一种六杆三十索的柔性张拉整体机器人制造技术

本实用新型专利技术提供一种六杆三十索的柔性张拉整体机器人，属于机器人技术领域。该机器人包括三对两两平行的电动推杆、24根弹性‑刚性复合索和6根弹性索。每对平行电动推杆端部通过弹性索相连形成三个相互垂直且中心重合的平面，将12个顶点分别与周围的不同面的四个点通过弹性‑刚性复合索相连，构成骨架结构。中控芯片和电池通过附加绳索悬挂于结构中部空腔，并保留空间留作扩展功能使用。采用单片机，接收红外信号，并控制6根电动杆伸缩从而实现重心移动跨越接地三角形的一边实现自然翻滚并定向移动；本实用新型专利技术机器人在同等条件和能力下实现更小的体积，更适合代替人力前往特殊地形的探测活动。

A flexible tensioned robot with six rods and thirty cables

The utility model provides a flexible tensegrity robot with six bars and 30 cables, which belongs to the technical field of robots. The robot consists of three pairs of parallel electric putters, 24 elastic rigid composite cables and 6 elastic cables. The ends of each pair of parallel electric pushers are connected by elastic cables to form three perpendicular and overlapping planes, and the 12 vertices are connected with four points of different planes around them through elastic rigid composite cables to form a skeleton structure. The central control chip and battery are suspended in the middle cavity of the structure by additional ropes, and the space is reserved for expansion function. The single chip microcomputer is used to receive the infrared signal and control six electric poles to expand and contract so as to realize the center of gravity moving across the side of the grounding triangle to realize natural roll and directional movement; the robot of the utility model realizes smaller volume under the same conditions and capabilities, and is more suitable for the detection of special terrain instead of manpower.

【技术实现步骤摘要】
一种六杆三十索的柔性张拉整体机器人
本技术涉及机器人
，特别是指一种六杆三十索的柔性张拉整体机器人。
技术介绍
张拉整体结构是一类轻质、网格状的空间结构体系，由预拉伸的绳单元和预压缩的杆单元相互连接而成。张拉整体结构可以轻松改变自身结构情况，在较复杂受力情况下仍然能够保持平衡状态，并且可以通过改变单元长度实现重心转移从而实现定向移动。传统行走机器人多通过轮子履带等实现行走，在不平整路段限制较大，容错率低。为此，本技术公开一种六杆三十索的柔性张拉整体结构机器人。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是提供一种六杆三十索的柔性张拉整体机器人，该机器人结构简单，操控方便，并且通过滚动的方式进行移动，并且内部空腔可以加载功能性模块实现其他功能。该机器人包括三对两两平行的电动推杆、24根弹性-刚性复合索和6根弹性索，每对平行电动推杆端部通过弹性索相连形成三个相互垂直且中心重合的平面，将平面的12个顶点分别与周围的不同面的四个点通过弹性-刚性复合索相连，构成骨架结构；中控芯片和电池通过附加绳索悬挂于结构中部空腔。其中，中控芯片采用arduino或者stm32，接收红外信号，并控制6根电动杆伸缩从而本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种六杆三十索的柔性张拉整体机器人，其特征在于：包括三对两两平行的电动推杆、24根弹性‑刚性复合索和6根弹性索，每对平行电动推杆端部通过弹性索相连形成三个相互垂直且中心重合的平面，将平面的12个顶点分别与周围的不同面的四个点通过弹性‑刚性复合索相连，构成骨架结构；中控芯片和电池通过附加绳索悬挂于结构中部空腔。

【技术特征摘要】
1.一种六杆三十索的柔性张拉整体机器人，其特征在于：包括三对两两平行的电动推杆、24根弹性-刚性复合索和6根弹性索，每对平行电动推杆端部通过弹性索相连形成三个相互垂直且中心重合的平面，将平面的12个顶点分别与周围的不同面的四个点通过弹性-刚性复合索相连，构成骨架结构；中控芯片和电池通过附加绳索悬挂于结构中部空腔。2.根据权利要求1所述的六杆三十索的柔性张拉整体机器人，其特征在于：所述中控芯片采用arduino或者stm32，接收红外信号，并控制6根电动杆伸缩。3.根据权利要求1所述的六杆三十索的柔性张拉...

【专利技术属性】
技术研发人员：魏凯，吴林桐，田雨，张立元，韩梓腾，李鑫杰，
申请(专利权)人：北京科技大学，
类型：新型
国别省市：北京,11