一种基于介电弹性体的锥形驱动机器人制造技术

本发明专利技术公开一种基于介电弹性体的锥形驱动机器人，包括：基于介电弹性体的锥形驱动器和支撑架；基于介电弹性体的锥形驱动器，包括介电弹性体和施载质量块；介电弹性体安装于支撑框架中，支撑框架安装于支撑架上；介电弹性体包括介电弹性体薄膜和分别设置于介电弹性体薄膜上下两面上的柔性电极；施载质量块放置于介电弹性体的上部中心；施载质量块连接安装于支撑架上的单向轮系统。本发明专利技术公开的小型移动机器人，由介电弹性体驱动，质量轻、无噪声、能量密度高、具备柔性、仿生性；单层介电弹性体薄膜可以驱动的施载质量块总质量为20‑80g之间，负载能力强。

【技术实现步骤摘要】
一种基于介电弹性体的锥形驱动机器人
本专利技术属于小型机器人领域，具体涉及一种基于介电弹性体的锥形驱动移动机构。
技术介绍
小型移动机器人具备体积小、质量轻、能耗低、机动灵活、成本低等特点，以探测、侦察为背景，在工业、军事、抢险救灾等领域有较大的应用潜力。传统的小型移动机构主要由电机驱动，移动速度较快，但是结构、控制复杂、质量大，难以微小型化，且运动过程中有噪声，柔性、仿生性能差。介电弹性体是一种电活性聚合物智能材料，又被称为“人工肌肉”，将其用于移动机构驱动器具有诸多优点，质量轻、变形大、能耗低、响应快、无噪声、具有柔性、制作简单、成本低，是一种良好的仿生材料。由于其输出力较小，现有基于介电弹性体驱动的机器人，大都存在运动速度慢、负载能力差等问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种基于介电弹性体的锥形驱动机器人，以解决传统微小型移动机器人机构、控制复杂、质量重，现有基于介电弹性体移动机器人负载能力差的问题。为了实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案：一种基于介电弹性体的锥形驱动机器人，包括：基于介电弹性体的锥形驱动器和支撑架；基于介电弹性体的锥形驱动器，包括介电弹性体和施载本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于介电弹性体的锥形驱动机器人，其特征在于，包括：基于介电弹性体的锥形驱动器和支撑架；基于介电弹性体的锥形驱动器，包括介电弹性体(3)和施载质量块(1)；介电弹性体(3)安装于支撑框架中，支撑框架安装于支撑架上；介电弹性体(3)包括介电弹性体薄膜和分别设置于介电弹性体薄膜上下两面上的柔性电极(7)；施载质量块(1)放置于介电弹性体(3)的上部中心；施载质量块(1)连接安装于支撑架上的单向轮系统。

【技术特征摘要】
1.一种基于介电弹性体的锥形驱动机器人，其特征在于，包括：基于介电弹性体的锥形驱动器和支撑架；基于介电弹性体的锥形驱动器，包括介电弹性体(3)和施载质量块(1)；介电弹性体(3)安装于支撑框架中，支撑框架安装于支撑架上；介电弹性体(3)包括介电弹性体薄膜和分别设置于介电弹性体薄膜上下两面上的柔性电极(7)；施载质量块(1)放置于介电弹性体(3)的上部中心；施载质量块(1)连接安装于支撑架上的单向轮系统。2.根据权利要求1所述的一种基于介电弹性体的锥形驱动机器人，其特征在于，支撑框架包括上部框架和下部框架，介电弹性体薄膜夹持于上下部支撑框架之间。3.根据权利要求1所述的一种基于介电弹性体的锥形驱动机器人，其特征在于，介电弹性体薄膜为聚丙烯酸酯材料。4.根据权利要求1或3所述的一种基于介电弹性体的锥形驱动机器人，其特征在于，介电弹性体薄膜选用VHB4910胶带，至少经过等双轴2.5×2.5以上倍数的机械预拉伸形成。5.根据权利要求1所述的一种基于介电弹性体的锥形驱动机器人，其特征在于，支撑框架中设置多层介电弹性体薄膜，相邻两层电弹性体薄膜件共用一层柔性电极。6.根据权利要求1所述的一种基于介电弹性体的锥形驱动机器人，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈花玲，李智强，汤超，李博，石雪松，朱良全，
申请(专利权)人：西安交通大学，
类型：发明
国别省市：陕西,61