一种可群体工作的三足机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种可群体工作的三足机器人，涉及机器人技术领域；三足机器人可在斜面上进行整体式工作和分布式工作，群体机器人中的机器人单元为同构机器人，机器人单元结构相同、功能相同。可群体工作的三足机器人的分布式工作为每台机器人单元散落在工作范围内进行单独工作。每台机器人单元之间进行通信传输，同时将收集到的信息返回给终端。每台机器人单元使用相同的控制方式和通信机制，进行协同作业。每台机器人单元可发出自身的帧信号给其它机器人，调节彼此的运作，实现更高效率的工作。整体式工作时，三台机器人通过腿部的永磁体组合成一台机器人，可完成大型运输的工作；在分布式工作时，可进行大范围内的探测作业。

【技术实现步骤摘要】
一种可群体工作的三足机器人
本专利技术涉及机器人
，具体地说，涉及一种可组群工作的三足机器人。
技术介绍
随着工业生产技术的不断发展，机器人产业技术不断地在进行探索改变，对推动自动化产业的发展起着至关重要的作用。不同种类的机器人可以应用于不同工作场景，而绝大多数情况下为单个机器人或机器设备进行工作。单个机器人对于场景工作需求、信息获取和控制能力是有限的，对于复杂的工作任务和工作场景，其工作能力难以实现和满足。因此，人们考虑由多个机器人组成的群体系统通过协调、协作来完成单个机器人难以完成的。群体机器人比单个机器人具有更强的优越性，主要表现在：多个结构简单的机器人组合在一起的工作比涉及结构复杂的大型机器人更容易、成本低；通过信息共享，使得机器人的工作空间范围可以更大；可以通过各个单个机器人的空间位置设计，形成不同形态的大型机器人，使得机器人在特殊坏境和特殊空间中完成任务；使用群体机器人系统可以大幅度地节约时间和提高效率。可群体工作的三足机器人可以实现分布式结构的运行，也可以实现整体式结构的运行。在不同工作环境下，两种形态灵活地进行转换，具有环境适应性强、任务能力范围大和任务完成效率本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可群体工作的三足机器人，包括多个结构相同的机器人单元，机器人单元之间通过机器人的一条机械腿上的永磁体连接组合,使三台机器人单元成为一台机器人，三台机器人其余六条机械腿协同运动，其特征在于:所述机器人单元包括上底盖、下底板、机械腿机构、摄像头连接件、六角铜柱、上位机控制板和下位机控制板，上底盖和下底板为结构相同的三角形板，上底盖和下底板通过多根等长度六角铜柱固连，上位机控制板和摄像头连接件与上底盖的上表面相连接，下位机控制板与下底板的上表面相连接；所述机械腿机构包括中前腿、左后腿和右后腿组成结构相同的机械腿，三条机械腿分别位于三角形的每个角的方位上，每条机械腿由摆动舵机、第一舵机连接件、...

【技术特征摘要】
1.一种可群体工作的三足机器人，包括多个结构相同的机器人单元，机器人单元之间通过机器人的一条机械腿上的永磁体连接组合,使三台机器人单元成为一台机器人，三台机器人其余六条机械腿协同运动，其特征在于:所述机器人单元包括上底盖、下底板、机械腿机构、摄像头连接件、六角铜柱、上位机控制板和下位机控制板，上底盖和下底板为结构相同的三角形板，上底盖和下底板通过多根等长度六角铜柱固连，上位机控制板和摄像头连接件与上底盖的上表面相连接，下位机控制板与下底板的上表面相连接；所述机械腿机构包括中前腿、左后腿和右后腿组成结构相同的机械腿，三条机械腿分别位于三角形的每个角的方位上，每条机械腿由摆动舵机、第一舵机连接件、第二舵机连接件、俯仰舵机、第三舵机连接件、第四舵机连接件、膝部俯仰舵机、第五舵机连接件、永磁体、橡胶轴承、L形连接件和真空发生器组成；摆动舵机、俯仰舵机、膝部舵机为单舵盘舵机...

【专利技术属性】
技术研发人员：史豪斌，白雨桐，马懿慧，徐飞鸿，
申请(专利权)人：西北工业大学，
类型：发明
国别省市：陕西,61