康复训练装置和康复训练系统制造方法及图纸

本公开提供一种康复训练装置和康复训练系统。所述康复训练装置包括：传动系、气动柔性驱动器以及接收部，所述传动系，其与所述气动柔性驱动器联接，并且构造为能够在所述气动柔性驱动器的驱动下进行转动运动；所述接收部，其用于接收训练部位，所述接收部与所述传动系联接并构造为随所述传动系的所述转动运动而联动。由于气动柔性驱动器相较现有采用刚性驱动器的康复训练装置，其重量轻，柔顺性和安全性都更好，成本低，适于广泛应用于各种身体部位的康复训练。

Rehabilitation training device and rehabilitation training system

The present invention provides a rehabilitation training device and a rehabilitation training system. The rehabilitative training device comprises a transmission system, a pneumatic flexible driver and a receiving unit connected with the pneumatic flexible driver and configured to rotate under the driving of the pneumatic flexible driver; the receiving unit is used for receiving the training part with the receiving unit and the pneumatic flexible driver. The transmission system is connected and configured for linkage with the rotational motion of the transmission system. Comparing with the existing rehabilitation training equipment with rigid actuator, the pneumatic flexible actuator has the advantages of light weight, better flexibility and safety, and lower cost, so it is suitable for the rehabilitation training of various body parts.

【技术实现步骤摘要】
康复训练装置和康复训练系统
本公开涉及医疗器械领域，具体涉及一种康复训练装置和康复训练系统。
技术介绍
现代生活和工作中，肌肉、关节和软组织的疾病，例如但不限于脊柱歪斜、颈椎病、肩周炎等等，变得越来越常见。以肩周炎为例，其又称肩关节周围炎，是以肩关节疼痛和活动不便为主要症状的常见疾病。该病的发病年龄主要是中老年人，但是随着现在科技的发展，工作性质的改变，越来越多的年轻人的工作基本是长期坐在电脑桌前办公，长久的固定姿势也造成越来越多的年轻人患上了肩周炎。患病后，肩关节会有广泛的酸痛，并且会向周围肌肉组织放射，产生组织水肿、粘连，肌肉萎缩等病症，严重影响肩关节的活动机能，给患者生活上带来极大的痛苦和不便。但是目前针对肩周炎的治疗主要是以药物为主，并且一般无法彻底根治，大多需要患者的肩周运动来进行辅助治疗，由于很多肩周炎患者肩关节周围肌肉组织酸痛，胳膊抬臂困难，无法进行肩关节运动，所以提供一种能够带动患者手臂进行肩周部康复运动的医疗器械已成为目前亟待解决的问题。针对包括肩周炎在内的各种疾病，目前虽然也有相应的康复医疗器械，这些康复医疗器械在驱动形式上采用传统的液压缸、气压缸、电机等刚性驱动器，由于调节不够灵活、运动不够柔顺可能出现超行程而造成危险，并且使用电机等驱动器整体造价十分昂贵，而且出现问题不易检修。中国公开专利CN104622668A提出了一种肩关节运动仿生康复训练装置，其仅仅是根据人体肩关节的运动特点，设计一种具有仿生结构的康关节康复训练装置，然而驱动形式仍然是传统电机驱动，肩关节的三个运动副分别有三个电机进行驱动。中国公开专利CN103845182B提出了一种肩关节康复训练器，其采用直线电机进行驱动，结构笨重复杂，成本高。
技术实现思路
本公开的目的在于至少解决以下问题中的一种技术问题：1、解决现有技术的康复训练装置由于使用刚性驱动器而调节不够灵活、运动不够柔顺引起的安全性问题。2、解决现有技术的康复训练装置由于使用刚性驱动器而不够轻便并且成本较高的问题。为此，本公开一方面旨在提供一种康复训练装置，所述康复训练装置包括至少一个康复训练组件，所述康复训练组件包括：传动系、气动柔性驱动器以及接收部，所述传动系，其与所述气动柔性驱动器联接，并且构造为能够在所述气动柔性驱动器的驱动下进行转动运动；所述接收部，其用于接收训练部位，所述接收部与所述传动系联接并构造为随所述传动系的所述转动运动而联动。利用本公开的康复训练装置，有益效果在于：引入了气动柔性驱动器进行康复训练，传动系在气动柔性驱动器的驱动下进行转动运动，接收训练部位的接收部与传动系进行联动，使得训练部位联动，实现了康复训练，由于气动柔性驱动器相较现有采用刚性驱动器的康复训练装置，其重量轻，柔顺性和安全性都更好，成本低，适于广泛应用于各种身体部位的康复训练。在本公开的一些实施例中，所述气动柔性驱动器采用气动肌肉，且配置为提供与训练部位的训练所需的行程。由此，可以避免超行程造成的危险，也避免行程不足导致的训练不足。在本公开的一些实施例中，所述气动柔性驱动器包括第一气动肌肉对；所述传动系包括第一转动副，所述第一转动副包括：第一支架、第一传动轴、第一转换组件和第二支架，所述第一支架构造为以可旋转方式支撑所述第一传动轴，第一转换组件包括第一转动构件并被配置为将第一气动肌肉对的拮抗式运动转换为所述第一转动构件的转动，所述第一转动构件和所述第二支架均装配在所述第一传动轴上；并且所述接收部与所述第二支架联接并构造为随所述第二支架的转动而联动。由此，可以实现单自由度的训练的传动系。在本公开的一些实施例中，所述气动柔性驱动器还包括第二气动肌肉对和第三气动肌肉对；所述传动系还包括第二转动副和第三转动副，所述第二转动副包括：所述第二支架、第二传动轴、第二转换组件和第三支架，所述第二支架构造为以可旋转方式支撑所述第二传动轴，第二转换组件包括第二转动构件并被配置为将所述第二气动肌肉对的拮抗式运动转换为所述第二转动构件的转动，所述第二转动构件和所述第三支架均装配在所述第二传动轴上，以便所述第三支架随所述第二转动构件的转动而转动；并且所述第三转动副包括：所述第三支架、第三传动轴、第三转换组件、第一连接板和第二连接板，所述第三支架构造为可旋转地支撑所述第三传动轴，第三转换组件包括第三转动构件并被配置为将第三气动肌肉对的拮抗式运动转换为所述第三转动构件的转动，所述第三转动构件装配在所述第三传动轴上，所述第一连接板和所述第二连接板分别定位在所述第三转动构件的两侧并固定至所述第三转动构件以随其转动而联动；并且所述接收部固定至所述第一连接板和所述第二连接板。由此，通过增加两个自由度，实现了三自由度的训练的传动系。在本公开的一些实施例中，所述第一传动轴、所述第二传动轴和所述第三传动轴相互正交地设置。由此，通过提供相互正交的3个自由度，能够满足训练部位的前伸/后屈、外展/内收、旋内/旋外运动中任一种或多种的训练需求。在本公开的一些实施例中，所述第一转动副和第二转动副中的至少一个还包括：限位构件，所述限位构件被设置在所述第一转动副和第二转动副中的至少一个的转动构件与相应的支架之间，用于防止相应的转动构件在轴向上向相应的支架窜动。从而，实现了防止转动构件在轴向上向相应的支架一侧窜动。在本公开的一些实施例中，所述第一传动轴和所述第二传动轴中的至少一个设置有阶梯部，所述阶梯部构造为将相应的转动构件接收在相应的传动轴上。从而，实现了防止转动构件在轴向上向远离支架的另一侧窜动。在本公开的一些实施例中，所述第三传动轴的邻近所述第三传动副支架的一端形成有凸出件以联接所述第三传动副支架，并且在所述第二传动副支架和所述第三传动副支架之间还设置有第三限位构件以对所述第三传动副支架进行定位。通过这种构造，能够实现对第三传动轴的定位。在本公开的一些实施例中，在所述第一连接板和所述第三支架之间设置第四限位构件，并且在所述第二连接板和所述第三支架之间设置第五限位构件，以用于防止所述第三转动构件在所述第三传动轴上的轴向窜动。由此，通过对第三转动构件定位，防止了第三转动构件在第三传动轴上的轴向窜动。在本公开的一些实施例中，所述第三转动副还包括：柔性导向构件，其固定至所述第三传动副支架并且构造为对所述第三气动肌肉对与所述第三转动构件的联接方向进行导向，从而抵消所述第二转动副的转动运动对所述第三转动副的转动运动产生的干扰。通过设置柔性导向构件，避免了第二转动副转动时干扰第三转动副在本公开的一些实施例中，所述柔性导向构件包括：柔性套管支架、第一柔性套管和第二柔性套管，所述柔性套管支架以预定间隔固定至所述第三传动副支架，所述第一柔性套管和所述第二柔性套管定位在所述柔性套管支架与所述第三传动副支架之间。在本公开的一些实施例中，所述第一柔性套管和所述第二柔性套管中的至少一者在长度上具有余量。由于柔性套管在两个固定端之间留有一定的余量，其自身可以弯曲变形，这样就避免了第二转动副转动时，第三转动副的诸如牵引线的构件被扯动而带动其产生干扰的回转运动。本公开另一方面还提供了一种康复训练装置，包括：两个上述康复训练组件；以及机身，其中所述两个康复训练组件对称设置在所述机身两侧。由此，通过对称设置的分别具有3个自由度的康复训练组件，实现了本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种康复训练装置，包括至少一个康复训练组件，其特征在于所述康复训练组件包括：气动柔性驱动器；传动系，其与所述气动柔性驱动器联接，并且构造为能够在所述气动柔性驱动器的驱动下进行转动运动；接收部，其用于接收训练部位，所述接收部与所述传动系联接并构造为随所述传动系的所述转动运动而联动。

【技术特征摘要】
1.一种康复训练装置，包括至少一个康复训练组件，其特征在于所述康复训练组件包括：气动柔性驱动器；传动系，其与所述气动柔性驱动器联接，并且构造为能够在所述气动柔性驱动器的驱动下进行转动运动；接收部，其用于接收训练部位，所述接收部与所述传动系联接并构造为随所述传动系的所述转动运动而联动。2.如权利要求1所述的康复训练装置，其中所述气动柔性驱动器采用气动肌肉，且配置为提供与训练部位的训练所需的行程。3.如权利要求2所述的康复训练装置，其特征在于所述气动柔性驱动器包括第一气动肌肉对；所述传动系包括第一转动副，所述第一转动副包括：第一支架、第一传动轴、第一转换组件和第二支架，所述第一支架构造为以可旋转方式支撑所述第一传动轴，第一转换组件包括第一转动构件并被配置为将第一气动肌肉对的拮抗式运动转换为所述第一转动构件的转动，所述第一转动构件和所述第二支架均装配在所述第一传动轴上；并且所述接收部与所述第二支架联接并构造为随所述第二支架的转动而联动。4.如权利要求3所述的康复训练装置，其特征在于所述气动柔性驱动器还包括第二气动肌肉对和第三气动肌肉对；所述传动系还包括第二转动副和第三转动副，所述第二转动副包括：所述第二支架、第二传动轴、第二转换组件和第三支架，所述第二支架构造为以可旋转方式支撑所述第二传动轴，第二转换组件包括第二转动构件并被配置为将所述第二气动肌肉对的拮抗式运动转换为所述第二转动构件的转动，所述第二转动构件和所述第三支架均装配在所述第二传动轴上，以便所述第三支架随所述第二转动构件的转动而转动；并且所述第三转动副包括：所述第三支架、第三传动轴、第三转换组件、第一连接板和第二连接板，所述第三支架构造为可旋转地支撑所述第三传动轴，第三转换组件包括第三转动构件并被配置为将第三气动肌肉对的拮抗式运动转换为所述第三转动构件的转动，所述第三转动构件装配在所述第三传动轴上，所述第一连接板和所述第二连接板分别定位在所述第三转动构件的两侧并固定至所述第三转动构件以随其转动而联动；并且所述接收部固定至所述第一连接板和所述第二连接板。5.如权利要求4所述的康复训练装置，其特征在于所述第一传动轴、所述第二传动轴和所述第三传动轴相互正交地设置。6.如权利要求4或5所述的康复训练装置，其特征在于所述第一转动副和第二转动副中的至少一个还包括：限位构件，所述限位构件被设置在所述第一转动副和第二转动副中的至少一个转动副的转动构件与相应的支架之间，用于防止相应的转动构件在轴向...

【专利技术属性】
技术研发人员：薛帮灿，刘彦军，张栋，龙哲华，
申请(专利权)人：京东方科技集团股份有限公司，北京京东方光电科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11