The invention relates to a navigation fuzzy control method for AGV car in modern logistics, which comprises the following steps: the first step is to determine the input and output variables; the second step is to determine the universe of each variable and the fuzzy language value; the third step is to determine the membership function of each variable; the fourth step is to establish the fuzzy control rules; the fifth step is to determine the input and output variables. Quantification of input and output; sixth step, defuzzification. The invention proposes that the instantaneous deviation rate, a variable, can be reduced as far as possible because the overshoot in the course of speed inertia adjustment can make the car use less time in curve driving and improve work efficiency. The designed fuzzy controller can improve the stability of the system and reduce the error. As the output, it can only adjust the speed of the driving wheel motor on one side of the car, and the less the system object is, the smaller the system error is. Therefore, after the car simulation can achieve automatic bend navigation, adjusting the speed of one side drive wheel motor will bring higher benefits to industrial engineering.
【技术实现步骤摘要】
一种现代物流中AGV小车的导航模糊控制方法
本专利技术属于物流设备
,尤其涉及一种现代物流中AGV小车的导航模糊控制方法。
技术介绍
在现代物流业、制造业应用广泛,世界很多发达国家都极为重视自动导引小车的研究开发。它不仅可以作为智能化的运输工具,从繁重、枯燥的搬运工作中解放劳动力,降低企业成本,而且可以在复杂、危险的环境中相互配合完成组装加工,极大的提高生产效率。技术日益进步的今天,智能物流小车在导航、路径规划等方面还存在一定的不足,要想实现小车快速导航、路径规划以及稳定运行,许多问题还有待进一步研究。
技术实现思路
为了解决上述技术问题,本专利技术提供一种现代物流中AGV小车的导航模糊控制方法。本专利技术针对AGV小车导航控制方法问题,提出了一种AGV小车的模糊控制方法;利用模糊逻辑控制和超声波传感应器,通过模糊规则的推理过程来实现AGV小车的自动导航。从而实现小车在现代物流工作中进行稳定的导航。本设计专利技术将从AGV小车导航模糊控制方法进行改进和完善。本专利技术是通过如下技术方案实现的,本专利技术一方面提供一种现代物流中AGV小车的导航模糊控制方法,包括以下步骤:第一步,输入输出变量的确定;将行驶轨迹偏离和偏离率作为输入变量,小车左侧驱动轮电机转速增量作为输出变量;第二步,确定各变量论域以及模糊语言值;小车偏离量的论域为{-30,-20,-10,0,10,20,30};小车偏离量率论域为{-30,-20,-10,0,10,20,30};小车左侧驱动轮电机转速增量论域范围为{-3,-2,-1,0,1,2,3};第三步,确定各变量的隶属度函数;为了更准 ...
【技术保护点】
1.一种现代物流中AGV小车的导航模糊控制方法,其特征在于:包括以下步骤:第一步,输入输出变量的确定;将行驶轨迹偏离和偏离率作为输入变量,小车左侧驱动轮电机转速增量作为输出变量;第二步,确定各变量论域以及模糊语言值;小车偏离量的论域为{‑30,‑20,‑10,0,10,20,30};小车偏离量率论域为{‑30,‑20,‑10,0,10,20,30};小车左侧驱动轮电机转速增量论域范围为{‑3,‑2,‑1,0,1,2,3};第三步,确定各变量的隶属度函数;为了更准确地表示外界环境的不确定性,针对每个语言变量都选取了一个合适的隶属度函数;第四步,建立模糊控制规则;根据实际测试和经验得出下模糊规则表;第五步,输入、输出量量化;输入量小车偏离由量化因子K=60/30=2可得到以下控制量:小车左偏60cm到右边60cm:小车偏离率由量化因子K=60/30=2可得到以下控制量:左偏离率60cm/s到右偏离率60cm/s;输出量小车左侧驱动轮电机转速增量由量化因子K=30/3=10量化可得以下控制量:左侧电机转速增量负30rad/s到正30rad/s;第六步,去模糊化;控制量可由输出Ui的隶属度函数 ...
【技术特征摘要】
1.一种现代物流中AGV小车的导航模糊控制方法,其特征在于:包括以下步骤:第一步,输入输出变量的确定;将行驶轨迹偏离和偏离率作为输入变量,小车左侧驱动轮电机转速增量作为输出变量;第二步,确定各变量论域以及模糊语言值;小车偏离量的论域为{-30,-20,-10,0,10,20,30};小车偏离量率论域为{-30,-20,-10,0,10,20,30};小车左侧驱动轮电机转速增量论域范围为{-3,-2,-1,0,1,2,3};第三步,确定各变量的隶属度函数;为了更准确地表示外界环境的不确定性,针对每个语言变量都选取了一个合适的隶属度函数;第四步,建立模糊控制规则;根据实际测试和经验得出下模糊规则表;第五步,输入、输出量量化;输入量小车偏离由量化因子K=60/30=2可得到以下控制量:小车左偏60cm到右边60cm:小车偏离率由量化因子K=60/30=2可得到以下控制量:左偏离率60cm/s到右偏离率60cm/s;输出量小车左侧驱动轮电机转速增量由量化因子K=30/3=10量化可得以下控制量:左侧电机转速增量负30rad/s到正30rad/s;第六步,去模糊化;控制量可由输出Ui的隶属度函数加权平均判决法得到,即:2.根据权利要求1所述的一种现代物流中AGV小车的...
【专利技术属性】
技术研发人员:申涛,王丕涛,赵钦君,耿欣,李培森,
申请(专利权)人:济南大学,
类型:发明
国别省市:山东,37
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