一种自动化码头熏蒸装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供一种自动化码头熏蒸装置，包括电气系统、AGV支架以及设置在AGV支架上并沿AGV支架滑动的多自由度机械手；机械手上设置有通风口密封装置和注射装置；集装箱架设在AGV支架上，电气系统生成并分别输出第一电气驱动信号至机械手分别驱动通风口密封装置和注射装置动作，通风口密封装置在开设在集装箱侧壁的通风口上贴设密封层并输出第一反馈信号至电气系统，注射装置沿集装箱箱门伸入并注射熏蒸液并输出第二反馈信号至电气系统。本实用新型专利技术无需人工现场干预，从而有效地提高码头上的安全管理水平，提高熏蒸工作效率和精确度，减少劳动力成本。

An automatic terminal fumigation device

The utility model provides an automatic fumigation device for a wharf, which comprises an electric system, an AGV support and a multi-degree-of-freedom manipulator arranged on the AGV support and sliding along the AGV support; the manipulator is provided with a vent sealing device and an injection device; the container is mounted on the AGV support, and the electric system generates and outputs the first electricity respectively. The air-driven signal is sent to the manipulator to drive the vent sealing device and the injection device respectively. The vent sealing device attaches a sealing layer on the vent of the container side wall and outputs the first feedback signal to the electrical system. The injection device enters and injects the fumigant along the container door and outputs the second feedback signal to the electrical system. System. The utility model does not need manual field intervention, thereby effectively improving the safety management level on the wharf, improving the fumigation efficiency and accuracy, and reducing the labor cost.

【技术实现步骤摘要】
一种自动化码头熏蒸装置
本技术涉及港口设备
，尤其涉及一种自动化码头熏蒸装置。
技术介绍
根据国家检验检疫局的规定和要求，进口需要熏蒸的集装箱必须在出关前完成熏蒸工作。传统的熏蒸作业形式是，人工对集装箱进行密封并用手工的注射枪向集装箱注射熏蒸液。平均一个集装箱需要配备两个专业人员完成上述过程，占用大量劳动力从事重复性劳动。同时，由于熏蒸液具有一定的刺激性，因此也会影响现场熏蒸作业人员的身体健康。此外，由于是人工作业，作业的时间和效果也很难达到一致性的要求。全自动化堆场是全新的集装箱堆存方式。在全自动化堆场中，集装箱的堆放方式是完全自动化的，整体实现了人机分离，在堆场中没有操作人员参与。由于熏蒸作业的特殊性，要求整个作业过程必须在堆场中完成，而同时全自动化堆场又严格禁止人员进入。所以，传统的熏蒸作业模式已经无法达到全自动化堆场的要求。
技术实现思路
本技术旨在设计并公开一种自动化码头熏蒸装置，以解决传统的熏蒸作业流程无法满足自动化码头作业需要的问题。本技术提供一种自动化码头熏蒸装置，包括电气系统、AGV支架以及设置在所述AGV支架上并沿所述AGV支架滑动的多自由度机械手；所述机械手上设置有通风口密封装置和注射装置；集装箱架设在所述AGV支架上，所述电气系统生成并分别输出第一电气驱动信号至所述机械手分别驱动所述通风口密封装置和注射装置动作，所述通风口密封装置在开设在集装箱侧壁的通风口上贴设密封层并输出第一反馈信号至所述电气系统，所述注射装置沿集装箱箱门伸入并注射熏蒸液并输出第二反馈信号至所述电气系统。进一步的，所述机械手上还设置有通风口检测装置，所述电气系统生成第二电气驱动信号至所述机械手，所述通风口检测装置输出采样信号至所述集装箱侧壁，所述通风口检测装置采集通风口检测信号并输出至所述电气系统，所述电气系统接收所述通风口检测信号并输出所述第一电气驱动信号至所述机械手。优选的，所述通风口检测装置为红外成像设备、摄像头或激光扫描设备。进一步的，所述机械手上还设置有标识装置，所述电气系统接收所述第一反馈信号和第二反馈信号后，生成并输出第三电气驱动信号至所述机械手驱动所述标识装置动作。进一步的，所述机械手包括第一机械手和第二机械手，所述通风口密封装置包括第一通风口密封装置和第二通风口密封装置；所述第一机械手和第二机械手分别设置在所述集装箱两侧，所述第一机械手上设置有第一通风口密封装置和所述注射装置，所述第二机械手上设置有第二通风口密封装置和标识装置。进一步的，所述第一通风口密封装置对应设置有第一通风口检测装置，所述第二通风口密封装置对应设置有第二通风口检测装置。进一步的，所述第一机械手一侧还设置有熏蒸液存储装置，所述熏蒸液存储装置设置在所述AGV支架上，所述熏蒸液存储装置和所述注射装置通过管路连通。进一步的，所述管路上设置有流量传感器，所述流量传感器生成并输出流量检测信号至所述电气系统。进一步的，所述第一通风口密封装置、所述第二通风口密封装置、所述第一通风口检测装置、所述第二通风口检测装置和所述标识装置动作时，第一机械手前端端部和/或第二机械手前端端部平行于所述集装箱侧壁；所述注射装置动作时，所述第一机械手前端端部垂直于所述集装箱侧壁。本技术所提供的自动化码头熏蒸装置，一方面根据自动化码头的特点，充分利用AGV小车和AGV支架将集装箱放置在理想的位置，并通过设置在集装箱两侧的机械手实现对集装箱的密封和熏蒸液的注射，整个过程不需要人工进行参与。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术所公开的自动化码头熏蒸装置的主视图；图2为图1的俯视图；图3为图1的侧视图；图4为图1所示的熏蒸装置中滑轨的结构示意图；图5为图1所示的熏蒸装置中第一机械手一个前端端部和注射装置的结构示意图；图6为图5所示的标识装置处于初始位置的结构示意图；图7为图1所示的熏蒸装置中一种通风口密封装置的结构示意图。具体实施方式为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。参见图1所示为本技术所公开的自动化码头熏蒸装置一种具体实施例的结构示意图。本技术所公开的自动化码头熏蒸装置，是针对自动化码头所采用的全自动化无人堆场的工作特点，特别设计开发的自动化设备。具体来说，如图1所示，自动化码头熏蒸装置10包括电气系统5，AGV支架1以及设置在所述AGV支架1上并沿所述AGV支架1滑动的多自由度机械手2。AGV支架1根据港口布局分布在适当的区域。AGV小车（图中未示出）将集装箱3架设在AGV支架1上。熏蒸装置10中使用的AGV支架1，在工作中可以仅支撑一个集装箱3，也可以制成沿AGV支架长度方向依次布设的两个集装箱。集装箱的尺寸不受限制，可以是单20尺、双20尺、单40尺、单45尺以及其它各种特殊尺寸的集装箱。在AGV支架1上设置有滑轨4，机械手2沿滑轨4滑动。机械手2具有多自由度。一种优选的结构如图5和图6所示，机械手2通过底座23可转动第设置在滑轨4上，底座的下部23-1与滑轨4滑动连接，底座的上部23-2相对于下部可旋转，从而带动机械手的前端端部相对于下部旋转。由于集装箱具有一定高度，机械手前端端部由包括多个连杆。机械手的多自由度也可以采用其它的现有结构实现。机械手具有多个前端端部以实现不同功能。在机械手上设置有通风口密封装置24和注射装置25。通风口密封装置24优选包括一个圆形托架21-5以及与所述圆形托架21-5连接的传送带21-6，圆形托架21-5上环绕设置有密封层，当圆形托架21-5和传送带21-6在电机21-7的驱动下沿同一个方向动作时，密封层自圆形托架21-5延伸至所述传送带21-6，所述传送带21-6的端部设置有分离装置21-9。分离装置21-9优选为具有切割面的刀具，切割面和所述密封层接触，当外力作用在密封层上时，切割面切断密封层，得到适宜尺寸的密封层。注射装置25与现有技术中人工采用的注射枪一致，区别在于注射枪21-8依次通过机械手前端端部21-3、管路21-4连通设置在机械手一侧的熏蒸液存储装置（如图3所示21-1）。在管路21-4的适当位置上设置有通过电信号驱动的截止阀（图中未示出），以控制注射装置的开闭。为了达到安全的目的，在管路上还设置有流量传感器（图中未示出），在必要时还设置有压力传感器。当流量传感器的检测信号过小时，提示操作人员更换熏蒸液存储装置，或者为熏蒸液存储装置中补充熏蒸液。当压力传感器的检测信号过大时，输出报警信号，提示操作人员进行检修。熏蒸系统10中的电气系5统接收各种检测信号并生成电气驱动信号。具体来说，如果集装箱需要在出关前进行熏蒸，电气系统5生成并输出本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动化码头熏蒸装置，其特征在于，包括电气系统、AGV支架以及设置在所述AGV支架上并沿所述AGV支架滑动的多自由度机械手；所述机械手上设置有通风口密封装置和注射装置；集装箱架设在所述AGV支架上，所述电气系统生成并分别输出第一电气驱动信号至所述机械手分别驱动所述通风口密封装置和注射装置动作，所述通风口密封装置在开设在集装箱侧壁的通风口上贴设密封层并输出第一反馈信号至所述电气系统，所述注射装置沿集装箱箱门伸入并注射熏蒸液并输出第二反馈信号至所述电气系统。

【技术特征摘要】
1.一种自动化码头熏蒸装置，其特征在于，包括电气系统、AGV支架以及设置在所述AGV支架上并沿所述AGV支架滑动的多自由度机械手；所述机械手上设置有通风口密封装置和注射装置；集装箱架设在所述AGV支架上，所述电气系统生成并分别输出第一电气驱动信号至所述机械手分别驱动所述通风口密封装置和注射装置动作，所述通风口密封装置在开设在集装箱侧壁的通风口上贴设密封层并输出第一反馈信号至所述电气系统，所述注射装置沿集装箱箱门伸入并注射熏蒸液并输出第二反馈信号至所述电气系统。2.根据权利要求1所述的自动化码头熏蒸装置，其特征在于，所述机械手上还设置有通风口检测装置，所述电气系统生成第二电气驱动信号至所述机械手，所述通风口检测装置输出采样信号至所述集装箱侧壁，所述通风口检测装置采集通风口检测信号并输出至所述电气系统，所述电气系统接收所述通风口检测信号并输出所述第一电气驱动信号至所述机械手。3.根据权利要求2所述的自动化码头熏蒸装置，其特征在于，所述通风口检测装置为红外成像设备、摄像头或激光扫描设备。4.根据权利要求2所述的自动化码头熏蒸装置，其特征在于，所述机械手上还设置有标识装置，所述电气系统接收所述第一反馈信号和第二反馈信号后，生成并输出第三电气驱动信号至所述机械手驱动所述标识装置动作。5....

【专利技术属性】
技术研发人员：张连钢，杨杰敏，殷健，邹子青，王国勇，吕向东，李波，王伟，宋海涛，李永翠，修方强，
申请(专利权)人：青岛港国际股份有限公司，青岛新前湾集装箱码头有限责任公司，
类型：新型
国别省市：山东,37