一种高层楼房护栏焊接机器人制造技术

一种高层楼房护栏焊接机器人，包括底座、六个第一飞行部分、六个第二飞行部分、行四个走部分、焊接结构连接部分、焊接部分、钢管抓取部分，其特征在于：所述的六个第一飞行部分存放在第一飞行部分存放槽里；所述的第二飞行部分存放在第二飞行部分存放槽里；所述的焊接部分的焊接部分凹槽滑动安装在第二并联机构底板上；钢管抓取部分的钢管抓取部分凹槽滑动安装在钢管抓取部分连接板上，所述的两个第二齿轮分别与两个第二齿条相互啮合；通过焊接部分的第四步进电机调整焊接头的高度，通过四个第六液压缸和第七液压缸调整焊接头的高度，通过第四舵机来调整焊接头的角度来完成焊接，实现了全方位，多角度的焊接，使焊接的质量更好更快。

【技术实现步骤摘要】
一种高层楼房护栏焊接机器人
本专利技术涉及建筑机械和焊接设备
，特别涉及一种高层楼房护栏焊接机器人。
技术介绍
高层楼房护栏焊接时，通常需要焊接工人到背上钢管和焊接工具爬到楼顶去焊接，既费时费力还增加了焊接工人的背负重量，因此需要一种可以自己飞到楼顶焊接的机器。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术提供了一种高层楼房护栏焊接机器人，通过焊接部分的第四步进电机调整焊接头的高度，通过四个第六液压缸和第七液压缸调整焊接头的高度，通过第四舵机来调整焊接头的角度来完成焊接，实现了全方位，多角度的焊接，使焊接的质量更好更快。本专利技术所使用的技术方案是：一种高层楼房护栏焊接机器人，包括底座、六个第一飞行部分、六个第二飞行部分、行四个走部分、焊接结构连接部分、焊接部分、钢管抓取部分，其特征在于：所述的六个第一飞行部分存放在第一飞行部分存放槽里；所述的第二飞行部分存放在第二飞行部分存放槽里；所述的四个行走部分的第三舵机分别固定安装在四个行走部分座里；所述的焊接结构连接部分安装在焊接结构连接部分存放槽里；所述的焊接部分的焊接部分凹槽滑动安装在第二并联机构底板上，所述的第一齿轮与第一齿条相互啮合；钢管抓取部分的钢管抓取部分凹槽滑动安装在钢管抓取部分连接板上，所述的两个第二齿轮分别与两个第二齿条相互啮合；所述的底座包括底板、焊接结构连接部分存放槽、第一飞行部分存放槽、第二飞行部分存放槽、四个行走部分座、第一舵机座、第一舵机、摄像头固定板、四个摄像头、第二舵机座、第二舵机、雷达固定板、雷达，所述的底板是一个长方形板子，在其上面中间靠前面的位置设有焊接结构连接部分存放槽；在底板上面设有第一舵机座，所述的第一舵机竖直向上放置，其侧面固定安装在第一舵机座里面，其电机轴与摄像头固定板下面固定连接；所述的四个摄像头均分成两组，分别固定安装在摄像头固定板前后两侧；在底板上面设有第二舵机座，其位置在焊接结构连接部分存放槽的左侧；所述的第二舵机竖直向上放置，其侧面固定安装在第二舵机座里面，其电机轴与雷达固定板下面固定连接，在雷达固定板上面设有雷达；在底板上面设有第一飞行部分存放槽和第二飞行部分存放槽，其位置分别在底板上面靠后的位置；在底板下面的四个角处各设有一个行走部分座；所述的第一飞行部分包括第一飞行部分底板、三个第一圆孔、三个第一螺旋桨固定架、三个第一螺旋桨、三个第一步进电机、第一液压缸、第一连接杆，所述的第一飞行部分底板是一个圆形板子，在其上面设有三个呈圆周阵列的第一圆孔，在第一圆孔里面设有第一螺旋桨固定架，所述的第一步进电机竖直向上放置，其侧面固定安装在第一螺旋桨固定架下面，其电机轴穿过第一螺旋桨固定架中间的圆孔与第一螺旋桨固定连接；所述的第一液压缸的缸体底部固定安装在第一飞行部分底板下面的中间，其活塞杆端部与第一连接杆固定连接；所述的第二飞行部分包括第二飞行部分底板、五个第二圆孔、五个第二螺旋桨固定架、五个第二螺旋桨、五个第二步进电机、第二液压缸、第二连接杆，所述的第二飞行部分底板是一个圆形板子，在其上面设有五个呈圆周阵列的第二圆孔，在第二圆孔里面设有第二螺旋桨固定架，所述的第二步进电机竖直向上放置，其侧面固定安装在第二螺旋桨固定架下面，其电机轴穿过第二螺旋桨固定架中间的圆孔与第二螺旋桨固定连接；所述的第二液压缸的缸体底部固定安装在第二飞行部分底板下面的中间，其活塞杆端部与第二连接杆固定连接；所述的行走部分包括第三舵机、第三步进电机、轮子座、第三步进电机连接轴、轮子、第三步进电机固定板，所述的第三舵机竖直向下放置，其底面固定安装在行走部分座里，其电机轴与轮子座下面固定连接；所述的第三步进电机连接轴转动安装在轮子座下面的圆孔里，所述的轮子固定安装在第三步进电机连接轴上，其位置在轮子座里面；在轮子座外侧设有第三步进电机固定板，所述的第三步进电机水平放置，其侧面固定安装在第三步进电机固定板下面，其电机轴与第三步进电机连接轴通过联轴器固定连接；所述的焊接结构连接部分包括正六边形底板、六个圆形板子、钢管存放槽、四个钢管顶板连接杆、两个第三液压缸顶板、两个第三液压缸、两个钢管顶板、第三圆孔、两个第四液压缸、滑动板、焊接部分滑动板、第一齿条、钢管抓取部分连接板、两个第二齿条、六个第一并联机构底板、三十六个第五液压缸、六个第二并联机构底板、六个飞行部分连接板、六个方形槽，在正六边形底板六个侧面各设有一个圆形板子；所述的六个第一并联机构底板分固定安装在圆形板子上，所述的三十六个第五液压缸均分成六组，所述的所述的每组六个第五液压缸两两一组，每个第五液压缸的缸体底部铰接安装在第一并联机构底板外侧，第五液压缸的活塞杆端部铰接安装在第二并联机构底板内侧；每组第五液压缸中的两个第五液压缸的缸体底部靠在一起，活塞杆端部分开，两个第五液压缸的轴线且呈V型分布；在第二并联机构底板外侧设有飞行部分连接板，在飞行部分连接板上面设有方形槽；在正六边形底板上面中间位置设有第三圆孔，在正六边形底板上面设有钢管存放槽，在钢管存放槽左右两侧各设有两个圆孔，所述的两个第三液压缸的缸体底部分别固定安装在钢管存放槽左右两侧，其位置在两个圆孔中间，其活塞杆端部与第三液压缸顶板固定连接，所述的四个钢管顶板连接杆均分成两组，每组的外端固定安装在第三液压缸顶板内侧，其内端穿过钢管存放槽左右两侧的圆孔与钢管顶板固定连接；在正六边形底板下面一侧设有钢管抓取部分连接板，在钢管抓取部分连接板外侧设有两个第二齿条，所述的两个第四液压缸的缸体底部固定安装在正六边形底板下面的支撑板上，其活塞杆端部与滑动板下面的支撑板固定连接；所述的滑动板上面的滑块滑动安装在正六边形底板下面的凹槽里；在滑动板下面设有焊接部分滑动板，在焊接部分滑动板外侧设有第一齿条；所述的焊接部分包括第四步进电机、第一齿轮、焊接部分凹槽、第六液压缸、四个第六液压缸顶板、伸缩套筒、第七液压缸、伸缩杆、第四舵机、焊接头固定座、焊接头、第四舵机连接轴，所述的焊接部分凹槽滑动安装在焊接部分滑动板上，所述的第四步进电机水平放置，其侧面固定安装在焊接部分凹槽的右侧，其电机轴与第一齿轮固定连接，所述的第一齿轮与第一齿条相互啮合；所述的四个第六液压缸液压缸底部固定安装在焊接部分凹槽的左侧，其活塞杆端部与第六液压缸顶板右面固定连接；所述的伸缩套筒右侧固定安装在第六液压缸顶板左面，其左侧设有凹槽；所述的伸缩杆滑动安装在伸缩套筒左侧的凹槽里；所述的第七液压缸缸体底部固定安装在伸缩套筒上面的支撑板上，其活塞杆端部与伸缩杆上面的支撑板固定连接；所述的第四舵机连接轴转动安装在伸缩杆左侧的圆孔里，所述的焊接头固定座固定安装在第四舵机连接轴上，其位置在伸缩杆左侧的凹槽里；所述的第四舵机竖直向下放置，其下侧面固定安装在伸缩杆上面，其电机轴与第四舵机连接轴固定连接；在焊接头固定座前面设有焊接头；所述的钢管抓取部分包括两个第五步进电机、两个第二齿轮、钢管抓取部分凹槽、第五舵机、第五舵机顶板、四个第八液压缸底板、四个第八液压缸、四个夹子，所述的钢管抓取部分凹槽滑动安装在钢管抓取部分连接板上，所述的两个第五步进电机水平放置，其侧面固定安装在钢管抓取部分凹槽右面，其电机轴与第二齿轮固定连接，所述的第二齿轮与第二齿条相互啮合；所述的第五舵机水平放置，其底面固定安装在钢管抓取部分凹本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种高层楼房护栏焊接机器人，包括底座（1）、六个第一飞行部分（2）、六个第二飞行部分（3）、行四个走部分（4）、焊接结构连接部分（5）、焊接部分（6）、钢管抓取部分（7），其特征在于：所述的六个第一飞行部分（2）存放在第一飞行部分存放槽（103）里；所述的第二飞行部分（3）存放在第二飞行部分存放槽（104）里；所述的四个行走部分（4）的第三舵机（401）分别固定安装在四个行走部分座（105）里；所述的焊接结构连接部分（5）安装在焊接结构连接部分存放槽（102）里；所述的焊接部分（6）的焊接部分凹槽（603）滑动安装在第二并联机构底板（517）上，所述的第一齿轮（602）与第一齿条（512）相互啮合；钢管抓取部分（7）的钢管抓取部分凹槽（703）滑动安装在钢管抓取部分连接板（513）上，所述的两个第二齿轮（702）分别与两个第二齿条（514）相互啮合；所述的底座（1）包括底板（101）、焊接结构连接部分存放槽（102）、第一飞行部分存放槽（103）、第二飞行部分存放槽（104）、四个行走部分座（105）、第一舵机座（106）、第一舵机（107）、摄像头固定板（108）、四个摄像头（109）、第二舵机座（110）、第二舵机（111）、雷达固定板（112）、雷达（113），所述的底板（101）是一个长方形板子，在其上面中间靠前面的位置设有焊接结构连接部分存放槽（102）；在底板（101）上面设有第一舵机座（106），所述的第一舵机（107）竖直向上放置，其侧面固定安装在第一舵机座（106）里面，其电机轴与摄像头固定板（108）下面固定连接；所述的四个摄像头（109）均分成两组，分别固定安装在摄像头固定板（108）前后两侧；在底板（101）上面设有第二舵机座（110），其位置在焊接结构连接部分存放槽（102）的左侧；所述的第二舵机（111）竖直向上放置，其侧面固定安装在第二舵机座（110）里面，其电机轴与雷达固定板（112）下面固定连接，在雷达固定板（112）上面设有雷达（113）；在底板（101）上面设有第一飞行部分存放槽（103）和第二飞行部分存放槽（104），其位置分别在底板（101）上面靠后的位置；在底板（101）下面的四个角处各设有一个行走部分座（105）；所述的第一飞行部分（2）包括第一飞行部分底板（201）、三个第一圆孔（202）、三个第一螺旋桨固定架（203）、三个第一螺旋桨（204）、三个第一步进电机（205）、第一液压缸（206）、第一连接杆（207），所述的第一飞行部分底板（201）是一个圆形板子，在其上面设有三个呈圆周阵列的第一圆孔（202），在第一圆孔（202）里面设有第一螺旋桨固定架（203），所述的第一步进电机（205）竖直向上放置，其侧面固定安装在第一螺旋桨固定架（203）下面，其电机轴穿过第一螺旋桨固定架（203）中间的圆孔与第一螺旋桨（204）固定连接；所述的第一液压缸（206）的缸体底部固定安装在第一飞行部分底板（201）下面的中间，其活塞杆端部与第一连接杆（207）固定连接；所述的第二飞行部分（3）包括第二飞行部分底板（301）、五个第二圆孔（302）、五个第二螺旋桨固定架（303）、五个第二螺旋桨（304）、五个第二步进电机（405）、第二液压缸（306）、第二连接杆（307），所述的第二飞行部分底板（301）是一个圆形板子，在其上面设有五个呈圆周阵列的第二圆孔（302），在第二圆孔（302）里面设有第二螺旋桨固定架（303），所述的第二步进电机（305）竖直向上放置，其侧面固定安装在第二螺旋桨固定架（303）下面，其电机轴穿过第二螺旋桨固定架（303）中间的圆孔与第二螺旋桨（304）固定连接；所述的第二液压缸（306）的缸体底部固定安装在第二飞行部分底板（301）下面的中间，其活塞杆端部与第二连接杆（307）固定连接。...

【技术特征摘要】
1.一种高层楼房护栏焊接机器人，包括底座（1）、六个第一飞行部分（2）、六个第二飞行部分（3）、行四个走部分（4）、焊接结构连接部分（5）、焊接部分（6）、钢管抓取部分（7），其特征在于：所述的六个第一飞行部分（2）存放在第一飞行部分存放槽（103）里；所述的第二飞行部分（3）存放在第二飞行部分存放槽（104）里；所述的四个行走部分（4）的第三舵机（401）分别固定安装在四个行走部分座（105）里；所述的焊接结构连接部分（5）安装在焊接结构连接部分存放槽（102）里；所述的焊接部分（6）的焊接部分凹槽（603）滑动安装在第二并联机构底板（517）上，所述的第一齿轮（602）与第一齿条（512）相互啮合；钢管抓取部分（7）的钢管抓取部分凹槽（703）滑动安装在钢管抓取部分连接板（513）上，所述的两个第二齿轮（702）分别与两个第二齿条（514）相互啮合；所述的底座（1）包括底板（101）、焊接结构连接部分存放槽（102）、第一飞行部分存放槽（103）、第二飞行部分存放槽（104）、四个行走部分座（105）、第一舵机座（106）、第一舵机（107）、摄像头固定板（108）、四个摄像头（109）、第二舵机座（110）、第二舵机（111）、雷达固定板（112）、雷达（113），所述的底板（101）是一个长方形板子，在其上面中间靠前面的位置设有焊接结构连接部分存放槽（102）；在底板（101）上面设有第一舵机座（106），所述的第一舵机（107）竖直向上放置，其侧面固定安装在第一舵机座（106）里面，其电机轴与摄像头固定板（108）下面固定连接；所述的四个摄像头（109）均分成两组，分别固定安装在摄像头固定板（108）前后两侧；在底板（101）上面设有第二舵机座（110），其位置在焊接结构连接部分存放槽（102）的左侧；所述的第二舵机（111）竖直向上放置，其侧面固定安装在第二舵机座（110）里面，其电机轴与雷达固定板（112）下面固定连接，在雷达固定板（112）上面设有雷达（113）；在底板（101）上面设有第一飞行部分存放槽（103）和第二飞行部分存放槽（104），其位置分别在底板（101）上面靠后的位置；在底板（101）下面的四个角处各设有一个行走部分座（105）；所述的第一飞行部分（2）包括第一飞行部分底板（201）、三个第一圆孔（202）、三个第一螺旋桨固定架（203）、三个第一螺旋桨（204）、三个第一步进电机（205）、第一液压缸（206）、第一连接杆（207），所述的第一飞行部分底板（201）是一个圆形板子，在其上面设有三个呈圆周阵列的第一圆孔（202），在第一圆孔（202）里面设有第一螺旋桨固定架（203），所述的第一步进电机（205）竖直向上放置，其侧面固定安装在第一螺旋桨固定架（203）下面，其电机轴穿过第一螺旋桨固定架（203）中间的圆孔与第一螺旋桨（204）固定连接；所述的第一液压缸（206）的缸体底部固定安装在第一飞行部分底板（201）下面的中间，其活塞杆端部与第一连接杆（207）固定连接；所述的第二飞行部分（3）包括第二飞行部分底板（301）、五个第二圆孔（302）、五个第二螺旋桨固定架（303）、五个第二螺旋桨（304）、五个第二步进电机（405）、第二液压缸（306）、第二连接杆（307），所述的第二飞行部分底板（301）是一个圆形板子，在其上面设有五个呈圆周阵列的第二圆孔（302），在第二圆孔（302）里面设有第二螺旋桨固定架（303），所述的第二步进电机（305）竖直向上放置，其侧面固定安装在第二螺旋桨固定架（303）下面，其电机轴穿过第二螺旋桨固定架（303）中间的圆孔与第二螺旋桨（304）固定连接；所述的第二液压缸（306）的缸体底部固定安装在第二飞行部分底板（301）下面的中间，其活塞杆端部与第二连接杆（307）固定连接。2.根据权利要求1所述的一种高层楼房护栏焊接机器人，其特征在于：所述的行走部分（4）包括第三舵机（401）、第三步进电机（402）、轮子座（403）、第三步进电机连接轴（404）、轮子（405）、第三步进电机固定板（406），所述的第三舵机（401）竖直向下放置，其底面固定安装在行走部分座（105）里，其电机轴与轮子座（403）下面固定连接；所述的第三步进电机连接轴（404）转动安装在轮子座（403）下面的圆孔里，所述的轮子（405）固定安装在第三步进电机连接轴（404）上，其位置在轮子座（403）里面；在轮子座（403）外侧设有第三步进电机固定板（406），所述的第三步进电机（402）水平放置，其侧面固定安装在第三步进电机固定板（406）下面，其电机轴与第三步进电机连接轴（404）通过联轴器固定连接。3.根据权利要求1所述的一种高层楼房护栏焊接机器人，其特征在于：所述的焊接结构连接部分（5）包括正六边形底板（501）、六个圆形板子（502）、钢管存放槽（503）、四个钢管顶板连接杆（504）、两个第三液压缸顶板（50...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：杨贵忠，
类型：发明
国别省市：福建,35