一种搭载摄像头的云台的控制方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种搭载摄像头的云台的控制方法，应用于测控领域的云台中，包括：接收携带目标水平位置以及目标垂直位置的位置控制指令；通过闭环自动控制的方法控制云台的电机的转动，以使云台的水平位置达到目标水平位置，垂直位置达到目标垂直位置。应用本发明专利技术所提供的技术方案，能够提高云台控制精度，降低人力成本，提高作业效率。本发明专利技术还提供了一种搭载摄像头的云台的控制装置及计算机可读存储介质，具有相应技术效果。

A control method, device and storage medium for a cloud platform equipped with a camera

The invention discloses a control method for a pan-tilt mounted with a camera, which is applied to a pan-tilt in the field of measurement and control, including: receiving a position control command carrying a horizontal position of the target and a vertical position of the target; controlling the motor rotation of the pan-tilt by a closed-loop automatic control method so as to achieve the horizontal position of the pan-till the target water. Flat position, vertical position to achieve the vertical position of the target. The technical scheme provided by the invention can improve the control precision of the cloud platform, reduce the labor cost and improve the operation efficiency. The invention also provides a control device and a computer readable storage medium for a cloud platform carrying a camera, which have corresponding technical effects.

【技术实现步骤摘要】
一种搭载摄像头的云台的控制方法、装置及存储介质
本专利技术涉及测控
，特别是涉及一种搭载摄像头的云台的控制方法、装置及存储介质。
技术介绍
摄像头的运动控制是通过云台的运动控制实现的，摄像头固定在云台上，通过控制云台的水平方向以及垂直方向的转动，便可以控制摄像头的转动。在现有技术中，通过人眼观察并结合摇杆操作的方式对云台进行控制。例如，搭载云台的巡检车移动到预定位置停下时，待检测的目标不在摄像头的拍摄范围，则人工通过摇杆控制云台转动，例如水平转动90°使得摄像头可以对目标进行拍摄。在这一控制过程中，需要人工持续操作，人力成本高，并且控制精度低，例如需要转动90°实际却转动了95°。在部分场合中控制误差甚至更高，例如受具体的云台的结构以及环境等因素的影响，云台在转动过程中受到的阻力不断变化，由于电机的功率保持不变，则阻力不一会导致云台并不是匀速转动。例如在上述水平转动90°的例子中，在转动至80°附近时云台的速度为较慢的A速度，转动至90°附近时变为较快的B速度，则非常容易出现人工操作的不及时，云台转动角度远超90°的情况，需要通过摇杆使云台转回来，当然，回转的过程也可能出现转过了或没转到位的情况，大为降低了作业效率。综上所述，如何对云台的运动进行控制，提高云台控制精度，降低人力成本，提高作业效率，是目前本领域技术人员急需解决的技术问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种搭载摄像头的云台的控制方法、装置及存储介质，以提高云台控制精度，降低人力成本，提高作业效率。为解决上述技术问题，本专利技术提供如下技术方案：一种搭载摄像头的云台的控制方法，应用于测控领域的云台中，包括：接收携带目标水平位置以及目标垂直位置的位置控制指令；通过闭环自动控制的方法控制云台的电机的转动，以使所述云台的水平位置达到所述目标水平位置，垂直位置达到所述目标垂直位置。优选的，还包括：接收携带目标转动方向以及目标转动速度的方向控制指令；根据所述方向控制指令，并通过所述闭环自动控制的速度环控制所述电机的转动，以使所述云台按照所述目标转动速度以及所述目标转动方向转动。优选的，在所述根据所述方向控制指令控制所述电机的转动之后，还包括：接收停止指令；控制所述云台停止在接收到所述停止指令的时刻的水平位置以及垂直位置。优选的，所述接收携带目标水平位置以及目标垂直位置的位置控制指令，包括：接收由控制平台发送的携带目标水平位置以及目标垂直位置的位置控制指令。优选的，所述接收由控制平台发送的携带目标水平位置以及目标垂直位置的位置控制指令，包括：接收由控制平台按照预设的时间节点发送的，携带目标水平位置以及目标垂直位置的位置控制指令。优选的，所述位置控制指令中携带的所述目标水平位置以及所述目标垂直位置为：预设在所述控制平台中的位置；或者为：通过解析显示器上的触击点确定的位置，所述显示器为显示所述云台上搭载的摄像头拍摄的图像的显示器。优选的，在所述通过闭环自动控制的方法控制云台的电机的转动，以使所述云台的水平位置达到所述目标水平位置，垂直位置达到所述目标垂直位置之后，还包括：接收携带预设的目标焦距的变焦指令；将所述云台上搭载的摄像头的焦距调整为所述目标焦距。优选的，在所述将所述云台上搭载的摄像头的焦距调整为所述目标焦距之后，还包括：接收携带预设的目标倍数的变倍指令；将所述云台上搭载的摄像头的放大倍数调整为所述目标倍数。一种搭载摄像头的云台的控制装置，应用于测控领域的云台中，包括：位置控制指令接收模块，用于接收携带目标水平位置以及目标垂直位置的位置控制指令；电机控制模块，用于通过闭环自动控制的方法控制云台的电机的转动，以使所述云台的水平位置达到所述目标水平位置，垂直位置达到所述目标垂直位置。一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有云台控制程序，所述云台控制程序被处理器执行时实现上述任一项所述的搭载摄像头的云台的控制方法的步骤。应用本专利技术实施例所提供的技术方案，该搭载摄像头的云台的控制方法应用于测控领域的云台中，包括：接收携带目标水平位置以及目标垂直位置的位置控制指令；通过闭环自动控制的方法控制云台的电机的转动，以使云台的水平位置达到目标水平位置，垂直位置达到目标垂直位置。云台通过接收位置控制指令进行运动控制而不是人工摇杆的方式，降低了人工成本。由于位置控制指令中携带有目标水平位置以及目标垂直位置，相较于人工判断的方式，提高了控制精度。在控制云台时采用的是闭环自动控制，相较于人工调节，使得云台能够更快速地到达目标水平位置以及目标垂直位置，不会出现人工多次控制云台依然不能达到合适位置的情况，大为提高了云台的作业效率。因此，本申请的方案提高了云台控制精度，降低了人力成本，提高了作业效率。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术中一种搭载摄像头的云台的控制方法的实施流程图；图2为本专利技术中一种搭载摄像头的云台的控制装置的结构示意图。具体实施方式本专利技术的核心是提供一种搭载摄像头的云台的控制方法，能够提高云台控制精度，降低人力成本，提高作业效率。为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面结合附图和具体实施方式对本专利技术作进一步的详细说明。显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。请参考图1，图1为本专利技术中一种搭载摄像头的云台的控制方法的实施流程图，该方法包括以下步骤：S101：接收携带目标水平位置以及目标垂直位置的位置控制指令。本申请的方案应用于进行测控的云台中，特别是应用在进行管道检测或者管廊巡检的云台中，以对云台的运动进行控制。云台通常要设置在巡检车等行驶设备之上，不妨以巡检车为例，巡检车可以沿着预设的移动路径行进，例如巡检车绕着固定的路线周而复始地行进，或者在预定的时间点时行驶到与该时间点对应的预定位置上，巡检车的运动可以由相应的控制平台进行自动控制。特别是在管廊巡检时，巡检车通常以预定的路线行进。需要进行管廊巡检或者管道检测的目标通常是预定的目标，例如通过云台对园区的若干大门进行巡检，此外，待巡检的目标通常是一些不便于人工巡检的目标，例如在进行管道检测时，对管道内部的预定的一个或者多个目标进行检测，比如对管道内部的各个节点进行相应的巡检。云台接收的位置控制指令通常可以由控制平台自动发送，当然，具体实施时，也可以是人工通过控制平台向云台发送位置控制指令，并不影响本专利技术的实施。位置控制指令中携带有目标水平位置以及目标垂直位置，目标水平位置可以理解为云台需要到达的水平位置，相应的，目标垂直位置可以理解为云台需要到达的垂直位置。例如，在预设的一个时间点，巡检车自动行进到了一个预定的位置并停留，以便对目标物A进行拍摄，此时可以由控制平台向云台发送位置控制指令，以便云台根据位置控制指令中的信息进行相应的位置调整，进而使得摄像头达到合适的位置。位置控制指令可以为预设在控制平台中的指令或本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种搭载摄像头的云台的控制方法，其特征在于，应用于测控领域的云台中，包括：接收携带目标水平位置以及目标垂直位置的位置控制指令；通过闭环自动控制的方法控制云台的电机的转动，以使所述云台的水平位置达到所述目标水平位置，垂直位置达到所述目标垂直位置。

【技术特征摘要】
1.一种搭载摄像头的云台的控制方法，其特征在于，应用于测控领域的云台中，包括：接收携带目标水平位置以及目标垂直位置的位置控制指令；通过闭环自动控制的方法控制云台的电机的转动，以使所述云台的水平位置达到所述目标水平位置，垂直位置达到所述目标垂直位置。2.根据权利要求1所述的搭载摄像头的云台的控制方法，其特征在于，还包括：接收携带目标转动方向以及目标转动速度的方向控制指令；根据所述方向控制指令，并通过所述闭环自动控制的速度环控制所述电机的转动，以使所述云台按照所述目标转动速度以及所述目标转动方向转动。3.根据权利要求2所述的搭载摄像头的云台的控制方法，其特征在于，在所述根据所述方向控制指令控制所述电机的转动之后，还包括：接收停止指令；控制所述云台停止在接收到所述停止指令的时刻的水平位置以及垂直位置。4.根据权利要求1所述的搭载摄像头的云台的控制方法，其特征在于，所述接收携带目标水平位置以及目标垂直位置的位置控制指令，包括：接收由控制平台发送的携带目标水平位置以及目标垂直位置的位置控制指令。5.根据权利要求4所述的搭载摄像头的云台的控制方法，其特征在于，所述接收由控制平台发送的携带目标水平位置以及目标垂直位置的位置控制指令，包括：接收由控制平台按照预设的时间节点发送的，携带目标水平位置以及目标垂直位置的位置控制指令。6.根据权利要求4所述的搭载摄像头的云台的控制方法，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：钟荣岳，宋有聚，
申请(专利权)人：深圳市施罗德工业测控设备有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44