用于保护身体部分的方法以及割草机技术

本发明专利技术涉及一种用于保护至少一个身体部分(10)免受割草机(12)、特别是自主式割草机(12)伤害的方法，所述割草机具有至少一个保护单元(14)，所述保护单元包括至少一个传感器单元(16)。提出，在至少一个方法步骤中，为了识别身体部分(10)，至少由所述传感器单元(16)感测至少一个身体部分特征值和/或所述割草机(12)的至少一部分通过与所述身体部分(10)接触而触发的相对于地面(18)的倾翻的至少一个倾翻特征值(25)。本发明专利技术还涉及一种割草机(12)，特别是自主式割草机(12)。

【技术实现步骤摘要】
用于保护身体部分的方法以及割草机
本专利技术涉及一种用于保护身体部分的方法和一种实施该方法的割草机。
技术介绍
从US3,570,227A已知一种自行式割草机，其具有保险杠开关。如果自行式割草机例如撞到孩子的腿，则保险杠开关被触发并且自行式割草机自己关闭。
技术实现思路
本专利技术涉及一种用于保护至少一个身体部分免受割草机、尤其自主式割草机伤害的方法，该割草机具有至少一个保护单元，该保护单元包括至少一个传感器单元。提出，在至少一个方法步骤中，为了识别身体部分，至少由传感器单元感测至少一个身体部分特征值、特别是至少两个身体部分特征值、优选多个身体部分特征值和/或割草机的至少一部分、特别是至少大部分、优选整个割草机的由与身体部分的至少一个接触所触发的相对于地面的倾翻的至少一个倾翻特征值、特别是至少两个倾翻特征值、优选多个倾翻特征值。“保护身体部分”在上下文中尤其应理解为减少、优选避免割草机的至少一部分、特别是割草机的加工单元对身体部分的伤害，该加工单元例如为了割草而具有切割刀片。尤其还可想到的，该方法用于保护动物，特别是家养动物，例如小动物。“身体部分”尤其应理解为人的、特别是孩子的肢体，例如头部，手臂，特别是手，和/或腿，特别是脚。该割草机尤其具有壳体，该壳体在割草机向前行走期间、优选在割草机用于加工地面期间阻止割草机行走到身体部分上去。这尤其可以通过壳体的楔形造型来实现。尤其在割草机向后行走期间(在此期间割草机特别是仅调位置)，保护单元被设置为用于保护身体部分避免由于割草机行走上去而造成伤害。对于“设置”特别是应理解为专门造型、设计和/或装备。对于“物体被设置为用于确定的功能”特别是应理解为，该物体在至少一个应用状态和/或运行状态中满足和/或实施该确定的功能。在上下文中“自主”尤其应被理解为“自行工作”。优选，自主式割草机在至少一个运行状态中至少部分、优选至少大部分独立于操作者的干预地执行工作。自主式割草机尤其被设置为用于，在至少一个工作区域中和/或在环境中，尤其在学习过程之后和/或根据区域边界，自行地继续运动和/或取向和/或导航。术语“自行地继续运动和/或取向和/或导航”在此尤其应限定自主式割草机特别是在学习过程之后的独立于人工干预的继续运动和/或取向和/或导航。自主式割草机优选设置为用于走过和/或加工构造为草坪的工作区域和/或构造为花园的环境。在上下文中对于“取向”尤其应理解为，检测割草机的特别是相对于工作区域、特别是相对于限定工作区域的限界元件和/或相对于供给和/或停放站的位置和/或定向。在上下文在“定向”尤其应理解为自主式割草机的行走方向相对于工作区域、特别是相对于限定工作区域的限界元件和/或相对于供应和/或停放站的角度。在上下文中尤其应将要由自主式工作机加工的区域定义为“工作区域”。割草机尤其具有导航单元，该导航单元被设置为用于割草机的导航。“导航单元”在上下文中尤其应理解为一个单元，该单元至少部分地被设置为用于尤其是独立于操作者地、优选根据算法来导航割草机。导航单元优选包括处理器单元和存储器单元以及存储在存储器单元中的至少一个运行程序。此外，在上下文中，“存储器单元”尤其应被理解为一个单元，该单元被设置为用于有利地与电流供应无关地存储至少一个信息。保护单元特别是被设置为用于在割草机运行中实施用于保护身体部分的方法。为此，保护单元具有至少一个存储器单元并且优选具有处理器单元，在该存储器单元中存储有所述用于保护身体部分的方法，借助该处理器单元可以实施所述用于保护身体部分的方法。保护单元尤其可以是导航单元的一部分，例如保护单元可以与导航单元使用同一存储器单元和/或计算单元。在上下文中，“身体部分特征值”尤其应该理解为与至少一个身体部分相关和/或反映该身体部分的特征值。例如身体部分特征值可以是身体部分的尺寸，例如特别是高度、宽度和/或长度。替换地或附加地，身体部分特征值可以是表面特征值，特别是皮肤特征值和/或肉特征值，例如是身体部分的反射性能、电感和/或电容。在上下文中，“倾翻特征值”尤其应理解为一个与割草机的至少一部分的倾翻相关和/或反映该倾翻的值。倾翻特征值例如可以是倾翻角度和/或在倾翻时出现的加速度，由该加速度特别是可以通过用重力常数加权来计算出倾翻角度。在上下文中，“割草机与身体部分的至少一个接触”尤其应该理解为，割草机的至少一部分行走到、优选行走上并且特别优选行走过身体部分的至少一部分处/上。“割草机的至少一部分”尤其应理解为割草机的至少一个构件，例如行走机构、行走机构的驱动轴、轮子，割草机前面的轴和/或壳体。通过根据本专利技术的方法可以提高割草机的运行安全性。有利地可以保护身体部分免受割草机的伤害。还提出，在至少一个方法步骤中，通过传感器单元的构造为加速度传感器的至少一个传感器感测倾翻特征值。该传感器尤其布置在割草机的在倾翻时倾翻的部分上。由此可以有利地实现成本有利且结构简单的倾翻特征值感测。此外，该传感器可以构造为用于测量倾翻特征值的传感器，例如倾斜传感器和/或角速度传感器。优选该传感器是霍尔传感器。传感器单元尤其可以还具有至少一个例如被设置为用于感测割草机的抬起的传感器。替换地或附加地，传感器单元可以具有另外的传感器，该另外的传感器尤其可以构造为相机，尤其是红外相机，电感传感器和/或电容传感器，在至少一个方法步骤中借助于该另外的传感器可以感测身体特征值。因此，特别是可以在与身体部分接触之前已经识别到身体部分。此外提出，在至少一个方法步骤中，在割草机围绕割草机的滚动轴线至少部分地倾翻时感测倾翻特征值。滚动轴线特别是至少基本平行于割草机的纵轴线并且优选与该纵轴线相同。滚动轴线还至少基本垂直于行走机构的轴线，特别是垂直于驱动轴。术语“至少基本垂直于”在这里特别是定义一个方向相对于参考方向的定向，其中，特别是在一个平面中考察，该方向和该参考方向围成90°的角度，该角度特别是具有特别是小于8°、有利地小于5°并且特别有利地小于2°的最大偏差。替换地或附加地，可以在至少一个方法步骤中感测割草机绕俯仰轴线和/或偏航轴线的至少部分倾翻。俯仰轴线尤其至少基本垂直于滚动轴线并且优选至少基本平行于行走机构的轴线，特别是驱动轴，并且优选与该轴线相同。“基本平行于”在此尤其应理解为一个方向相对于参考方向的定向，特别是在一个平面中，其中，该方向相对于该参考方向特别是具有小于8°、有利地小于5°并且特别有利地小于2°的偏差。偏航轴线尤其至少基本垂直于滚动轴线和俯仰轴线。特别是，可以用与感测围绕滚动轴线的倾翻相同的加速度传感器来进行对围绕俯仰轴线和/或偏航轴线的倾翻特征值的感测。替换地，为了感测围绕俯仰轴线和/或偏航轴线的倾翻，割草机可以具有另外的传感器，这些另外的传感器尤其可以构造为加速度传感器。由此可以有利地实现传感器单元的成本有利和结构简单的构型。提出，在至少一个方法步骤中，保护单元将倾翻特征值和/或身体部分特征值与工作区域的至少一个工作区域数据组、特别是虚拟地图进行比较。“工作区域数据组”尤其应理解为分配给工作区域的数据组。工作区域数据组特别是被存储在保护单元和/或导航单元的存储器单元中。虚拟地图尤其可以是一个地点的已经存在的导航地图，该导航地图可以例如基于GPS数据。还可以想到，虚拟地图是专门为工作区域创本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.用于保护至少一个身体部分(10)免受割草机(12)、特别是自主式割草机(12)伤害的方法，所述割草机具有至少一个保护单元(14)，所述保护单元包括至少一个传感器单元(16)，其特征在于，在至少一个方法步骤中，为了识别身体部分(10)，至少由所述传感器单元(16)感测至少一个身体部分特征值和/或所述割草机(12)的至少一部分的由与所述身体部分(10)接触而触发的相对于地面(18)的倾翻的至少一个倾翻特征值(25)。

【技术特征摘要】
2017.02.24 DE 102017203094.11.用于保护至少一个身体部分(10)免受割草机(12)、特别是自主式割草机(12)伤害的方法，所述割草机具有至少一个保护单元(14)，所述保护单元包括至少一个传感器单元(16)，其特征在于，在至少一个方法步骤中，为了识别身体部分(10)，至少由所述传感器单元(16)感测至少一个身体部分特征值和/或所述割草机(12)的至少一部分的由与所述身体部分(10)接触而触发的相对于地面(18)的倾翻的至少一个倾翻特征值(25)。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在至少一个方法步骤中，通过传感器单元(16)的至少一个构造为加速度传感器的传感器(20)来感测所述倾翻特征值(25)。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在至少一个方法步骤中，当所述割草机(12)至少部分地围绕割草机(12)的滚动轴线(22)倾翻时感测所述倾翻特征值(25)。4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在至少一个方法步骤中，保护单元(14)将所述倾翻特征值(25)和/或身体部分特征值与工作区域(24)的至少一个工作区域数据组、特别是虚拟地图比较。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述工作区域数据组限定所述割草机(12)的当前工作位置的地面(18)的至少一个斜度。6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在至少一个方法步骤中，所述保护单元(14)为了身体部分识别而考虑所述倾翻特征值(25)的至少一个改变。7.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：J·格雷芬施泰因，M·佩恩，S·保尔，U·魏斯，V·马尼拉塔雅，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE