一种相机随动转向控制系统及方法技术方案

本申请公开了一种相机随动转向控制系统及方法，该系统包括转角传感器、车身侧倾传感器、控制器、模组底座、模组转向电机与模组侧倾电机，其中，转角传感器用于检测车辆的转向角度，控制器根据转向角度控制模组转向电机转动，模组转向电机通过转向调节机构调整模组底座中转动部分的转向；车身侧倾传感器用于检测车辆的侧倾角度，控制器根据侧倾角度控制模组侧倾电机转动，模组侧倾电机通过侧倾调节机构调整转模组底座中转动部分的侧倾角。该随动转向控制系统根据车辆转角信号改变相机模组的转向，对转向一侧进行障碍物检测和预警，保障了行车安全；且根据车身侧倾信息调节相机的侧倾角度，消除转弯时车身侧倾的影响，保证了检测和识别的可信度。

A camera servo steering control system and method

The present application discloses a camera servo steering control system and a method thereof. The system comprises an angle sensor, a body roll sensor, a controller, a module base, a module steering motor and a module roll motor. The angle sensor is used to detect the steering angle of a vehicle, and the controller controls the module steering according to the steering angle. When the motor rotates, the module steering motor adjusts the steering of the rotating part of the module base through the steering adjusting mechanism; the body roll sensor is used to detect the roll angle of the vehicle; the controller controls the module roll motor to rotate according to the roll angle; and the module roll motor adjusts the rotating part of the module base through the roll adjusting mechanism. The side slope angle. The following steering control system changes the steering of the camera module according to the vehicle angle signal, detects and warns the obstacles on the steering side to ensure the driving safety; adjusts the camera roll angle according to the body roll information, eliminates the influence of the body roll when turning, and ensures the reliability of detection and identification.

【技术实现步骤摘要】
一种相机随动转向控制系统及方法
本申请涉及汽车辅助驾驶
，尤其涉及一种相机随动转向控制系统及方法。
技术介绍
随着人民生活水平的提高，汽车正在不断进入家庭，汽车的数量在不断增加，但汽车给我们带来方便的同时也带来了不少的问题，如汽车转向时对行人、车辆和道路观察不全面而引发的道路事故时有发生。为了解决这个问题世界各国提出了很多种想法，其中一种比较好的方法就是以预防为核心的现代汽车主动安全技术。基于机器视觉的汽车辅助驾驶系统是汽车主动安全技术中最具研究价值的一项技术,目前辅助驾驶系统一般包括相机模组，相机模组固定安装在车头上，相机模组采集汽车行驶方向的道路交通图像，并将采集到的图像传送至系统，系统对各种图像进行分析和处理，并对各种危险情形做出相应的判断，当系统判断出车辆存在潜在的碰撞危险时，系统立即提前向驾驶者发出报警信号，以提醒驾驶者尽快做出相应的处理。但是，现有的智能辅助驾驶系统中的前向碰撞预警相机固定安装在车头上，采集的是汽车正前方的道路交通图像，当驾驶员开始打方向盘决定转向时，汽车即将转向一侧的道路交通情况更加重要，而此时，汽车车身还没有开始转向，前向碰撞预警相机采集到的仍然是汽车正前方的图像，侧面的交通情况反而被忽略了，这种情况下易造成漏检、误检、漏预警和误报警，存在较高的安全隐患，极大地影响了前向预警的可信度和准确性。
技术实现思路
本申请提供了一种相机随动转向控制系统及方法，以解决目前智能辅助驾驶系统存在漏检、误检、漏预警和误报警的情况，影响前向预警的可信度和准确性的技术问题。为了解决上述技术问题，本申请实施例公开了如下技术方案：第一方面，本申请实施例公开了一种相机随动转向控制系统，包括转角传感器、车身侧倾传感器、控制器、模组底座、模组转向电机与模组侧倾电机，其中，所述转角传感器与所述控制器连接，用于检测车辆的转向角度，并将所述转向角度传送至所述控制器；所述车身侧倾传感器与所述控制器连接，用于检测车辆的侧倾角度，并将所述侧倾角度传送至所述控制器；所述控制器分别与所述模组转向电机与模组侧倾电机连接，用于根据所述转向角度控制所述模组转向电机转动，根据所述侧倾角度控制所述模组侧倾电机转动；所述模组底座包括相互连接的转动部分与固定部分，相机模组固定安装在所述转动部分上，所述模组转向电机与模组侧倾电机均固定安装在所述固定部分上；所述模组转向电机通过转向调节机构调整所述转动部分的转向，所述模组侧倾电机通过侧倾调节机构调整所述转动部分的侧倾角。可选的，所述系统还包括分别与所述控制器电连接的模组转向角度传感器与模组侧倾角度传感器，其中，所述模组转向角度传感器通过第一固定结构固定安装在所述固定部分上，用于检测当前时刻所述相机模组的转向角度，并将所述相机模组的转向角度反馈至所述控制器；所述模组侧倾角度传感器通过第二固定机构固定安装在所述固定部分上，用于检测当前时刻所述相机模组的侧倾角度，并将所述相机模组的侧倾角度反馈至所述控制器；所述控制器，用于根据所述车辆的转向角度与所述相机模组的转向角度调整下一时刻所述模组转向电机的转动角度，根据所述车辆的侧倾角度与所述相机模组的侧倾角度调整下一时刻所述模组侧倾电机的转动角度。可选的，所述模组底座为三维云台，所述模组转向电机通过所述转向调节机构调整所述三维云台转动部分的转向，所述模组侧倾电机通过所述侧倾调节机构调整所述三维云台转动部分的侧倾角。可选的，所述模组底座为球形云台，所述模组转向电机通过所述转向调节机构调整所述球形云台转动部分的转向，所述模组侧倾电机通过所述侧倾调节机构调整所述球形云台转动部分的侧倾角。可选的，所述模组转向电机的输出轴上设置齿条，所述转向调节机构的输入轴上安装齿轮，所述齿轮与齿条啮合连接，所述模组转向电机通过齿轮-齿条机构驱动所述转向调节机构动作，以调整所述转动部分的转向；所述模组侧倾电机的输出轴上安装第一齿轮，所述侧倾调节机构的输入轴上安装第二齿轮，所述第一齿轮与第二齿轮啮合连接，所述模组侧倾电机通过齿轮-齿轮机构驱动所述侧倾调节机构动作，以调整所述转动部分的侧倾角。可选的，所述转角传感器为方向盘转角传感器，所述方向盘转角传感器直接电连接所述控制器，或者通过CAN总线将检测的转向角度传送至所述控制器。第二方面，本申请实施例公开了一种相机随动转向控制方法，包括：实时获取车辆的转向角度与侧倾角度，并将所述转向角度与侧倾角度传送至控制器；所述控制器根据所述转向角度生成对应的转向控制指令，控制模组转向电机转动；根据所述侧倾角度生成对应的侧倾控制指令，控制模组侧倾电机转动；所述模组转向电机根据所述转向控制指令调整相机模组的转向，所述模组侧倾电机根据所述侧倾控制指令调整相机模组的侧倾角。可选的，所述控制器根据所述转向角度生成对应的转向控制指令，控制模组转向电机转动，包括：所述控制器从转角传感器直接获取或从CAN总线获取方向盘当前转角θ1，并根据所述当前转角θ1计算获得前轮转角θ2；根据所述前轮转角θ2计算获得所述模组转向电机转动角度θ3，并将所述转动角度θ3转换成转向控制指令传递至所述模组转向电机；所述模组转向电机根据所述转向控制指令调整所述相机模组的转向角度θ4。可选的，根据所述侧倾角度生成对应的侧倾控制指令，控制模组侧倾电机转动，包括：所述控制器从车身侧倾传感器直接获取或从CAN总线获取车辆侧倾角度并根据所述侧倾角度计算获得模组底座侧倾角度根据所述模组底座侧倾角度计算获得所述模组侧倾电机转动角度并将所述转动角度转换成侧倾控制指令传递至所述模组侧倾电机；所述模组侧倾电机根据所述侧倾控制指令调整所述相机模组的侧倾角可选的，所述方法还包括：模组转向角度传感器与模组侧倾角度传感器分别实时检测所述相机模组当前时刻的转向角度θ4'与摆动角度并将当前时刻的所述转向角度θ4'与摆动角度反馈至所述控制器；所述控制器根据反馈的所述转向角度θ4'与方向盘当前转角θ1计算获得下一时刻所述模组转向电机转动角度；所述控制器根据反馈的所述摆动角度与车辆侧倾角度计算获得下一时刻所述模组侧倾电机转动角度。与现有技术相比，本申请的有益效果为：本申请实施例提供了一种相机随动转向控制系统及方法，该控制系统包括转角传感器、车身侧倾传感器、控制器、模组底座、模组转向电机与模组侧倾电机，其中，转角传感器与控制器连接，用于检测车辆的转向角度，并将转向角度传送至控制器；车身侧倾传感器与控制器连接，用于检测车辆的侧倾角度，并将侧倾角度传送至控制器；控制器分别与模组转向电机与模组侧倾电机连接，用于根据转向角度控制模组转向电机转动，根据侧倾角度控制模组侧倾电机转动；模组底座包括相互连接的转动部分与固定部分，相机模组固定安装在转动部分上，模组转向电机与模组侧倾电机均固定安装在固定部分上；模组转向电机通过转向调节机构调整转动部分的转向，模组侧倾电机通过侧倾调节机构调整转动部分的侧倾角。本申请提供的随动转向控制系统能够将车辆的转向角度转换为模组转向电机的转动角度，模组转向电机通过转向调节机构实时调整相机模组的转向角度，使得相机模组随着汽车一起转向，实时采集汽车转向一侧的图像，对该侧进行障碍物检测和预警，从而能够避免相机对汽车转向一侧交通情况的忽略，可以保障行车安全。并且，该控制系统可将车辆的侧倾角度转换本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种相机随动转向控制系统，其特征在于，包括转角传感器、车身侧倾传感器、控制器、模组底座、模组转向电机与模组侧倾电机，其中，所述转角传感器与所述控制器连接，用于检测车辆的转向角度，并将所述转向角度传送至所述控制器；所述车身侧倾传感器与所述控制器连接，用于检测车辆的侧倾角度，并将所述侧倾角度传送至所述控制器；所述控制器分别与所述模组转向电机与模组侧倾电机连接，用于根据所述转向角度控制所述模组转向电机转动，根据所述侧倾角度控制所述模组侧倾电机转动；所述模组底座包括相互连接的转动部分与固定部分，相机模组固定安装在所述转动部分上，所述模组转向电机与模组侧倾电机均固定安装在所述固定部分上；所述模组转向电机通过转向调节机构调整所述转动部分的转向，所述模组侧倾电机通过侧倾调节机构调整所述转动部分的侧倾角。

【技术特征摘要】
1.一种相机随动转向控制系统，其特征在于，包括转角传感器、车身侧倾传感器、控制器、模组底座、模组转向电机与模组侧倾电机，其中，所述转角传感器与所述控制器连接，用于检测车辆的转向角度，并将所述转向角度传送至所述控制器；所述车身侧倾传感器与所述控制器连接，用于检测车辆的侧倾角度，并将所述侧倾角度传送至所述控制器；所述控制器分别与所述模组转向电机与模组侧倾电机连接，用于根据所述转向角度控制所述模组转向电机转动，根据所述侧倾角度控制所述模组侧倾电机转动；所述模组底座包括相互连接的转动部分与固定部分，相机模组固定安装在所述转动部分上，所述模组转向电机与模组侧倾电机均固定安装在所述固定部分上；所述模组转向电机通过转向调节机构调整所述转动部分的转向，所述模组侧倾电机通过侧倾调节机构调整所述转动部分的侧倾角。2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述系统还包括分别与所述控制器电连接的模组转向角度传感器与模组侧倾角度传感器，其中，所述模组转向角度传感器通过第一固定结构固定安装在所述固定部分上，用于检测当前时刻所述相机模组的转向角度，并将所述相机模组的转向角度反馈至所述控制器；所述模组侧倾角度传感器通过第二固定机构固定安装在所述固定部分上，用于检测当前时刻所述相机模组的侧倾角度，并将所述相机模组的侧倾角度反馈至所述控制器；所述控制器，用于根据所述车辆的转向角度与所述相机模组的转向角度调整下一时刻所述模组转向电机的转动角度，根据所述车辆的侧倾角度与所述相机模组的侧倾角度调整下一时刻所述模组侧倾电机的转动角度。3.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述模组底座为三维云台，所述模组转向电机通过所述转向调节机构调整所述三维云台转动部分的转向，所述模组侧倾电机通过所述侧倾调节机构调整所述三维云台转动部分的侧倾角。4.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述模组底座为球形云台，所述模组转向电机通过所述转向调节机构调整所述球形云台转动部分的转向，所述模组侧倾电机通过所述侧倾调节机构调整所述球形云台转动部分的侧倾角。5.根据权利要求3或4所述的控制系统，其特征在于，所述模组转向电机的输出轴上设置齿条，所述转向调节机构的输入轴上安装齿轮，所述齿轮与齿条啮合连接，所述模组转向电机通过齿轮-齿条机构驱动所述转向调节机构动作，以调整所述转动部分的转向；所述模组侧...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘朋，
申请(专利权)人：海信集团有限公司，
类型：发明
国别省市：山东,37