【技术实现步骤摘要】
一种无人机自组网的路由方法
本专利技术涉及驱动
，尤其是涉及一种无人机自组网的路由方法。
技术介绍
无人驾驶飞机简称“无人机”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，或者由车载计算机完全地或间歇地自主地操作。与有人驾驶飞机相比，无人机往往更适合那些太“愚钝，肮脏或危险”的任务。随着无人机相关技术的不断发展，无人机在通信领域得到了越来越广泛的应用。随着环境和业务复杂度的增加，单独的一架无人机已经难以满足任务要求，而无人机集群能够将每个无人机节点获取的信息进行整合和分析，通过多机协同达到对目标和环境更加全面和确切的了解。因此大规模无人机集群协作是必然趋势。无人机集群协作主要依靠无人机之间的高性能数据链系统，其核心是建立能够良好自适应集群拓扑变化的路由协议，实现数据包在无人机之间的多条转发。目前，无人机自组网大多采用移动自组网网络中的路由技术，主要包括主动式路由技术、被动式路由技术以及混合式路由技术等。但专利技术人发现，现有的路由技术在进行传输路径选择时无法根据网络中各无人机的具体情况进行选择，一旦其中的无人机节点处于低电量或是高负载的情况下，...
【技术保护点】
1.一种无人机自组网的路由方法，其特征在于，包括：获取网络拓扑图；获取待发送的数据包及其目标节点，结合所述网络拓扑图和所述目标节点，获取所有连通所述目标节点的邻居节点；获取每一个邻居节点到达所述目标节点的最短路径；接收来自各邻居节点的广播信息，广播信息至少包括对应邻居节点的位置信息、缓存队列长度信息和剩余电量信息；综合每一个邻居节点的位置信息、缓存队列长度信息、剩余电量信息和最短路径，选取作为传送中继节点的邻居节点，并向所述传送中继节点传送数据包。
【技术特征摘要】
1.一种无人机自组网的路由方法，其特征在于，包括：获取网络拓扑图；获取待发送的数据包及其目标节点，结合所述网络拓扑图和所述目标节点，获取所有连通所述目标节点的邻居节点；获取每一个邻居节点到达所述目标节点的最短路径；接收来自各邻居节点的广播信息，广播信息至少包括对应邻居节点的位置信息、缓存队列长度信息和剩余电量信息；综合每一个邻居节点的位置信息、缓存队列长度信息、剩余电量信息和最短路径，选取作为传送中继节点的邻居节点，并向所述传送中继节点传送数据包。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，接收来自各邻居节点的广播信息之后，还包括：基于广播信息中的位置信息，确定各邻居节点的运动方向。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：综合各邻居节点的广播信息，确定所述无人机自组网的运行状态。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，综合每一个邻居节点的位置信息、缓存队列长度信息、剩余电量信息和最短路径，选取作为传送中继节点的邻居节点包括：对每一个邻居节点，获取其最短路径、运动方向、缓存队列长度和剩余电量信息，得到依次对应最短路径、运动方向、缓存队列长度和剩余电量信息的第一数值、第二数值、第三数值和第四数值；基于所述无人机自组网的运行状态，自适应调整并分配分别对应第一数值、第二数值、第三数值和第四数值的第一权重、第二权重、第三权重和第四权重；针对每一个邻居节点，将权重和数值一一对应进行结合，得到各邻居节点的选取概率；选取其中选取概率的数值最大的邻居节点，作为传送中继节点。...
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