一种无人船载无人机起飞系统及无人机组起飞方法技术方案

本发明专利技术涉及无人船技术领域，具体涉及一种无人船载无人机起飞系统及无人机组起飞方法，其中无人船载无人机起飞系统包括无人船、无人机组和起飞平台，无人船上设有船载控制器，无人机组包括至少两个无人机，起飞平台包括纵夹系统和纵夹系统上方的滑行轨道；纵夹系统包括纵夹电机、夹杆和夹杆上的夹持臂，船载控制器通过驱动纵夹电机使夹杆移动，使夹持臂夹紧并推动辅助无人机完成起飞。本发明专利技术提供的无人船载无人机起飞系统,通过设置纵夹系统和滑行轨道，在无人机起飞时可夹持并推动无人机沿滑行轨道向前，为无人机提供辅助飞行动力，在多个无人机需要起飞时，每个无人机均可迅速起飞，提高了起飞效率。

An unmanned ship UAV take-off system and unmanned unit take-off method

The invention relates to the technical field of an unmanned ship, in particular to an unmanned ship-borne unmanned aerial vehicle takeoff system and an unmanned aerial vehicle takeoff method. The unmanned ship-borne unmanned aerial vehicle takeoff system comprises an unmanned ship, an unmanned aerial vehicle and a takeoff platform. The unmanned ship is equipped with a ship-borne controller, and the unmanned The longitudinal clamping system includes the longitudinal clamping motor, the clamping arm on the clamping bar and the clamping arm on the clamping bar. The ship-borne controller drives the longitudinal clamping motor to move the clamping bar, clamping the clamping arm and propelling the auxiliary UAV to take off. The Takeoff System of the unmanned ship-borne unmanned aerial vehicle provided by the invention can clamp and push the unmanned aerial vehicle along the taxiing track when the unmanned aerial vehicle takes off by setting a longitudinal clamping system and a taxiing track, thus providing auxiliary flight power for the unmanned aerial vehicle, and each unmanned aerial vehicle can take off rapidly when multiple unmanned aerial vehicles need to take off, thereby improving the takeoff efficiency. .

【技术实现步骤摘要】
一种无人船载无人机起飞系统及无人机组起飞方法
本专利技术涉及无人船
，具体涉及一种无人船载无人机起飞系统及无人机组起飞方法。
技术介绍
无人船是一种可以无需遥控，借助精确卫星定位和自身传感即可按照预设任务在水面航行的全自动水面机器人，其融合了船舶、通信、自动化、机器人控制、远程监控、网络化系统等技术，实现了自主导航、智能避障、远距离通信、视频实时传输和网络化监控等功能。而无人机具有机动性能好、运动反应迅速、在高空可视角度大、侦查区域广等优点，因此，现有技术中越来越多地将无人机与无人船联合使用，以实现两者的功能互补，达到更好的应用效果。现有技术中，通常是将无人机置于无人船的起飞平台上，使无人机在平台上进行起飞或降落，在实际巡逻作业中，有时一艘无人船上需要派出多个无人机进行多方位的巡逻，这时需要等待前一个无人机在平台上得到充足的飞行动力并起飞后，下一个无人机才能继续置于平台上进行起飞，否则容易发生无人机起飞时相互之间的碰撞，无人机起飞较慢，当无人机数量较多时，所有无人机依次等待起飞需要花费较长的时间，降低了起飞效率，难以满足大型海域执勤任务的需求。鉴于此，克服上述现有技术所存在的缺陷是本
亟待解决的问题。
技术实现思路
本专利技术需要解决的技术问题是：现有技术中，当需要无人船派出多个无人机时，前一个无人机需在平台上获取充足的飞行动力并起飞后，下一个无人机才能继续在平台上进行起飞，无人机起飞较慢，难以满足大型海域执勤任务的需求。本专利技术通过如下技术方案达到上述目的：第一方面，本专利技术提供了一种无人船载无人机起飞系统，包括无人船1、无人机组和无人船1上的起飞平台3，所述无人船1上设置有船载控制器11，所述无人机组包括至少两个无人机2，所述无人机2包括机轮24，所述起飞平台3包括纵夹系统31和纵夹系统31上方的滑行轨道32；所述纵夹系统31包括纵夹电机311、夹杆312和夹杆312上的夹持臂313，所述夹持臂313在船载控制器11作用下可沿夹杆312中心轴转动，所述船载控制器11通过驱动纵夹电机311使夹杆312移动，使得夹持臂313夹紧并推动无人机2以辅助无人机2完成起飞；其中，所述无人机2被推动时，所述机轮24沿滑行轨道32运动。优选的，所述滑行轨道32由第一滑行轨道321和第二滑行轨道322组成，所述第一滑行轨道321平行于所述起飞平台3表面，所述第二滑行轨道322与所述起飞平台3表面成5°-10°角度。优选的，所述起飞平台3上还设置有位置传感器，以检测所述无人机2在起飞平台3上的位置，所述船载控制器11根据检测数据控制所述夹持臂313旋转，使所述夹持臂313高于或低于所述滑行轨道32的表平面。优选的，所述夹杆312垂直于船体中轴线且设置两个，所述两个夹杆312分别位于起飞平台3的前后两端，其中，每个夹杆312上设置至少一个夹持臂313。优选的，所述纵夹系统31对应每个夹持臂313还分别设置压力传感器，所述压力传感器用于检测对应夹持臂313与无人机2之间的压力，并将压力数据反馈至船载控制器11。优选的，所述纵夹系统31对应每个夹杆312还分别设置传动螺杆314，在垂直于夹杆312方向还设置有导轨315，所述传动螺杆314的一端垂直铰接在对应夹杆312上，传动螺杆314的另一端套在导轨315中。优选的，所述纵夹系统31对应每个传动螺杆314还分别设置涡轮316，所述涡轮316的外齿与所述传动螺杆314上的螺纹相耦合，所述纵夹电机311通过涡轮316带动所述传动螺杆314沿导轨315运动，从而推动对应夹杆312移动。优选的，所述无人机2还包括机身21、支撑框22和支撑脚23，所述支撑脚23上端与机身21连接，支撑脚23下端连接在支撑框22上，所述机轮24设置在所述支撑框22底部；其中，所述夹持臂313夹持在支撑框22和/或支撑脚23上。第二方面，本专利技术还提供了一种运用上述无人船载无人机起飞系统进行无人机组中多个无人机起飞的方法，包括以下步骤：将无人机组中需要起飞的无人机2置于所述起飞平台3上；所述船载控制器11控制所述夹持臂313转动，使夹持臂313高出所述滑行轨道32；所述船载控制器11通过驱动所述纵夹电机311使夹杆312移动，使夹持臂313夹紧并推动辅助无人机2起飞；所述船载控制器11控制所述夹杆312和夹持臂313复位；将无人机组中需要起飞的下一个无人机2置于所述起飞平台3上，重复上述辅助起飞过程。优选的，所述船载控制器11通过驱动所述纵夹电机311使夹杆312移动，使夹持臂313夹紧并推动辅助无人机2起飞，其中，所述夹杆312和夹持臂313的具体控制步骤如下：所述两个夹杆312均向起飞平台3中间运动，直至夹持臂313将无人机2夹紧；所述两个夹杆312同向运动，使得夹持臂313推动无人机2沿第一滑行轨道321运动；所述无人机2前端滑行至第一滑行轨道321和第二滑行轨道322连接处时，夹持无人机2前端的夹持臂313旋转至滑行轨道32平面以下；所述无人机2后端的夹杆312继续移动，对应夹持臂313继续推动无人机2，直至所述无人机2完全进入第二滑行轨道322。本专利技术的有益效果是：本专利技术提供的无人船载无人机起飞系统及无人机组起飞方法，为无人机起飞提供一定的辅助飞行动力，使得无人机组中多个无人机需要起飞时，每个无人机均可迅速起飞，具体通过在载机平台上设置纵夹系统和滑行轨道，在无人机起飞时可夹持并推动无人机沿滑行轨道向前，在多个无人机需要起飞时，前一个无人机可迅速起飞从而为下一个无人机空出起飞平台，提高了起飞效率。【附图说明】为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对本专利技术实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的一种无人船载无人机起飞系统的总成示意图；图2为本专利技术实施例提供的夹持臂高出滑行轨道时起飞平台的主视示意图；图3为本专利技术实施例提供的夹持臂高出滑行轨道时起飞平台的俯视示意图；图4为本专利技术实施例提供的夹持臂处于原位时起飞平台的主视示意图；图5为本专利技术实施例提供的夹持臂处于原位时起飞平台的俯视示意图；图6为本专利技术实施例提供的无人机的结构示意图；图7为本专利技术实施例提供的无人机被纵夹系统夹紧推动时的示意图；图8为本专利技术实施例提供的另一种夹持臂高出滑行轨道时起飞平台的主视示意图；图9为本专利技术实施例提供的一种无人船载无人机组的起飞方法流程图；图10为图9步骤203中夹杆和夹持臂的具体控制流程图。【具体实施方式】为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。在本专利技术的描述中，术语“内”、“外”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“顶”、“底”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系均为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术而不是要求本专利技术必须以特定的方位构造和操作，因此不应当理解为对本专利技术的限制。在本专利技术各实施例中，符号“/”表示同时具有两种功能的含义，而对于符号“A和/或B”则表明由该符号连接本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人船载无人机起飞系统，其特征在于，包括无人船(1)、无人机组和无人船(1)上的起飞平台(3)，所述无人船(1)上设置有船载控制器(11)，所述无人机组包括至少两个无人机(2)，所述无人机(2)包括机轮(24)，所述起飞平台(3)包括纵夹系统(31)和纵夹系统(31)上方的滑行轨道(32)；所述纵夹系统(31)包括纵夹电机(311)、夹杆(312)和夹杆(312)上的夹持臂(313)，所述夹持臂(313)在船载控制器(11)作用下可沿夹杆(312)中心轴转动，所述船载控制器(11)通过驱动纵夹电机(311)使夹杆(312)移动，使得夹持臂(313)夹紧并推动无人机(2)以辅助无人机(2)完成起飞；其中，所述无人机(2)被推动时，所述机轮(24)沿滑行轨道(32)运动。

【技术特征摘要】
1.一种无人船载无人机起飞系统，其特征在于，包括无人船(1)、无人机组和无人船(1)上的起飞平台(3)，所述无人船(1)上设置有船载控制器(11)，所述无人机组包括至少两个无人机(2)，所述无人机(2)包括机轮(24)，所述起飞平台(3)包括纵夹系统(31)和纵夹系统(31)上方的滑行轨道(32)；所述纵夹系统(31)包括纵夹电机(311)、夹杆(312)和夹杆(312)上的夹持臂(313)，所述夹持臂(313)在船载控制器(11)作用下可沿夹杆(312)中心轴转动，所述船载控制器(11)通过驱动纵夹电机(311)使夹杆(312)移动，使得夹持臂(313)夹紧并推动无人机(2)以辅助无人机(2)完成起飞；其中，所述无人机(2)被推动时，所述机轮(24)沿滑行轨道(32)运动。2.根据权利要求1所述的无人船载无人机起飞系统，其特征在于，所述滑行轨道(32)由第一滑行轨道(321)和第二滑行轨道(322)组成，所述第一滑行轨道(321)平行于所述起飞平台(3)表面，所述第二滑行轨道(322)与所述起飞平台(3)表面成5°-10°角度。3.根据权利要求1所述的无人船载无人机起飞系统，其特征在于，所述起飞平台(3)上还设置有位置传感器，以检测所述无人机(2)在起飞平台(3)上的位置，所述船载控制器(11)根据检测数据控制所述夹持臂(313)旋转，使所述夹持臂(313)高于或低于所述滑行轨道(32)的表平面。4.根据权利要求1所述的无人船载无人机起飞系统，其特征在于，所述夹杆(312)垂直于船体中轴线且设置两个，所述两个夹杆(312)分别位于起飞平台(3)的前后两端，其中，每个夹杆(312)上设置至少一个夹持臂(313)。5.根据权利要求4所述的无人船载无人机起飞系统，其特征在于，所述纵夹系统(31)对应每个夹持臂(313)还分别设置压力传感器，所述压力传感器用于检测对应夹持臂(313)与无人机(2)之间的压力，并将压力数据反馈至船载控制器(11)。6.根据权利要求4所述的无人船载无人机起飞系统，其特征在于，所述纵夹系统(31)对应每个夹杆(312)还分别设置传动螺杆(314)，在垂直于夹杆(312)方向还设置有导轨(315)，所述传动螺杆(314)的一端垂直铰接在对应夹杆(312)上，传动螺杆(314)的另一端套在所述导轨(...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：青岛中邦防务智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：山东,37