一种汽车车身喷漆装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开一种汽车车身喷漆装置，涉及汽车制造技术领域，解决了现有技术在车身喷漆的过程中，因待涂车身位置发生偏移而导致的车身漆面出现少漆流挂等质量问题。该系统包括依次连接的车身传送单元、视觉感测单元、计算单元和喷漆机器人；车身传送单元用于根据传送信号承载待涂车身依次移动至坐标生成区、喷漆区和检测区；视觉感测单元用于在坐标生成区内获取待涂车身的当前位置坐标；计算单元用于根据当前位置坐标、标准位置坐标以及传送信号生成追踪坐标系；喷漆机器人基于追踪坐标系得到修正喷涂路径，在喷漆区完成待涂车身的喷漆。本实用新型专利技术提供的汽车车身喷漆装置用于汽车喷漆房中。

An automobile body spray painting device

The utility model discloses a spraying device for automobile body, which relates to the technical field of automobile manufacture, and solves the problems of less paint dripping on the body paint surface caused by the deviation of the position of the body to be sprayed in the process of automobile body spraying by the existing technology. The system consists of a body conveying unit, a visual sensing unit, a computing unit and a spraying robot connected in sequence; a body conveying unit is used to carry the body to be painted in turn to the coordinate generating area, the spraying area and the detection area according to the transmission signal; and a visual sensing unit is used to obtain the current position of the body to be painted in the coordinate generating area. The calculation unit is used to generate the tracking coordinate system according to the current position coordinate, the standard position coordinate and the transmission signal. The spraying robot gets the modified spraying path based on the tracking coordinate system and completes the spraying of the body to be painted in the spraying area. The automobile body painting device provided by the utility model is used in the automobile spray paint room.

【技术实现步骤摘要】
一种汽车车身喷漆装置
本技术涉及汽车制造
，尤其涉及一种汽车车身喷漆装置。
技术介绍
随着人们生活水平的提高，汽车消费已经进入了寻常百姓家。对于汽车制造而言，车身涂装是整车生产中的一项重要工序，现有的车身涂装生产线中，通常采用输送链随行的输送方式将车身输送至喷涂机器人的喷漆区域，以使车身在输送链的带动下对应移动，然后喷涂机器人按照预设程序完成对车身各个部位的喷漆。在输送链输送车身的过程中，通常会因机械停止等原因造成输送链的窜动，进而导致被传送的车身相对于预设标准位发生偏移，此时，若喷涂机器人不能及时对偏移车身进行喷涂路径的修正，就可能导致车身喷涂面出现少漆流挂等质量问题。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种汽车车身喷漆装置，解决了现有技术在车身喷漆的过程中，因待涂车身位置发生偏移而导致的车身漆面出现少漆流挂等质量问题。为了实现上述目的，本技术提供一种汽车车身喷漆装置，应用于汽车喷漆房中，所述汽车喷漆房包括坐标生成区、喷漆区和检测区，所述系统包括依次连接的车身传送单元、视觉感测单元、计算单元和喷漆机器人；所述车身传送单元用于根据传送信号承载待涂车身依次移动至坐标生成区、喷漆区和检测区；所述视觉感测单元用于在坐标生成区内获取待涂车身的当前位置坐标；所述计算单元用于根据所述当前位置坐标、标准位置坐标以及所述传送信号生成追踪坐标系；所述喷漆机器人基于所述追踪坐标系得到修正喷涂路径，在喷漆区完成待涂车身的喷漆。优选的，还包括用于根据车身过档信息输出传送信号的控制单元，所述控制单元与所述车身传送单元连接。进一步的，所述车身传送单元包括伺服电机编码器和传动装置，所述控制单元与所述伺服电机编码器连接，所述伺服电机编码器与所述传动装置连接；所述伺服电机编码器用于根据所述传送信号计算脉冲增量的输出；所述传动装置用于根据所述脉冲增量传送待涂车身。较佳的，所述视觉感测单元包括依次连接的特征标定模块、拍照触发模块、第一拍摄模块和坐标生成模块，所述坐标生成模块的输出端与所述计算单元的输入端连接；所述特征标定模块用于选取待涂车身上的多个特征，标定为参考特征；所述拍照触发模块用于在待涂车身进入坐标生成区时，触发拍照信号；所述第一拍摄模块用于跟据所述拍照信号，对待涂车身进行全景拍照；所述坐标生成模块基于待涂车身全景照片中的参考特征，计算待涂车身的当前位置坐标。优选的，所述视觉感测单元还包括监控触发模块，所述监控触发模块的输入端与所述特征标定模块的输出端连接，所述监控触发模块的输出端与所述第一拍摄模块的输入端连接；所述监控触发模块用于在待涂车身进入喷漆区时，触发监控信号；所述第一拍摄模块还用于跟据所述监控信号，对车身喷漆过程进行视频监控。较佳的，所述视觉感测单元还包括第二拍摄模块，所述第二拍摄模块的输入端与所述拍照触发模块连接，所述第二拍摄模块的输出端与所述坐标生成模块连接；所述第二拍摄模块用于根据所述拍照信号，对待涂车身的油箱盖进行拍照；所述坐标生成模块基于油箱盖照片，计算所述油箱盖的当前位置坐标。进一步的，所述计算单元包括标准坐标模块、数据比对模块、追踪坐标系模块和防碰撞模块，所述数据比对模块的输入端分别与所述标准坐标模块的输出端和所述坐标生成模块的输出端连接，所述数据比对模块的输出端分别与所述追踪坐标系模块的输入端和所述防碰撞模块的输入端连接；所述标准坐标模块用于在坐标生成区中分别录入车身标准坐标，以及与所述车身标准坐标对应的油箱盖标准坐标；所述数据比对模块用于计算待涂车身的当前位置坐标和车身标准坐标的车身位置偏差量，以及计算油箱盖的当前位置坐标与油箱盖标准坐标的油箱盖位置偏差量；所述追踪坐标系模块基于所述车身位置偏差量和所述脉冲增量，生成追踪坐标系；所述防碰撞模块用于根据所述油箱盖位置偏差量，避免喷漆机器人与所述油箱盖发生碰撞。优选的，还包括与所述防碰撞模块连接的车门检测单元；所述车门检测单元用于在检测区对已完成车身喷漆的车门闭合状态进行检测，若检测不合格，则发出对应警示信息。优选的，所述喷漆机器人包括修正喷涂路径计算模块和机器人本体。示例性的，所述视觉感测单元为分布式布置的摄像机，所述计算单元为PLC。与现有技术相比，本技术提供的汽车车身喷漆装置具有以下有益效果：本技术提供的汽车车身喷漆装置中，车身传送单元根据传送信号依次将待涂车身承载至坐标生成区、喷漆区和检测区，其中，当待涂车身被承载至坐标生成区时，视觉感测单元通过拍照方式获取待涂车身的当前位置坐标(X0、Y0)，计算单元根据当前位置坐标和标准位置坐标(X1、Y1)，计算得到当前待涂车身的位置偏差量(ΔX1、ΔY1)，并结合传送信号生成追踪坐标系，使得喷漆机器人根据当前待涂车身位置和追踪坐标系及时的修正喷涂路径，以在喷漆区完成待涂车身的喷漆。可见，使用本技术提供的汽车车身喷漆装置，能够基于待涂车身的当前位置，适应性做出喷涂路径的修正，使得喷漆机器人能够与待涂车身始终处于最佳的喷涂距离，保证了喷漆质量的稳定性，避免了现有技术在待涂车身出现偏移的情况下仍依据既定程序对其进行喷漆，导致的车身漆面出现少漆流挂等质量问题。附图说明此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本技术的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：图1为实施例一中汽车车身喷漆装置的结构示意图。附图标记：1-车身传送单元，2-视觉感测单元；3-计算单元，4-喷漆机器人；5-控制单元，6-车门检测单元；11-伺服电机编码器，12-传动装置；21-特征标定模块，22-拍照触发模块；23-第一拍摄模块，24-坐标生成模块；25-监控触发模块，26-第二拍摄模块；31-标准坐标模块，32-数据比对模块；33-追踪坐标系模块，34-防碰撞模块；41-修正喷涂路径计算模块，42-机器人本体。具体实施方式为使本技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，均属于本技术保护的范围。请参阅图1，本实施例提供的汽车车身喷漆装置，应用于汽车喷漆房中，汽车喷漆房包括坐标生成区、喷漆区和检测区，系统包括依次连接的车身传送单元1、视觉感测单元2、计算单元3和喷漆机器人4；车身传送单元1用于根据传送信号承载待涂车身依次移动至坐标生成区、喷漆区和检测区；视觉感测单元2用于在坐标生成区内获取待涂车身的当前位置坐标；计算单元3用于根据当前位置坐标、标准位置坐标以及传送信号生成追踪坐标系；喷漆机器人4基于追踪坐标系得到修正喷涂路径，在喷漆区完成待涂车身的喷漆。本实施例提供的汽车车身喷漆装置中，车身传送单元1根据传送信号依次将待涂车身承载至坐标生成区、喷漆区和检测区，其中，当待涂车身被承载至坐标生成区时，视觉感测单元2通过拍照方式获取待涂车身的当前位置坐标(X0、Y0)，计算单元3根据当前位置坐标和标准位置坐标(X1、Y1)，计算得到当前待涂车身的位置偏差量(ΔX1、ΔY1)本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种汽车车身喷漆装置，应用于汽车喷漆房中，所述汽车喷漆房包括坐标生成区、喷漆区和检测区，所述汽车车身喷漆装置包括依次连接的车身传送单元、视觉感测单元、计算单元和喷漆机器人；所述车身传送单元用于根据传送信号承载待涂车身依次移动至坐标生成区、喷漆区和检测区；所述视觉感测单元用于在坐标生成区内获取待涂车身的当前位置坐标；所述计算单元用于根据所述当前位置坐标、标准位置坐标以及所述传送信号生成追踪坐标系；所述喷漆机器人基于所述追踪坐标系得到修正喷涂路径，在喷漆区完成待涂车身的喷漆。

【技术特征摘要】
1.一种汽车车身喷漆装置，应用于汽车喷漆房中，所述汽车喷漆房包括坐标生成区、喷漆区和检测区，所述汽车车身喷漆装置包括依次连接的车身传送单元、视觉感测单元、计算单元和喷漆机器人；所述车身传送单元用于根据传送信号承载待涂车身依次移动至坐标生成区、喷漆区和检测区；所述视觉感测单元用于在坐标生成区内获取待涂车身的当前位置坐标；所述计算单元用于根据所述当前位置坐标、标准位置坐标以及所述传送信号生成追踪坐标系；所述喷漆机器人基于所述追踪坐标系得到修正喷涂路径，在喷漆区完成待涂车身的喷漆。2.根据权利要求1所述的汽车车身喷漆装置，其特征在于，还包括用于根据车身过档信息输出传送信号的控制单元，所述控制单元与所述车身传送单元连接。3.根据权利要求2所述的汽车车身喷漆装置，其特征在于，所述车身传送单元包括伺服电机编码器和传动装置，所述控制单元与所述伺服电机编码器连接，所述伺服电机编码器与所述传动装置连接；所述伺服电机编码器用于根据所述传送信号计算脉冲增量的输出；所述传动装置用于根据所述脉冲增量传送待涂车身。4.根据权利要求3所述的汽车车身喷漆装置，其特征在于，所述视觉感测单元包括依次连接的特征标定模块、拍照触发模块、第一拍摄模块和坐标生成模块，所述坐标生成模块的输出端与所述计算单元的输入端连接；所述特征标定模块用于选取待涂车身上的多个特征，标定为参考特征；所述拍照触发模块用于在待涂车身进入坐标生成区时，触发拍照信号；所述第一拍摄模块用于跟据所述拍照信号，对待涂车身进行全景拍照；所述坐标生成模块基于待涂车身全景照片中的参考特征，计算待涂车身的当前位置坐标。5.根据权利要求4所述的汽车车身喷漆装置，其特征在于，所述视觉感测单元还包括监控触发模块，所述监控触发模块的输入端与所述特征标定模块的输出端连接，所述监控触发模块的输出端与所述第一拍摄模块的输入端连...

【专利技术属性】
技术研发人员：程林，
申请(专利权)人：一汽大众汽车有限公司，
类型：新型
国别省市：吉林,22