一种具有通信容错功能的保性能编队控制方法技术

本发明专利技术公开了一种具有通信容错功能的保性能编队控制方法，包括：Step1：系统参数设定，设定系统矩阵A和B的值以及性能函数增益矩阵Q的值；Step2：编队向量设定；Step3：编队可行性判断，求解一个满足

A guaranteed cost formation control method with communication fault-tolerant function

The invention discloses a guaranteed cost formation control method with communication fault-tolerant function, which comprises: Step1: system parameter setting, setting the values of system A and B, and performance function gain matrix Q; Step2: formation vector setting; Step3: formation feasibility judgment, and solving a satisfying problem.

【技术实现步骤摘要】
一种具有通信容错功能的保性能编队控制方法
本专利技术属于多智能体系统优化编队控制领域，具体涉及一种具有通信容错功能的保性能编队控制方法。
技术介绍
在多智能体执行编队任务时，各智能体之间的通信是完成编队任务的关键因素。由于智能体自身的故障或任务环境中的干扰，编队可能会出现通信故障，这种情况下，作用拓扑的结构会发生变化，即作用拓扑结构可能是切换的。目前关于切换拓扑条件下的编队算法研究中，仅考虑了一般的切换拓扑，即切换拓扑集中各个作用拓扑均是连通的，实际上这一条件是很苛刻的，即在通信故障条件下，很难保证切换拓扑集中各个作用拓扑的连通性。针对这一问题，研究了一种只需要联合连通条件的编队算法，即只需要某一时间段内作用拓扑的并集是连通的而不需要每一个单独的作用拓扑连通。这一条件相比于一般的切换拓扑条件宽松很多，也更具有实际意义，事实上，一般切换拓扑只是联合连通切换拓扑的一个特例。目前在有关通信故障条件下编队控制的研究中，只考虑了一般的切换拓扑，而针对一般切换拓扑的编队控制算法在联合连通条件下将不再有效，事实上一般切换拓扑只是联合连通切换拓扑的一个特例。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种具本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有通信容错功能的保性能编队控制方法，其特征在于，该方法基于的多智能体系统包含N个同构智能体，每个智能体动力学模型描述如下：

【技术特征摘要】
1.一种具有通信容错功能的保性能编队控制方法，其特征在于，该方法基于的多智能体系统包含N个同构智能体，每个智能体动力学模型描述如下：其中xi(t)和ui(t)分别是第i个智能体的状态量和控制输入，A和B为系统矩阵；该方法基于的保性能编队控制协议描述如下：其中hi(t)为对应于第i个智能体的编队向量，Kh为编队向量增益矩阵，wσ(t),ik为t时刻对应的作用拓扑中智能体k到智能体i的作用权重，Ni为智能体i的邻居集，Jr为性能优化函数，Q为性能函数增益矩阵，Ku为控制输入增益矩阵；该方法包括以下步骤：Step1：系统参数设定，设定系统矩阵A和B的值以及性能函数增益矩阵Q的值；Step2：编队向量设定，设定一个需要实现的编队向量h(t)；Step3：编队可行性判断，求解一个满足的矩阵Kh，如果存在满足条件的Kh，继续Step4，如果不存在，那么多智能体系统(1)在保性能编队控制协议(2)作用下不能实现h(t)所确定的编队，返回Step1重新进行系统参数设定和编队向量设定；Step4：求解正定矩阵P，对于给...

【专利技术属性】
技术研发人员：席建祥，郑堂，杨小冈，姚志成，范志良，王和，王成，杨杰，王乐，
申请(专利权)人：中国人民解放军火箭军工程大学，
类型：发明
国别省市：陕西,61