括：与马达的旋转轴一体旋转的圆盘部；设置在马达和圆盘部之间的第一罩；以及电路基板，在该电路基板的主表面上安装有光传感器，该光传感器在它和圆盘部之间接收或发送用于检测圆盘部的旋转状态的光。而且，光传感器插在通孔内，该通孔形成在第一罩的支撑部的一部分上。这样一来，光传感器就会在马达的旋转轴方向上与第一罩相重，因此能够使编码器变薄，变薄的量相当于光传感器的厚度。在专利文献2中公开了一种采用了所谓的T型槽的框架的紧固件。在专利文献3中公开了一种可分离的关节构造。现有技术文献专利文献专利文献1：日本公开专利公报特开2015-127638号公报专利文献2：技术公开公报实开平7-16007号公报专利文献3：日本公开专利公报特开2011-258793号公报专利文献4：日本公开专利公报特开2007-309352号公报
技术实现思路
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【技术保护点】
1.一种旋转构造，其特征在于：其包括基部部件、轴体、旋转部件以及编码器，所述轴体沿着该旋转构造的轴向延伸，所述轴体的一端固定在所述基部部件上，所述旋转部件经轴承安装在所述轴体上，能够绕所述轴体旋转，所述编码器检测所述旋转部件的旋转角，在该旋转构造内部的所述轴体周围形成有所述基部部件和所述旋转部件相对的空心部，所述编码器具有被检测物和检测部，所述被检测物设置在所述空心部中且所述轴体周围，所述被检测物与所述旋转部件和所述基部部件中之一部件一体旋转，所述被检测物的物理量在圆周方向上发生变化，所述检测部能够检测所述被检测物的物理量，所述检测部设置在所述空心部中且能够检测所述被检测物的物理量的位置处，所...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.02.10 JP 2016-0241591.一种旋转构造，其特征在于：其包括基部部件、轴体、旋转部件以及编码器，所述轴体沿着该旋转构造的轴向延伸，所述轴体的一端固定在所述基部部件上，所述旋转部件经轴承安装在所述轴体上，能够绕所述轴体旋转，所述编码器检测所述旋转部件的旋转角，在该旋转构造内部的所述轴体周围形成有所述基部部件和所述旋转部件相对的空心部，所述编码器具有被检测物和检测部，所述被检测物设置在所述空心部中且所述轴体周围，所述被检测物与所述旋转部件和所述基部部件中之一部件一体旋转，所述被检测物的物理量在圆周方向上发生变化，所述检测部能够检测所述被检测物的物理量，所述检测部设置在所述空心部中且能够检测所述被检测物的物理量的位置处，所述检测部与所述旋转部件和所述基部部件中的另一部件一体旋转。2.根据权利要求1所述的旋转构造，其特征在于：在所述基部部件和所述旋转部件之间具有被设置成环绕所述轴体且呈环状的推力轴承，所述空心部形成在所述推力轴承的内周面和所述轴体的外周面之间。3.根据权利要求1或2所述的旋转构造，其特征在于：所述编码器是光学式编码器，所述被检测物是带有刻度以保证光反射率在圆周方向上周期性地变化的反射式刻度盘，或者所述被检测物是带有刻度以保证光透射率在圆周方向上周期性地变化的透射式刻度盘，所述检测部是检测元件，该检测元件用光照射所述反射式刻度盘或所述透射式刻度盘，接收反射光或透射光，输出与反射光或透射光相对应的电信号。4.根据权利要求1或2所述的旋转构造，其特征在于：所述编码器是光学式编码器，所述被检测物是带有刻度以保证光反射率在圆周方向上周期性地变化的反射式刻度盘，或者所述被检测物是带有刻度以保证光透射率在圆周方向上周期性地变化的透射式刻度盘，所述检测部包括用光照射所述反射式刻度盘或所述透射式刻度盘的送光用光纤和接收反射光或者透射光的受光用光纤。5.根据权利要求2所述的旋转构造，其特征在于：所述被检测物和所述检测部沿轴向相对，所述被检测物和所述检测部二者间的空间与设置有所述推力轴承的范围在轴向上相重。6.根据权利要求2所述的旋转构造，其特征在于：所述推力轴承是遮蔽式轴承或带密封件的轴承。7.根据权利要求1所述的旋转构造，其特征在于：所述空心部相对于该旋转构造的外部呈密闭状态。8.根据权利要求1所述的旋转构造，其特征在于：所述编码器是光学式编码器，所述空心部被遮光，以保证光不从该旋转构造的外部进入该空心部。9.根据权利要求1到8中任一项权利要求所述的旋转构造，其特征在于：所述轴体具有贯通轴向的空心构造。10.根据权利要求1到9中任一项权利要求所述的旋转构造，其特征在于：所述基部部件和所述旋转部件中的至少一部件在沿着所述轴体的圆周方向的外周面上形成有用于连结其它部件的平面即连结面，在所述连结面上形成有断面形状呈倒“T”字形的槽部。11.根据权利要求10所述的旋转构造，其特征在于：所述其它部件利用具有突出部分的头部和形成有通孔的躯干部而呈“T”字形的楔部件连结在所述连结面上...

【专利技术属性】
技术研发人员：野田智之，森本淳，
申请(专利权)人：株式会社国际电气通信基础技术研究所，
类型：发明
国别省市：日本,JP