一种基于水上自动驾驶的船艇识别方法、装置、系统以及一种存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术属于水上无人驾驶、识别技术领域，提供一种基于水上自动驾驶的船艇识别方法、装置、系统以及一种存储介质。其中，基于水上自动驾驶的船艇识别方法通过控制船艇向指定航向行驶和指定航点行驶，并识别航行中遇到的移动物体是否为船艇，并根据识别航行中遇到的移动物体为船艇的判断结果，向移动物体发送加密报文，进而判断是否接收到移动物体的回应报文，进而根据未接收到移动物体的回应报文的判断结果，识别出移动物体为陌生船艇，从而不仅实现自动驾驶，而且提升了船艇的识别能力。

A ship recognition method, device and system based on automatic water driving and a storage medium

The invention belongs to the technical field of unmanned navigation and identification on water, and provides a ship identification method, device, system and a storage medium based on automatic navigation on water. Among them, the ship recognition method based on automatic navigation on the water controls the ship to the designated course and the designated point of navigation, and identifies whether the moving object encountered in navigation is a ship, and sends an encrypted message to the moving object according to the judgment result of identifying the moving object encountered in navigation as a ship. Whether or not to receive the response message of the moving object, and then according to the judgment result of not receiving the response message of the moving object, the moving object is recognized as a strange boat, which not only realizes the automatic navigation, but also improves the recognition ability of the boat.

【技术实现步骤摘要】
一种基于水上自动驾驶的船艇识别方法、装置、系统以及一种存储介质
本专利技术属于自动驾驶
，尤其涉及一种基于水上自动驾驶的船艇识别方法、装置、系统以及一种存储介质。
技术介绍
现有技术中，船艇的驾驶智能化程度低，需要驾驶员完成，例如，当船艇需要驶向指定航向与指定航点时，需要驾驶员进行全程控制，不但操作繁琐，而且因驾驶经验和技巧的个体差异，船艇驾驶的稳定性也不可控。另外，当多艘船艇在水上相遇，为识别是陌生船艇还是我方船艇，以提升安全性，现有技术中多为人工通过通讯设备进行沟通，沟通效率低，若存在语言障碍，沟通难度更是加大。因此，有必要提供相应的技术方案来解决上述技术问题。
技术实现思路
本专利技术的一个目的在于提供一种基于水上自动驾驶的船艇识别方法，以解决现有的船艇驾驶智能化低和识别度低的技术问题。一种基于水上自动驾驶的船艇识别方法，包括如下步骤：控制船艇向指定航向行驶；控制船艇向指定航点行驶；接收表征船艇的当前航向的航向信号；接收表征船艇的当前位置的位置信号；判断所述当前航向与所述指定航向是否一致；若不一致，控制船艇向指定航向行驶；若一致，判断所述当前位置与所述指定航点是否一致；若不一致，控制船艇向指定航点行驶；接收距船艇预设识别距离的移动物体的图像信号；识别所述移动物体是否为船艇；若为船艇，向所述移动物体发送加密报文；判断是否接收到所述移动物体的回应报文；若未接收到，判定所述移动物体属于陌生船艇。对应地，本专利技术的另一个目的还在于提供一种基于水上自动驾驶的船艇识别装置，以解决现有的船艇驾驶智能化低和识别度低的技术问题。一种基于水上自动驾驶的船艇识别装置，包括：航向控制单元，控制船艇向指定航向行驶；航点控制单元，控制船艇向指定航点行驶；航向接收单元，接收表征船艇的当前航向的航向信号；位置接收单元，接收表征船艇的当前位置的位置信号；航向判定单元，判断所述当前航向与所述指定航向是否一致；根据所述当前航向与所述指定航向不一致的判断结果，所述航向控制单元控制船艇向指定航向行驶；位置判定单元，根据所述当前航向与所述指定航向一致的判断结果，判断所述当前位置与所述指定航点是否一致；根据所述当前位置与所述指定航点不一致的判断结果，所述航点控制单元控制船艇向指定航点行驶；图像接收单元，接收距船艇预设识别距离的移动物体的图像信号；图像识别单元，识别所述移动物体是否为船艇。报文发送单元，根据所述移动物体是船艇的识别结果，向所述移动物体发送加密报文；报文接收判断单元，判断是否接收到所述移动物体的回应报文；船艇判定单元，根据未接收到所述回应报文的判断结果，判定所述移动物体属于陌生船艇。改进地，本专利技术的另一目的还在于提供一种基于水上自动驾驶的船艇识别方法，以实现自动判断水面移动物体并对其避让，从而提高驾驶安全。所述基于水上自动驾驶的船艇识别方法，还包括：接收表征所述移动物体靠近船艇快慢程度的速度信号，并接收表征所述移动物体移动方向的方向信号；根据所述速度信号和所述方向信号计算得到所述移动物体距离船艇的相对距离；判断所述相对距离是否超过预设的安全接近距离；若是，调整船艇的所述当前航向，以避让所述移动物体。对应地，本专利技术的另一目的还在于提供一种基于水上自动驾驶的船艇识别装置，以实现自动判断水面移动物体并对其避让，从而提高驾驶安全。所述基于水上自动驾驶的船艇识别装置，还包括：速度方向接收单元，接收表征所述移动物体靠近船艇快慢程度的速度信号，并接收表征所述移动物体移动方向的方向信号；距离计算单元，根据所述速度信号和所述方向信号计算得到所述移动物体距离船艇的相对距离；距离判断单元，判断所述相对距离是否超过预设的安全接近距离；避让调整单元，若所述相对距离超过预设的安全接近距离，调整船艇的当前航向，以避让所述移动物体。另外，本专利技术的另一目的还在于提供一种存储介质，存储计算机指令，所述计算机指令在处理器上运行时，可执行上述基于水上自动驾驶的船艇识别方法的步骤。另外，本专利技术的另一目的还在于提供一种基于水上自动驾驶的船艇识别系统，包括：船艇本体、电脑、GPS设备、摄影机以及雷达；所述电脑包括上述基于水上自动驾驶的船艇识别装置；所述电脑、所述GPS设备、所述摄影机以及所述雷达分别安装在所述船艇本体上；所述GPS设备，用于获取船艇的当前航向和当前位置，并输出表征所述当前航向的航向信号和表征所述当前位置的位置信号；所述摄影机，用于获取距船艇预设识别距离的移动物体的图像信号，并将其输出；所述雷达，用于感测所述移动物体靠近船艇快慢程度和所述移动物体的移动方向，并输出表征所述移动物体靠近船艇快慢程度的速度信号和表征所述移动物体移动方向的方向信号。本专利技术提供的基于水上自动驾驶的船艇识别方法，通过控制船艇向指定航向行驶和指定航点行驶，并识别航行中遇到的移动物体是否为船艇，并根据识别航行中遇到的移动物体为船艇的判断结果，向移动物体发送加密报文，进而判断是否接收到移动物体的回应报文，进而根据未接收到移动物体的回应报文的判断结果，识别出移动物体为陌生船艇，从而不仅实现自动驾驶，而且提升了船艇的识别能力。附图说明图1是本公开实施例提供的一种基于水上自动驾驶的船艇识别方法的流程图；图2是本公开实施例提供的另一种基于水上自动驾驶的船艇识别方法的局部流程图；图3是对应图1中基于水上自动驾驶的船艇识别方法的装置构架图；图4是对应图2中基于水上自动驾驶的船艇识别方法的装置构架图；图5是本公开实施例提供的基于水上自动驾驶的船艇识别系统的系统架构图。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。参见图1，本公开实施例一方面的目的在于提供一种基于水上自动驾驶的船艇识别方法，以解决现有的船艇驾驶智能化低的技术问题。一种基于水上自动驾驶的船艇识别方法，包括步骤：S0、S1、S2、S3、S4、S5、S6、T0、T1、T2、T3、T4、T5及T6。一方面，步骤S0：控制船艇向指定航向行驶。步骤S1：控制船艇向指定航点行驶。需要说明的是，船艇可以响应于航向指示激励和航点指示激励向指定航向和指定航点行驶。其中，指定航向和指定航点可以存在于本地水上地图数据库中，也可以存在于通过网络连接的远程服务器的水上地图数据库中。另一方面，步骤S2：接收表征船艇的当前航向的航向信号。步骤S3：接收表征船艇的当前位置的位置信号。需要说明的是，可以通过GPS定位等手段实时获取船艇的当前航向与当前位置。另外，当前航向与当前位置可能分别与指定航向和指定航点一致，可能不一致。当前位置与指定航点一致时，说明船艇已经到达指定航点。当前航向与指定航向一致时，说明船艇未偏离航向。另一方面，步骤S4：判断当前航向与指定航向是否一致。若否，则执行步骤S0，若是，则执行步骤S5。需要说明的是，可以将通过GPS定位等手段实时获取的船艇的当前航向与水上地图数据库中的指定航向进行对比判断，从而得到相应的比较结果以执行对应的步骤。需要说明的是，如果当前航向与指定航向不一致，则说明船艇偏离航向，需要向指定航向调整船艇的航向。另一方面，步骤S5：判断所述当前位置与所述指定航点是否一致。若不一致，则执行步骤S1。进一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于水上自动驾驶的船艇识别方法，其特征在于，包括如下步骤：控制船艇向指定航向行驶；控制船艇向指定航点行驶；接收表征船艇的当前航向的航向信号；接收表征船艇的当前位置的位置信号；判断所述当前航向与所述指定航向是否一致；若不一致，控制船艇向指定航向行驶；若一致，判断所述当前位置与所述指定航点是否一致；若不一致，控制船艇向指定航点行驶；接收距船艇预设识别距离的移动物体的图像信号；识别所述移动物体是否为船艇；若为船艇，向所述移动物体发送加密报文；判断是否接收到所述移动物体的回应报文；若未接收到，判定所述移动物体属于陌生船艇。

【技术特征摘要】
1.一种基于水上自动驾驶的船艇识别方法，其特征在于，包括如下步骤：控制船艇向指定航向行驶；控制船艇向指定航点行驶；接收表征船艇的当前航向的航向信号；接收表征船艇的当前位置的位置信号；判断所述当前航向与所述指定航向是否一致；若不一致，控制船艇向指定航向行驶；若一致，判断所述当前位置与所述指定航点是否一致；若不一致，控制船艇向指定航点行驶；接收距船艇预设识别距离的移动物体的图像信号；识别所述移动物体是否为船艇；若为船艇，向所述移动物体发送加密报文；判断是否接收到所述移动物体的回应报文；若未接收到，判定所述移动物体属于陌生船艇。2.如权利要求1所述的基于水上自动驾驶的船艇识别方法，其特征在于，在识别所述移动物体是否为船艇的步骤之后还包括如下步骤：若不为船艇，控制船艇向指定航向行驶。3.如权利要求1所述的基于水上自动驾驶的船艇识别方法，其特征在于，在判断是否接收到所述移动物体的回应报文的步骤之后还包括如下步骤：若接收到，判断所述回应报文与所述加密报文是否适配；若适配，判定所述移动物体属于我方船艇。4.如权利要求3所述的基于水上自动驾驶的船艇识别方法，其特征在于，在判断所述回应报文与所述加密报文是否适配的步骤之后还包括如下步骤：若不适配，判定所述移动物体属于陌生船艇。5.一种存储介质，存储计算机指令，其特征在于，所述计算机指令在处理器上运行时，可执行如权利要求1-4中任意一种所述的基于水上自动驾驶的船艇识别方法的步骤。6.一种基于水上自动驾驶的船艇识别装置，其特征在于，包括：航向控制单元，控制船艇向指定航向行驶；航点控制单元，控制船艇向指定航点行驶；航向接收单元，接收表征船艇的当前航向的航向信号；位置接收单元，接收表征船艇的当前位置的位置信号；航向判定单元，判断所述当前航向与所述指定航向是否一致；根据所述当前航向与所述指定航向不一致的判断结果，所述航向控制...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑山，梁安，兰江，
申请(专利权)人：深圳市华讯方舟装备技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44