一种基于无人船的蛙人预警方法和系统技术方案

本发明专利技术涉及无人船技术领域，提供了一种基于无人船的蛙人预警方法和系统。其中方法包括第一无人船第一无人船根据自身的探测设备的覆盖区域范围参数和接收到的各无人船的探测设备的覆盖区域范围参数，生成调度指令；向第一无人船周边的一艘或者多艘无人船发送携带相应调度指令的调度消息。本发明专利技术实施例提供了一种基于无人船的蛙人预警系统，充分利用了水域中各无人船的机动性和各无人船自身的探测能力，能够在其中某一艘无人船探测到蛙人的时候，在短时间内围绕无人船组建第一区域范围探测网，能够有效的排查区域范围内蛙人的存在，防止多蛙人配合式的潜入。

【技术实现步骤摘要】
一种基于无人船的蛙人预警方法和系统
本专利技术涉及无人船
，特别是涉及一种基于无人船的蛙人预警方法和系统。
技术介绍
随着世界各沿海国对海洋资源的重视，海洋利益的争夺已经成为当今世界范围内最重要的国际问题之一。来自水下的威胁对海洋战略及有关利益构成了严重的威胁，反蛙人偷袭的需求日益迫切。未来无人船将大量应用于海洋作业平台的巡逻保护，如何在无人船上配备蛙人预警系统，便是当前有待解决的问题之一，也是打通无人船在海警复杂环境下执法的适用性的首道门槛。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是现有的预警方法形式较为单一，依托的是一个或则多个拥有大面积声呐探测能力的大型船体，在发现蛙人后无法采取有效的手段进行进一步的搜索，并且因为调度方式依托的是人工下达命令，造成了探测效率的降低。本专利技术采用如下技术方案：第一方面，本专利技术提供了一种基于无人船的蛙人预警系统，系统包括至少两艘无人船，第一无人船在探测到有第一蛙人进入自身预警范围内时，向周边的一艘或者多艘无人船发送区域范围探测请求；所述第一无人船接收其周边的一艘或者多艘无人船返回的区域范围探测响应，所述区域范围探测响应中携带各无人船的探测设备的覆盖区域范围参数；第一无人船根据自身的探测设备的覆盖区域范围参数和接收到的各无人船的探测设备的覆盖区域范围参数，生成调度指令；第一无人船向其周边的一艘或者多艘无人船发送对应的调度指令；所述第一无人船周边的一艘或者多艘无人船在接收到各自的调度指令后，行驶到调度指令中携带的坐标位置区域，从而完成第一区域范围探测网的建立。优选的，在所述区域范围探测响应中还携带各无人船的定位信息或者所述第一无人船还接收服务端发送的携带各无人船定位信息的报文消息，则所述第一无人船根据自身的探测设备的覆盖区域范围参数和接收到的各无人船的探测设备的覆盖区域范围参数，生成调度指令，具体包括：第一无人船根据周边各无人船的定位信息确定各无人船相对于自身的位置，并根据各无人船的探测设备的覆盖区域范围参数，依据周边无人船移动最小距离，且各无人船的探测设备的覆盖区域范围能够相互耦合的条件，生成调度指令。优选的，当第二无人船探测到有第二蛙人进入预警范围内时，向所述第一无人船发送探测结果；所述第一无人船在确认所述第一蛙人和第二蛙人的间隔距离后，向所述间隔距离的水域空间指派一艘或者多艘无人船进行扫描探测；并依据所述间隔距离和各无人船的覆盖区域范围参数，进行第一区域范围探测网中各无人船指定位置的调整，实现第一区域范围探测网的扩大。优选的，各无人船在探测到蛙人时，还向远端服务器发送探测到的蛙人信息，其中，所述蛙人信息包括数量、强度、通信频率、经纬度、水深和移动速度中的一项或者多项。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种基于无人船的蛙人预警方法，第一无人船在探测到有蛙人进入预警范围内时，向周边的一艘或者多艘无人船发送区域范围探测请求；所述第一无人船接收其周边的一艘或者多艘无人船返回的区域范围探测响应，所述区域范围探测响应中携带各无人船的探测设备的覆盖区域范围参数；第一无人船根据自身的探测设备的覆盖区域范围参数和接收到的各无人船的探测设备的覆盖区域范围参数，生成调度指令；第一无人船向其周边的一艘或者多艘无人船发送携带相应调度指令的调度消息；以便相应无人船抵达指定坐标的指令，从而完成第一区域范围探测网的建立。优选的，在所述区域范围探测响应中还携带各无人船的定位信息或者所述第一无人船还接收服务端发送的携带各无人船定位信息的报文消息，则所述第一无人船根据自身的探测设备的覆盖区域范围参数和接收到的各无人船的探测设备的覆盖区域范围参数，生成调度指令，具体包括：第一无人船根据周边各无人船的定位信息确定各无人船相对于自身的位置，并根据各无人船的探测设备的覆盖区域范围参数，依据周边无人船移动最小距离，且各无人船的探测设备的覆盖区域范围能够相互耦合的条件，生成调度指令。优选的，各无人船的覆盖区域范围参数，是根据自身的声呐探测设备的型号和参数生成；其中，覆盖区域范围包括圆形和扇形。优选的，当第二无人船探测到有第二蛙人进入预警范围内时，向所述第一无人船发送探测结果；所述第一无人船在确认所述第一蛙人和第二蛙人的间隔距离后，向所述间隔距离的水域空间指派一艘或者多艘无人船进行扫描探测；并依据所述间隔距离和各无人船的覆盖区域范围参数，进行第一区域范围探测网中各无人船指定位置的调整，实现第一区域范围探测网的扩大。优选的，当第二无人船探测到有第二蛙人进入预警范围内时，向所述第一无人船发送探测结果，所述方法还包括：在所述探测到第一蛙人和第二蛙人位置，设定第一无人船和第二无人船做定向跟踪，并将其余无人船扩散到第一区域范围探测网所覆盖范围之外的区域构建形成第二区域范围探测网。优选的，各无人船自身维护有预警范围等级，所述预警范围等级至少包括第一级和第二级，其中，第一级的危险等级高于第二级，保持用于探测蛙人的无人船与所探测到的蛙人间的预警范围危险等级维持在预定等级内。本专利技术提供了一种基于无人船的蛙人预警系统，充分利用了水域中各无人船的机动性和各无人船自身的探测能力，能够在其中某一艘无人船探测到蛙人的时候，在短时间内围绕所述无人船组建第一区域范围探测网，能够有效的排查区域范围内蛙人的存在，防止多蛙人配合式的潜入。进一步的，本专利技术优选的方案中还提供了高效的第一区域范围探测网组件策略，即根据周边无人船移动最小距离，且各无人船的探测设备的覆盖区域范围能够相互耦合的条件，生成调度指令。以及范围最优的第一区域范围探测网构建方式。进一步的，本专利技术优选的方案中还提供了在有新的无人船探测到新的蛙人目标情况下，如何进行第一区域范围探测网的调整，能够适应新情况下的更高效的完成整个水域的预警功能。这种探测方式动态调整的模式，是现有基于大型船体中的探测设备所无法实现的。现有技术中在发现蛙人后无法采取有效的手段进行进一步的搜索，因为其舰群出航成本问题，很难针对蛙人探测形成集群式的范围搜索效应，并且因为调度方式依托的是人工下达命令，造成了探测效率的降低。【附图说明】为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对本专利技术实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术实施例提供的一种基于无人船的蛙人预警系统的架构示意图；图2是本专利技术实施例提供的一种基于无人船的蛙人预警系统在完成第一区域范围探测网后的架构示意图；图3是本专利技术实施例提供的另一种基于无人船的蛙人预警系统在完成第一区域范围探测网后的架构示意图；图4是本专利技术实施例提供的是在探测到第二蛙人并完成第一区域范围探测网调整的架构示意图；图5是本专利技术实施例提供的一种基于无人船的蛙人预警方法的流程示意图；图6是本专利技术实施例提供的一种预警区域划分的示意图；图7是本专利技术实施例提供的一种基于无人船的蛙人预警系统切换第一区域范围探测网到第二区域范围探测网的架构示意图；图8是本专利技术实施例提供的一种基于无人船的蛙人预警系统切换第一区域范围探测网到第二区域范围探测网的架构示意图。【具体实施方式】为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于无人船的蛙人预警系统，其特征在于，系统包括至少两艘无人船，第一无人船在探测到有第一蛙人进入自身预警范围内时，向周边的一艘或者多艘无人船发送区域范围探测请求；所述第一无人船接收其周边的一艘或者多艘无人船返回的区域范围探测响应，所述区域范围探测响应中携带各无人船的探测设备的覆盖区域范围参数；第一无人船根据自身的探测设备的覆盖区域范围参数和接收到的各无人船的探测设备的覆盖区域范围参数，生成调度指令；第一无人船向其周边的一艘或者多艘无人船发送对应的调度指令；所述第一无人船周边的一艘或者多艘无人船在接收到各自的调度指令后，行驶到调度指令中携带的坐标位置区域，从而完成第一区域范围探测网的建立。

【技术特征摘要】
1.一种基于无人船的蛙人预警系统，其特征在于，系统包括至少两艘无人船，第一无人船在探测到有第一蛙人进入自身预警范围内时，向周边的一艘或者多艘无人船发送区域范围探测请求；所述第一无人船接收其周边的一艘或者多艘无人船返回的区域范围探测响应，所述区域范围探测响应中携带各无人船的探测设备的覆盖区域范围参数；第一无人船根据自身的探测设备的覆盖区域范围参数和接收到的各无人船的探测设备的覆盖区域范围参数，生成调度指令；第一无人船向其周边的一艘或者多艘无人船发送对应的调度指令；所述第一无人船周边的一艘或者多艘无人船在接收到各自的调度指令后，行驶到调度指令中携带的坐标位置区域，从而完成第一区域范围探测网的建立。2.根据权利要求1所述的基于无人船的蛙人预警系统，其特征在于，在所述区域范围探测响应中还携带各无人船的定位信息或者所述第一无人船还接收服务端发送的携带各无人船定位信息的报文消息，则所述第一无人船根据自身的探测设备的覆盖区域范围参数和接收到的各无人船的探测设备的覆盖区域范围参数，生成调度指令，具体包括：第一无人船根据周边各无人船的定位信息确定各无人船相对于自身的位置，并根据各无人船的探测设备的覆盖区域范围参数，依据周边无人船移动最小距离，且各无人船的探测设备的覆盖区域范围能够相互耦合的条件，生成调度指令。3.根据权利要求1所述的基于无人船的蛙人预警系统，其特征在于，当第二无人船探测到有第二蛙人进入预警范围内时，向所述第一无人船发送探测结果；所述第一无人船在确认所述第一蛙人和第二蛙人的间隔距离后，向所述间隔距离的水域空间指派一艘或者多艘无人船进行扫描探测；并依据所述间隔距离和各无人船的覆盖区域范围参数，进行第一区域范围探测网中各无人船指定位置的调整，实现第一区域范围探测网的扩大。4.根据权利要求1所述的基于无人船的蛙人预警系统，其特征在于，各无人船在探测到蛙人时，还向远端服务器发送探测到的蛙人信息，其中，所述蛙人信息包括数量、强度、通信频率、经纬度、水深和移动速度中的一项或者多项。5.一种基于无人船的蛙人预警方法，其特征在于，第一无人船在探测到有蛙人进入预警范围内时，向周边的一艘或者多艘无人船发送区域范围探测请求；所述第一无人船接收其周边的一艘或者多艘无人船返回的区域范围探测响应，所述区域范围探...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：青岛中邦防务智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：山东,37