一种可检测货物的自动导引运输车制造技术

本实用新型专利技术公开了一种可检测货物的自动导引运输车，涉及物流仓储领域，包括本体货架，地盘，叉齿组件，滑动组件，提升机构和控制系统，其特征在于，还包括光电传感器，设置于所述叉齿组件上；所述地盘设置于所述本体货架底部，与所述本体货架固定连接；所述本体货架的一侧设置有导轨，与所述滑动组件相匹配；所述叉齿组件可伸缩和回转，固定连接于所述滑动组件上；所述提升机构连接于所述滑动组件上；所述控制系统用于对所述自动导引运输车的控制。本实用新型专利技术提供的自动导引运输车，节省了货位在线安装的光电传感器的需求及安装，节省成本，简化系统。

【技术实现步骤摘要】
一种可检测货物的自动导引运输车
本技术涉及物流仓储领域，尤其涉及一种可检测货物的自动导引运输车。
技术介绍
随着物流技术的革新，越来越多的智能化设备被用于存取货物，即通过安装在智能化设备如自动导引运输车上的伸缩货叉，将货物从存放的货架货位上取出，放置在本体货架上，再根据指令将货物搬运到另一指定位置或货架的货位上放置。该过程中取货和放货的动作均需要确认待操作的货位上是否有货物存在，以免发生由于系统或人为原因，自动导引运输车取到没有放置货物的托盘或自动导引运输车叉齿将货物顶翻的情况发生。目前货位上确认货物有无，大多数采用在每个货位内安装一个光电传感器的形式来进行判断，有的甚至一个货位安装两个光电来加强判断。自动导引运输车将货物从货位上移出后会将货物放置在自己本体货架上，本体货架上同样存在多层货架，同样需在每层货架配置光电传感器来判断货物有无。光电传感器使用简单，价格较其他传感器低，具有较大优势。但该布置方案对于光电传感器的整体需求量较大，如一个2000平方米的仓库，光电传感器的数据将超过万级，导致总体成本较高，且安装、调试工作量大，系统庞大而复杂。因此，本领域的技术人员致力于开发一种可检测货物的自动导引运输车，在自动导引运输车的叉齿组件上设置光电传感器，通过移动叉齿组件的位置来判断场地货架及自动导引运输车本体货架上货物有无。采用该可检测货物的自动导引运输车可省去安装在现场货位上的，及自动导引运输车上数量及体系庞大的光电传感器，节省成本，且避免了传统的光电传感器的现场安装施工工作。
技术实现思路
有鉴于现有技术的上述缺陷，本技术所要解决的技术问题是避免货位在线安装的光电传感器的需求及安装，节省成本，简化系统。为实现上述目的，本技术提供了一种可检测货物的自动导引运输车，包括本体货架，地盘，叉齿组件，滑动组件，提升机构和控制系统，其特征在于，还包括光电传感器，设置于所述叉齿组件上；所述地盘设置于所述本体货架底部，与所述本体货架固定连接；所述本体货架的一侧设置有导轨，与所述滑动组件相匹配；所述叉齿组件可伸缩和回转，固定连接于所述滑动组件上；所述提升机构连接于所述滑动组件上；所述控制系统用于对所述自动导引运输车的控制。进一步地，所述光电传感器设置为漫反射型光电。进一步地，所述光电传感器固定于所述叉齿组件的前端底部；所述叉齿组件的前端是指背向本体货架的一端。进一步地，所述本体货架设置有至少一层。进一步地，所述提升机构设置于所述本体货架上方。进一步地，所述控制系统独立设置于所述自动导引运输车之外，与所述自动导引运输车通过电气连接。进一步地，所述导轨垂直于所述地盘。进一步地，所述地盘包括两只支脚；所述两只支脚突出于所述本体货架的一侧，与所述导轨同侧。进一步地，所述两只脚底面与所述地盘底面位于同一平面。进一步地，所述地盘是一体的。本技术在所述叉齿组件上设置的光电传感器，实现检测货物的存在状态的功能，相对于传统的光电传感器布置方式，可省去安装在现场货位上的及自动导引运输车上的数量及体系庞大的光电传感器，节省成本，并且避免了传统的光电传感器的现场安装施工工作。以下将结合附图对本技术的构思、具体结构及产生的技术效果作进一步说明，以充分地了解本技术的目的、特征和效果。附图说明图1是本技术的一个较佳实施例的一种可检测货物的自动导引运输车整体结构示意图；图2是本技术的一个较佳实施例的一种可检测货物的自动导引运输车的光电传感器安装位置示意图；图3是本技术的一个较佳实施例的一种可检测货物的自动导引运输车的光电传感器检测货物示意图。具体实施方式以下参考说明书附图介绍本技术的多个优选实施例，使其
技术实现思路
更加清楚和便于理解。本技术可以通过许多不同形式的实施例来得以体现，本技术的保护范围并非仅限于文中提到的实施例。在附图中，结构相同的部件以相同数字标号表示，各处结构或功能相似的组件以相似数字标号表示。附图所示的每一组件的尺寸和厚度是任意示出的，本技术并没有限定每个组件的尺寸和厚度。为了使图示更清晰，附图中有些地方适当夸大了部件的厚度。在本技术的较佳实施方式的一种可检测货物的自动导引运输车，如图1和图2所示，包括本体货架1，地盘3，叉齿组件4，滑动组件6，提升机构和控制系统，其特征在于，还包括光电传感器5，设置于所述叉齿组件4上；所述地盘3设置于所述本体货架1底部，与所述本体货架1固定连接；所述本体货架1的一侧设置有导轨，与所述滑动组件6相匹配；所述叉齿组件4可伸缩和回转，固定连接于所述滑动组件6上；所述提升机构连接于所述滑动组件6上；所述控制系统用于对所述自动导引运输车的控制。所述光电传感器5设置为漫反射型光，电光类型可以为可见光、红外光或激光类型，且具备背景抑制功能，对不同颜色的货物均具有较好的检测能力。所述光电传感器5固定于所述叉齿组件4的前端底部，通过移动叉齿组件4来检测位于不同位置的货物2存在状态；所述叉齿组件4的前端是指背向本体货架1的一端。所述本体货架1设置有至少一层，在本实施例中，本体货架1共设置有5层货架，用来放置货物2；所述提升机构设置于所述本体货架1上方，用于提升滑动组件6，带动叉齿组件4在滑轨上下移动；所述控制系统独立设置于所述自动导引运输车之外，与所述自动导引运输车通过电气连接；所述导轨垂直于所述地盘3，所述地盘3包括两只支脚，所述两只支脚突出于所述本体货架1的一侧，与所述导轨同侧，所述两只脚底面与所述地盘底面位于同一平面，所述地盘3是一体的。在另一个佳实施方式中，根据实际需要，可以在可检测货物的自动导引运输车的地盘下面设置车轮，方便自动导引运输车在平面上的移动。图3是本技术的一个较佳实施例的一种可检测货物的自动导引运输车的光电传感器检测货物示意图，具体检测货物的步骤如下。1、当需要叉取其他货位上的货物时，需要进行以下步骤：步骤一：控制系统发出叉取其他货位上的货物时的指令信号；步骤二：可检测货物的自动导引运输车的叉齿组件4按照步骤一的指令信号，被提升机构移动到货位所需位置及高度；步骤三：叉齿组件4回转向外伸缩并通过安装其上的光电传感器5确认该指定位置是否存在货物，并将检测结果信号反馈到控制系统；步骤四：若检测结果信号为该货位上存在货物时，控制系统则发出叉取该货物的动作指令；若检测结果信号为该本体货架货位上不存在货物时，则控制系统发出报警信号，并发出叉齿组件4移动到下一个指定位置的动作指令；若叉齿组件4沿导轨上下移动，均没有找到货物时，发出警告，并停止执行任务；步骤五：叉齿组件4通过步骤四的动作指令，执行动作，如叉取该货物，或是发出警告并继续移动到下一位置继续进行步骤三，或发出警告并停止执行任务。2、当需要将货物放置到其他货位上时，需要进行以下步骤：步骤一：控制系统发出将货物放置到其他指定货位上的指令信号；步骤二：可检测货物的自动导引运输车的叉齿组件4按照步骤一的指令信号，被提升机构移动到指定货位所需位置及高度；步骤三：叉齿组件回转向外伸缩并通过光电传感器确认该指定位置是否存在货物，并将检测结果信号反馈到控制系统；步骤四：若检测结果信号为该货位上不存在货物时，则发出放置该货物的动作指令；若检测结果信号为该本体货架货位上存在货物时，则控制系统发出报警信号本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可检测货物的自动导引运输车，包括本体货架，地盘，叉齿组件，滑动组件，提升机构和控制系统，其特征在于，还包括光电传感器，设置于所述叉齿组件上；所述地盘设置于所述本体货架底部，与所述本体货架固定连接；所述本体货架的一侧设置有导轨，与所述滑动组件相匹配；所述叉齿组件可伸缩和回转，固定连接于所述滑动组件上；所述提升机构连接于所述滑动组件上；所述控制系统用于对所述自动导引运输车的控制。

【技术特征摘要】
2017.01.16 CN 20171002908641.一种可检测货物的自动导引运输车，包括本体货架，地盘，叉齿组件，滑动组件，提升机构和控制系统，其特征在于，还包括光电传感器，设置于所述叉齿组件上；所述地盘设置于所述本体货架底部，与所述本体货架固定连接；所述本体货架的一侧设置有导轨，与所述滑动组件相匹配；所述叉齿组件可伸缩和回转，固定连接于所述滑动组件上；所述提升机构连接于所述滑动组件上；所述控制系统用于对所述自动导引运输车的控制。2.如权利要求1所述的一种可检测货物的自动导引运输车，其特征在于，所述光电传感器设置为漫反射型光电。3.如权利要求1所述的一种可检测货物的自动导引运输车，其特征在于，所述光电传感器固定于所述叉齿组件的前端底部；所述叉齿组件的前端是指背向本体货架的一端。4.如权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩圣男，吴王东，沈振华，
申请(专利权)人：浙江国自机器人技术有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33