The invention provides a moving magnetic source positioning device for detecting the position and attitude of a magnetic source fixed in a moving object. It includes an array module, a motion execution module, an interface module and a control module, wherein the array module detects the magnetic field intensity of the magnetic source through the sensor array and sends it to the control module, the sensor array is composed of five or more magnetic field intensity detection sensors, and the control module detects the magnetic field according to the sensor array. The source magnetic field intensity calculates the position and attitude information of the magnetic source, and drives the array module to track the magnetic source by the motion execution module, so that the magnetic source is always in the set detection range, thus ensuring the positioning accuracy. The interface module provides the installation interface of the mobile magnetic source positioning device, the transmission interface between the internal signals and the power supply interface, etc.
【技术实现步骤摘要】
一种移动磁源定位装置
本专利技术涉及一种定位装置,具体涉及一种磁源定位装置。
技术介绍
磁定位方法是利用磁场强度检测传感器检测磁场的空间分布,计算磁源位置和姿态。通常来说根据磁源位置的不同,磁定位方式分为两种,一是磁源不在目标物体上,目标物体通过自带磁场强度检测传感器检测自身位置处的磁场信号,确定磁源与目标物体和磁场强度检测传感器的相对位置关系,如利用地磁场确定物体位置;另一种是磁源在目标物体上,通过磁场强度检测传感器在目标物体外部检测磁源信息,确定目标物体和磁源与磁场强度检测传感器的相对位置和姿态。在第二种方式中,通常采用固定式磁定位装置,用于对移动磁源进行定位时存在以下问题:磁定位装置的检测范围难以覆盖目标物体所需满足的运动范围;即便该装置的检测范围能够覆盖目标物体的运动范围,会使得定位装置将比较庞大、笨重,而且较多数目的磁场强度检测传感器将会降低算法的运算速度。
技术实现思路
有鉴于此:本专利技术提供一种移动磁源定位装置,用于检测固联于移动目标物体内的磁源的位置姿态,能够覆盖移动磁源的运动范围,使移动磁源始终处于传感器阵列的可检测范围。所述的移动磁源定位装置:包括:阵列模块、运动执行模块、接口模块和控制模块;所述阵列模块通过传感器阵列检测磁源磁场强度,并发送给所述控制模块;所述传感器阵列由五个以上磁场强度检测传感器组成;所述控制模块依据所述传感器阵列所检测的磁源磁场强度计算磁源的位置姿态信息;并通过所述运动执行模块带动所述阵列模块移动以跟踪磁源,使所述磁源始终处于设定的检测范围内;所述接口模块用于提供定位装置的电源接口和通信接口。所述阵列模块还包括安装板 ...
【技术保护点】
1.一种移动磁源定位装置,其特征在于:包括:阵列模块(1)、运动执行模块(2)、接口模块(3)和控制模块(4);所述阵列模块(1)通过传感器阵列检测磁源磁场强度,并发送给所述控制模块(4);所述传感器阵列由五个以上磁场强度检测传感器(8)组成;所述控制模块(4)依据所述传感器阵列所检测的磁源磁场强度计算磁源的位置姿态信息;并通过所述运动执行模块(2)带动所述阵列模块(1)移动以跟踪磁源,使所述磁源始终处于设定的检测范围内;所述接口模块(3)用于提供定位装置的电源接口和通信接口。
【技术特征摘要】
1.一种移动磁源定位装置,其特征在于:包括:阵列模块(1)、运动执行模块(2)、接口模块(3)和控制模块(4);所述阵列模块(1)通过传感器阵列检测磁源磁场强度,并发送给所述控制模块(4);所述传感器阵列由五个以上磁场强度检测传感器(8)组成;所述控制模块(4)依据所述传感器阵列所检测的磁源磁场强度计算磁源的位置姿态信息;并通过所述运动执行模块(2)带动所述阵列模块(1)移动以跟踪磁源,使所述磁源始终处于设定的检测范围内;所述接口模块(3)用于提供定位装置的电源接口和通信接口。2.如权利要求1所述的移动磁源定位装置,其特征在于:所述阵列模块(1)还包括安装板(9)以及设置在安装板(9)上的稳压电源单元(5)、通信接口转换单元(6)、微处理器(7);所述传感器阵列分布在所述安装板(9)上;所述稳压电源器件(5)用于将接入阵列模块(1)的电源转化为所述微处理器(7)和磁场强度检测传感器(8)所需的输入电源;所述通信接口转换单元(6)用于将所述磁场强度检测传感器(8)检测的磁场强度信号转换为设定格式后,传输至微处理器(7)进行定时打包处理;之后再经过所述通信接口转换单元(6)转换为设定格式后发送给所述控制模块(3)。3.如权利要求1所述的移动磁源定位装置,其特征在于:所述传感器阵列为平面阵列或空间阵列,当所述传感器阵列为平面阵列时,同一平面内的四个方位上各至少设置一个磁场强度检测传感器(8);当所述传感器阵列为空间阵列时,空间四个方位及高度方向上各至少设置一个磁场强度检测传感器(8)。4.如权利要求3所述的移动磁源定位装置,其特征在于:所述传感器阵列为矩形阵列、圆形阵列或其它平面阵列;或为长方体、球体或其它空间阵列。5.如权利要求1所述的移动磁源定位装置,其特征在于:所述运动执行模块(2)包括底座(27)以及安装在底座(27)上的阵列模块转接板(10)和三轴直线运动单元(11),定义所述底座(27)所在平面为xy平面,垂直于xy平面的方向为z向;所述阵列模块(1)通过所述阵列模块...
【专利技术属性】
技术研发人员:李敬,周龙,黄强,周基阳,吴磊,徐磊,
申请(专利权)人:北京理工大学,
类型:发明
国别省市:北京,11
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。