车辆监控方法、装置、系统以及计算机可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车辆监控方法、装置、系统以及计算机可读存储介质，涉及车辆监控领域。车辆监控方法包括：获取车辆上的多个摄像头采集的视频，其中，多个摄像头的拍摄区域不同；根据每个摄像头在同一时刻采集的每个视频图像的特征点描述信息进行特征点匹配，生成全景图像，其中，特征点的描述信息包括特征点的方向信息；基于多个全景图像生成全景视频；将全景视频输出给显示设备进行显示。通过将多个具有不同拍摄方向的摄像头采集的画面进行拼接、生成全景视频，可以减少监控死角，并且提供的监控画面更直观、完整，方便了监控人员及时发现问题，提高了车辆驾驶过程中的安全性。

Vehicle monitoring method, device, system and computer readable storage medium

The invention discloses a vehicle monitoring method, device, system and computer readable storage medium, which relates to the field of vehicle monitoring. Vehicle surveillance methods include: capturing video captured by multiple cameras on the vehicle, in which the captured areas of multiple cameras are different; matching feature points according to the feature point description information of each video image captured by each camera at the same time to generate panoramic images, in which the description information of feature points includes Direction information of feature points; panoramic video generation based on multiple panoramic images; panoramic video output to the display device for display. By splicing and generating panoramic video from multiple cameras with different shooting directions, the dead angle of monitoring can be reduced, and the monitoring screen provided is more intuitive and complete, which facilitates the monitoring personnel to find problems in time and improves the safety of vehicle driving process.

【技术实现步骤摘要】
车辆监控方法、装置、系统以及计算机可读存储介质
本专利技术涉及车辆监控领域，特别涉及一种车辆监控方法、装置、系统以及计算机可读存储介质。
技术介绍
随着路面上的交通工具越来越多，路况日趋复杂，在车辆行驶的过程中，尤其是在无人车等全自动驾驶工具的行驶过程中，很容易发生碰撞、违章等情况。一些相关的解决方案利用了超声波原理。通过在车辆前方配置3～4个传感器，可以在车辆前方有障碍物并且距离车辆较近时通知车辆的中控系统进行避障。
技术实现思路
专利技术人对相关技术进行分析后发现，由于传感器的感测范围有限，很可能出现检测死角，造成无法避障的后果。因此，这种方式无法全面地获得车辆周围的路况信息，为车辆行驶造成了安全隐患。本专利技术实施例所要解决的一个技术问题是：如何全面地获得车辆周围的路况信息。根据本专利技术一些实施例的第一个方面，提供一种车辆监控方法，包括：获取车辆上的多个摄像头采集的视频，其中，多个摄像头的拍摄区域不同；根据每个摄像头在同一时刻采集的每个视频图像的特征点描述信息进行特征点匹配，生成全景图像，其中，所述特征点的描述信息包括特征点的方向信息；基于多个全景图像生成全景视频；将全景视频输出本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆监控方法，包括：获取车辆上的多个摄像头采集的视频，其中，所述多个摄像头的拍摄区域不同；根据每个摄像头在同一时刻采集的每个视频图像的特征点描述信息进行特征点匹配，生成全景图像，其中，所述特征点的描述信息包括特征点的方向信息；基于多个全景图像生成全景视频；将所述全景视频输出给显示设备进行显示。

【技术特征摘要】
1.一种车辆监控方法，包括：获取车辆上的多个摄像头采集的视频，其中，所述多个摄像头的拍摄区域不同；根据每个摄像头在同一时刻采集的每个视频图像的特征点描述信息进行特征点匹配，生成全景图像，其中，所述特征点的描述信息包括特征点的方向信息；基于多个全景图像生成全景视频；将所述全景视频输出给显示设备进行显示。2.根据权利要求1所述的车辆监控方法，其中，所述根据每个摄像头在同一时刻采集的每个视频图像的特征点描述信息进行特征点匹配，生成全景图像包括：提取每个摄像头在同一时刻采集的视频图像；根据视频图像中每个待测像素点与所述待测像素点周围的像素点的灰度差值检测待测像素点中的特征点；计算特征点的方向；在特征点所在的图像邻域内选择多对像素点，并根据每对像素点之间的灰度关系以及特征点的方向生成特征点的描述信息；根据不同的视频图像的特征点描述信息进行特征点匹配；基于特征点匹配的结果进行视频图像的拼接，生成全景图像。3.根据权利要求2所述的车辆监控方法，其中，所述基于特征点匹配的结果进行视频图像的拼接包括：对视频图像进行仿射变换，使得匹配的特征点重合；将不同视频图像的重合区域中，同一位置的图像块的像素值的加权和作为拼接后的图像中相应位置的像素值。4.根据权利要求2所述的车辆监控方法，其中，在根据当前帧的不同的视频图像的特征点描述信息进行特征点匹配的同时，基于上一帧的特征点匹配的结果进行上一帧的视频图像的拼接。5.根据权利要求1所述的车辆监控方法，还包括：记录每个摄像头拍摄的已处理的视频图像中特征点的分布位置；根据所述特征点的分布位置确定每个摄像头对应的特征点分布区域，以便根据相应摄像头拍摄的视频图像的特征点分布区域中每个待测像素点与所述待测像素点周围的像素点的灰度差值检测待测像素点中的特征点。6.根据权利要求1所述的车辆监控方法，其中，响应于待拼接的视频图像不是关键帧，根据同一摄像头拍摄的最邻近的关键帧中特征点所在位置确定待拼接的视频图像的特征点搜索区域；在所述特征点搜索区域中检测特征点，生成特征点描述信息；根据所述特征点描述信息进行特征点匹配，生成全景图像。7.根据权利要求1所述的车辆监控方法，还包括：将全景图像划分为多个具有预设尺寸的色块；采用加权平滑法并行地调整色块中每一个像素点的颜色。8.根据权利要求1～7中任一项所述的车辆监控方法，其中，所述将所述全景视频输出给显示设备进行显示包括：将全景视频和输入的视角所对应的摄像头采集的视频输出给显示设备，以便所述显示设备同时显示全景视频和输入的视角对应的视频。9.根据权利要求1～7中任一项所述的车辆监控方法，还包括：接收云端发送的拍摄控制指令，并向车辆上的一个或多个摄像头发送所述拍摄控制指令；和/或，接收云端发送的驾驶控制指令，并向车辆发送所述驾驶控制指令。10.一种车辆监控装置，包括：视频获取模块，被配置为获取车辆上的多个摄像头采集的视频，其中，所述多个摄像头的拍摄区域不同；全景图像拼接模块，被配置为根据每个摄像头在同一时刻采集的每个视频图像的特征点描述信息进行特征点匹配，生成全景图像，其中，所述特征点的描述信息包括特征点的方向信息；全景视频生成模块，被配置为基于多个全景图像生成全景视频；视频输出模块，被配置为将所述全景视频输出给显示设备进...

【专利技术属性】
技术研发人员：马洪萍，
申请(专利权)人：北京京东尚科信息技术有限公司，北京京东世纪贸易有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11