一种制造软体机器人的模具及方法技术

本发明专利技术公开了一种制造软体机器人的模具及方法，模具包括上模具、下模具、底模具和波浪形部件；上模具和下模具等高，上模具上设有定位凹槽，下模具上设有与定位凹槽配合的定位凸起；波浪形部件上设有左定位台阶和右定位台阶，下模具上设有分别与左定位台阶和右定位台阶配合的两处定位凹槽；波浪形部件的整体高度低于上模具的高度。本发明专利技术的模具结构简单，使用方便，成本低廉有效，且制造的软体机器人具有类弓字形气腔的特殊设置，充放气时，软体机器人的变形速度更快，可用于快速移动、快速抓取等领域。

Mold and method for manufacturing software robot

The invention discloses a mold and a method for manufacturing a software robot, the mold comprises an upper mold, a lower mold, a bottom mold and a wavy part; the upper mold and a lower mold are of equal height; the upper mold is provided with a positioning groove; the lower mold is provided with a positioning protrusion matching the positioning groove; and the wavy part is provided with a left positioning step and a right positioning step. The lower die is provided with two positioning grooves which are respectively matched with the left positioning step and the right positioning step, and the overall height of the wavy parts is lower than the height of the upper die. The mold structure of the invention is simple, the use is convenient, the cost is low and effective, and the software robot manufactured has the special setting of a bow-like air chamber. When filling and discharging air, the deformation speed of the software robot is faster, and can be used for fast moving, fast grasping and other fields.

【技术实现步骤摘要】
一种制造软体机器人的模具及方法
本专利技术涉及一种机器人模具及方法，具体涉及一种制造软体机器人模具及方法。
技术介绍
在工业自动化领域，机械臂末端抓取动作主要由刚性机械手爪或真空吸盘完成。但刚性机械手爪，由于力度难以控制，很难对柔软、脆弱物体实现无损抓取。真空吸盘在搬运过程中难以适应表面粗糙、开孔的异形物体。这导致两者应用场景均存在局限性。柔性机械手包括柔性手指和固定座。柔性手指采用弹性材料，能够实现对柔软、脆弱物体的抓取而不会对物体本身产生损伤。现有技术中，如“一种气动的软体抓持装置”(CN104959992B)和“一种柔性机械手”(CN107322620A)等专利文献，“软体机器人研究综述”(何斌，同济大学学报，2014)等所公开的，柔性手指一般包括手指底板和手指指面，手指底板和手指指面共同围成了驱动腔室，驱动腔室的内部形状如附图1所示，呈类梳子状设置。这种设置方式导致柔性手指变形速度较慢，且变形较大时容易在变形过程中产生较大幅度的晃动，强度不足，无法适应应用过程中快速抓取不同形状不同大小目标的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是解决为了克服上述现有技术的缺点，本专利技术的目的在本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种制造软体机器人模具，其特征在于：包括上模具(1)、下模具(2)、底模具(3)和波浪形部件(4)；所述上模具(1)和下模具(2)等高，所述下模具(2)上设有定位凹槽(11)，所述下模具(2)上设有与定位凹槽(11)配合的定位凸起(21)；所述波浪形部件(4)上设有左定位台阶(41)和右定位台阶(42)，所述下模具(2)上设有分别与左定位台阶左定位台阶(41)和右定位台阶(42)配合的两处定位凹槽(22)；所述的波浪形部件(4)的整体高度低于上模具(1)的高度。

【技术特征摘要】
1.一种制造软体机器人模具，其特征在于：包括上模具(1)、下模具(2)、底模具(3)和波浪形部件(4)；所述上模具(1)和下模具(2)等高，所述下模具(2)上设有定位凹槽(11)，所述下模具(2)上设有与定位凹槽(11)配合的定位凸起(21)；所述波浪形部件(4)上设有左定位台阶(41)和右定位台阶(42)，所述下模具(2)上设有分别与左定位台阶左定位台阶(41)和右定位台阶(42)配合的两处定位凹槽(22)；所述的波浪形部件(4)的整体高度低于上模具(1)的高度。2.如权利要求1所述的一种制造软体机器人模具，其特征在于：其中所述的上模具(1)、下模具(2)和底模具(3)采用聚乳酸材料制成,波浪形部件(4)采用热塑性聚氨酯弹性体材料制成。3.一种采用如权利要求2所述的模具制造软体机器人的方法，其特征在于，具体步骤如下：(a)通过...

【专利技术属性】
技术研发人员：王立平，安敏·骆，邵珠峰，邓豪，张兆坤，吴超，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：北京,11