自动驾驶车辆的控制方法、控制终端及机器可读存储介质技术

提供一种自动驾驶车辆的控制方法、控制终端及机器可读存储介质，该方法包括：获取指定位置的位置信息(201)；根据指定位置的位置信息确定自身的实时位置(202)；将实时位置通过自身搭载的无线电发射装置进行广播(203)。应用该方法，可以实现行驶于弯道上的自动驾驶车辆准确获取自身的行驶状态信息，并将自身的行驶状态信息进行广播发送，同时探测到其他车辆广播发送的行驶状态信息，从而根据该其他车辆的行驶状态信息提前做出避让措施，以避免车辆在弯道拐弯处发生碰撞。

Automatic driving vehicle control method, control terminal and machine readable storage medium

A control method, a control terminal and a machine-readable storage medium for an autonomous vehicle are provided, comprising acquiring position information (201) of a specified position, determining a real-time position (202) of the vehicle according to the position information of the specified position, and broadcasting a real-time position (203) through a radio transmitter mounted on the vehicle itself. By using this method, the auto-driving vehicle on a bend can obtain its own driving state information accurately, broadcast and transmit its own driving state information, and detect the driving state information transmitted by other vehicles, so as to make the avoidance measures in advance according to the driving state information of other vehicles. To avoid collisions at corners.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】自动驾驶车辆的控制方法、控制终端及机器可读存储介质
本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及一种自动驾驶车辆的控制方法、控制终端及机器可读存储介质。
技术介绍
自动驾驶汽车(Autonomousvechicles)又称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车、或轮式移动机器人，相比于人工驾驶汽车而言，自动驾驶汽车通过增加多种传感器，依靠人工智能、视觉计算、监控装置等，可以实现自动安全可靠地操作机动车辆。目前，自动驾驶汽车的传感器，例如毫米波雷达、超声波雷达等都是以发射射线的方式来检测对侧来往车辆的位置与车速的，然而，这种方式仅适用于近似直线的道路，对于弯道而言，则无法通过这种方式检测到弯道另一侧车辆的位置与车速，从而无法提前采取相应措施，以规避碰撞风险。
技术实现思路
有鉴于此，本申请公开了一种自动驾驶车辆的控制方法、控制终端及机器可读存储介质。第一方面，提供一种自动驾驶车辆的控制方法，所述方法包括：获取指定位置的位置信息；根据所述指定位置的位置信息确定自身的实时位置；将所述实时位置通过自身搭载的无线电发射装置进行广播。第二方面，提供一种自动驾驶车辆的控制方法，所述方法包括：获取车辆上搭载的无线电接收装置本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动驾驶车辆的控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取指定位置的位置信息；根据所述指定位置的位置信息确定自身的实时位置；将所述实时位置通过自身搭载的无线电发射装置进行广播。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种自动驾驶车辆的控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取指定位置的位置信息；根据所述指定位置的位置信息确定自身的实时位置；将所述实时位置通过自身搭载的无线电发射装置进行广播。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取指定位置的位置信息，包括：获取布设于当前行驶路段路侧的交通标志牌的位置信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取布设于当前行驶路段路侧的交通标志牌的位置信息，包括：通过自身搭载的摄像装置采集路侧图像，所述路侧图像中包括布设于当前行驶路段路侧的交通标志牌；识别所述路侧图像中包括的交通标志牌上用于记录数据的图形符号，得到所述交通标志牌的位置信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述图形符号包括下述至少一项：二维码、条形码、数字标志、AprilTag标记跟踪。5.根据权利要求1～3任一所述的方法，其特征在于，所述位置信息包括下述至少一项：GPS坐标、位置编号。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，若所述位置信息包括所述位置编号，所述根据所述指定位置的位置信息确定自身的实时位置，包括：根据所述指定位置的位置编号查找设定地图，以查找到所述位置编号对应的GPS坐标；根据查找到的GPS坐标确定自身的实时位置。7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述路侧图像中包括多个所述交通标志牌；所述根据所述指定位置的位置信息确定自身的实时位置，包括：分别确定自身与每一个所述交通标志牌之间的相对位置关系；根据所述自身与每一个所述交通标志牌之间的相对位置关系，与每一个所述交通标志牌的位置信息确定自身的实时位置。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述分别确定自身与每一个所述交通标志牌之间的相对位置关系，包括：分别确定每一个所述交通标志牌在所述路侧图像中的拍摄大小与拍摄位置；针对每一个所述交通标志牌，根据所述交通标志牌在所述路侧图像中的拍摄大小与所述交通标志牌的实际大小，计算出自身与所述交通标志牌的相对距离，并根据所述交通标志牌在所述路侧图像中的拍摄位置，计算出自身与所述交通标志牌的相对位置。9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述自身与每一个所述交通标志牌之间的相对位置关系，与每一个所述交通标志牌的位置信息确定自身的实时位置，包括：针对每一个所述交通标志牌，根据自身与所述交通标志牌之间的相对位置关系，与所述交通标志牌的位置信息，确定一个候选位置；根据所述候选位置确定一个候选范围；计算出每一个所述候选范围之间的交点；将所述交点确定为自身的实时位置。10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取自身搭载的测速装置检测到的行驶速度；将所述行驶速度通过自身搭载的无线电发射装置进行广播。11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述至少一个固定位置的位置信息确定自身的实时位置之后，所述方法还包括：根据所述实时位置对自身搭载的定位设备进行校正。12.一种自动驾驶车辆的控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆上搭载的无线电接收装置探测到的其他车辆的行驶状态信息；获取所述车辆的行驶状态信息；根据所述其他车辆的行驶状态信息与所述车辆的行驶状态信息控制所述车辆的行驶状态。13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述行驶状态信息包括下述至少一项：实时位置、行驶速度。14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆的行驶状态信息，包括：获取指定位置的位置信息；根据所述指定位置的位置信息确定车辆的实时位置；和/或，获取所述车辆上搭载的测速装置检测到的行驶速度。15.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述根据所述其他车辆的行驶状态信息与所述车辆的行驶状态信息控制所述车辆的行驶状态，包括：根据所述其他车辆的实时位置与所述车辆的实时位置，确定所述其他车辆与所述车辆之间的距离；若所述距离低于设定的距离阈值，则控制所述车辆减速行驶。16.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述根据所述其他车辆的行驶状态信息与所述车辆的行驶状态信息控制所述车辆的行驶状态，包括：比较所述其他车辆的行驶速度与所述车辆的行驶速度；若比较得出所述其他车辆的行驶速度高于所述车辆的行驶速度，则控制所述车辆减速行驶。17.根据权利要求15或16所述的方法，其特征在于，所述控制所述车辆减速行驶，包括：控制所述车辆以设定的加速度进行减速行驶。18.根据权利要求15或16所述的方法，其特征在于，所述控制所述车辆减速行驶，包括：根据所述其他车辆与所述车辆之间的距离计算出目标加速度；控制所述车辆以所述目标加速度进行减速行驶。19.一种自动驾驶车辆的控制方法，其特征在于，应用于布设在弯道拐弯处的用于检测车辆行驶状态的控制终端上，所述方法包括：检测行驶于弯道一侧上的第一车辆；根据自身位置确定所述第一车辆的行驶状态；将所述第一车辆的行驶状态发送给行驶于弯道另一侧上的第二车辆。20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述检测行驶于弯道一侧上的第一车辆，包括：采集道路图像；在所述道路图像上检测出行驶于弯道一侧上的第一车辆。21.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述根据自身位置确定所述第一车辆的行驶状态，包括：在所述道路图像中确定所述第一车辆的拍摄大小与拍摄位置；根据所述拍摄大小确定自身与所述第一车辆之间的相对距离，并根据所述拍摄位置确定自身与所述第一车辆之间的相对位置；根据所述相对距离、相对位置，以及自身位置确定所述第一车辆的实时位置，并根据所述拍摄位置确定所述第一车辆的行驶速度。22.一种控制终端，其特征在于，所述控制终端包括存储器、处理器，所述存储器中存储若干条计算机指令，所述处理器用于：获取指定位置的位置信息；根据所述指定位置的位置信息确定自身的实时位置；将所述实时位置通过自身搭载的无线电发射装置进行广播。23.根据权利要求22所述的控制终端，其特征在于，所述处理器用于：获取布设于当前行驶路段路侧的交通标志牌的位置信息。24.根据权利要求23所述的控制终端，其特征在于，所述处理器用于：通过自身搭载的摄像装置采集路侧图像，所述路侧图像中包括布设于当前行驶路段路侧的交通标志牌；识别所述路侧图像中包括的交通标志牌上用于记录数据的图形符号，得到所述交通标志牌的位置信息。25.根据权利要求24所述的方法，其特征在于，所述图形符号包括下述至少一项：二维码、条形码、数字标志、AprilTag标记跟踪。26.根据权利要求22～24任一所述的控制终端，其特征在于，所述位置信息包括下述至少一项：GPS坐标、位置编号。27.根据权利要求26所述的控制终端，其特征在于，所述处理器用于：根据所述指定位置的位置编号查找设定地图，以查找到所述位置编号对应的GPS坐标；根据查找到的GPS坐标确定自身的实时位置。28.根据权利要求24所述的控制终端，其特征在于，所述路侧图像中包括多个所述交通标志牌；所述处理器用于：分别确定自身与每一个所述交通标志牌之间的相对位置关系；根据所述自身与每一个所述交通标志牌之间的相对位置关系，与每一个所述交通标志牌的位置信息确定自身的实时位置。29.根据权利要求28所述的控制终端，其特征在于，所述处理器用于：分别确定每一个所述交通标志牌在所述路侧图像中的拍摄大小与拍摄位置；针对每一个所述交通标志牌，根据所述交通标志牌在所述路侧图像中的拍摄大小与所述交通标志牌的实际大小，计算出自身与所述交通标志牌的相对距离，并根据所述交通标志牌在所述路侧图像中的拍摄位置，计算出自身与所述交通标志牌的相对位置。30.根据权利要求28所述的控制终端，其特征在于，所述处理器用于：针对每一个所述交通标志牌，根据自身与所述交通标志牌之间的相对位置关系，与所述交通标志牌的位置信息，确定一个候选位置；根据所述候选位置确定一个候选范围；计算出每一个所述候选范围之间的交点；将所述交点确定为自身的实时位置。31.根据权利要求22所述的控制终端，其特征在于，所述处理器还用于：获取自身搭载的测速装置检测到的行驶速度；将所述行驶速度通过自身搭载的无线电发射装置进行广播。32.根据权利要求22所述的控制终端，其特征在于，所述处理器还用于：根据所述实时位置对自身搭载的定位设备进行校正。33.一种控制终端，其特征在于，所述控制终端包括存储器、处理器，所述存储器中存储若干条计算机指令，所述处理器用于：获取车辆上搭载的无线电接收装置探测到的其他车辆的行驶状态信息；获取所述车辆的行驶状态信息；根据所述其他车辆的行驶状态信息与所述车辆的行驶状态信息控制所述车辆的行驶状态。34.根据权利要求33所述的控制终端，其特征在于，所述行...

【专利技术属性】
技术研发人员：封旭阳，赵丛，李思晋，张李亮，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44