一种控制方法、轮滑设备及存储介质技术

本发明专利技术实施例公开一种控制方法、轮滑设备及计算机存储介质；其中，所述控制方法包括：检测对轮滑设备施加的外力；获取所述外力的属性；基于外力的属性，识别施加所述外力的施力者的脚步姿态信息；判断脚步姿态信息是否为至少一种预定姿态信息；判断所述脚步姿态信息为至少一种预定姿态信息时，产生第一控制指令；其中，所述第一控制指令使所述轮滑设备的动力装置工作于第二状态，所述轮滑设备在动力装置处于第二状态时保持静止；所述动力装置能够工作于第一状态和第二状态，所述轮滑设备能够基于处于第一状态的动力装置进行运动。

A control method, roller skating equipment and storage medium

The embodiment of the invention discloses a control method, a roller skating device and a computer storage medium, wherein the control method comprises detecting an external force applied to the roller skating device, obtaining the attributes of the external force, identifying the foot posture information of the applicant applying the external force based on the attributes of the external force, and judging the foot posture information. Whether or not it is at least one predetermined attitude information; judging that the foot attitude information is at least one predetermined attitude information, a first control instruction is generated, wherein the first control instruction causes the power device of the roller skating device to operate in a second state, and the roller skating device remains stationary when the power device is in a second state. The power device can operate in the first state and the second state, and the roller skating device can move based on the power device in the first state.

【技术实现步骤摘要】
一种控制方法、轮滑设备及存储介质
本专利技术涉及到轮滑技术，具体涉及到一种控制方法、轮滑设备及计算机存储介质。
技术介绍
从动作的精细化程度上来看，对于轮滑设备，用户除了产生骑行动作之外，还需要产生上轮滑设备的动作和下轮滑设备的动作。在目前多数的轮滑设备中，仅考虑骑行的安全性，例如，通过内置的平衡装置、减速装置保证用户在骑行过程中的安全；而对于用户在上、下轮滑设备时的安全，尚无考虑。
技术实现思路
为解决现有存在的技术问题，本专利技术实施例提供一种控制方法、轮滑设备及计算机存储介质，至少可保证在上、下轮滑设备时的安全性，提升用户体验，突显轮滑设备的功能多样性。本专利技术实施例的技术方案是这样实现的：本专利技术实施例提供一种控制方法，应用于轮滑设备中，所述轮滑设备至少包括动力装置，所述动力装置能够工作于第一状态和第二状态，所述轮滑设备能够基于处于第一状态的动力装置进行运动；其特征在于，所述方法包括：检测对所述轮滑设备施加的外力；获取所述外力的属性；基于外力的属性，识别施加所述外力的施力者的脚步姿态信息；判断脚步姿态信息是否为至少一种预定姿态信息；判断所述脚步姿态信息为至少一种预定姿态信息时，产生第一控制指令；其中，所述第一控制指令使所述动力装置工作于第二状态，所述轮滑设备在动力装置处于第二状态时保持静止。本专利技术实施例还提供一种轮滑设备，所述轮滑设备至少包括动力装置，所述动力装置能够工作于第一状态和第二状态，所述轮滑设备能够基于处于第一状态的动力装置进行运动；其特征在于，所述轮滑设备还包括：采集装置，用于检测对所述轮滑设备施加的外力；控制器，用于获取所述外力的属性；基于外力的属性，识别施加所述外力的施力者的脚步姿态信息；判断脚步姿态信息是否为至少一种预定姿态信息；判断所述脚步姿态信息为至少一种预定姿态信息时，产生第一控制指令；其中，所述第一控制指令使所述动力装置工作于第二状态，所述轮滑设备在动力装置处于第二状态时保持静止。本专利技术实施例又提供一种计算机存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，该计算机程序被运行时，执行前述的控制方法。本专利技术实施例提供的控制方法、轮滑设备及计算机存储介质，检测施加的外力并对外力的属性进行获取，基于所获取的外力的属性识别脚步姿态信息，当判断为脚步姿态信息为至少一种预定姿态信息时，产生使得动力装置停止转动的控制指令，动力装置在第一控制指令的作用下停止转动，轮滑设备保持静止。基于此在判断识别出的脚步姿态为至少一种预定姿态时，动力装置不再转动，轮滑设备保持静止，可保证用户自身的安全性。附图说明图1为本专利技术提供的控制方法实施例的实现流程示意图一；图2(a)、(b)为普通电机、轮毂电机的整体外观示意图；图2(c)为轮毂电机的分解示意图；图3为本专利技术提供的控制方法实施例的实现流程示意图二；图4为本专利技术实施例提供的实现PID闭环控制的电路示意图；图5为本专利技术实施例提供的滑板的结构示意图；图6为本专利技术提供的轮滑设备实施例的硬件构成示意图。具体实施方式下面结合附图及具体实施例对本专利技术作进一步详细的说明。本领域技术人员应该而知，本申请中的轮滑设备可以是平衡车，可以是滑板，还可以是其它代步工具如电动自行车。实际应用中所有能够想到的合理的代步工具均可视为本申请的轮滑设备。本申请中的轮滑设备可以是可以是非电动轮滑设备，也可以是电动轮滑设备；优选为电动轮滑设备；特别的，可以是电动体感轮滑设备，对此不做具体限定。本申请提供的轮滑设备至少包括踏板和动力装置。本领域技术人员应该而知，除所述踏板和动力装置外，本专利技术实施例中的轮滑设备还包括其它常规装置，如轮子、供电电源、电动控制系统(针对电动轮滑设备而言)、车把(针对轮滑设备为平衡车而言)等，对此不做过多描述。其中，踏板用于供用户双脚的踩踏，所述动力装置是用于驱动轮滑设备、具体是轮子(轮胎)进行运动(前行、后退、转弯)或停止运动的任何装置、器件或设备。通常，该动力装置与轮子相连，如内嵌在轮子中，轮子由于动力装置的驱动而进行运动，进而轮滑设备进行前行、后退、转弯等运动。在实际应用中，所述动力装置可以为电机，如图2(a)所示，为电机和轮子整合到一体的外观图示，该电机外部被轮子包裹，电机通过传送带与轮子连接，在接通电信号的情况下产生机械运转，轮子在电机运转的带动下产生机械运动，轮滑设备基于轮子的运动进行前行、后退或转弯。图2(a)中传送带未被示意图出。该电机的电机、传送带及轮子的具体连接请参见现有相关说明，不做赘述。所述动力装置还可以为轮毂电机，本领域技术人员应该而知，轮毂电机包括定子和转子，轮毂电机由于转子围绕着定子运动而产生的磁力而进行运动。如图2(b)所示为轮毂电机和轮子整合到一体的外观图示，在图2(b)中，电机外部同样被轮子包裹，电机在运转的情况下带动轮子运动。图2(c)为轮毂电机的一个分解示意图，定子和转子通过轴承进行连接，转子围绕着定子产生不同的磁通量，基于磁通量产生磁力，该磁力使得电机产生机械运转，由此轮毂电机产生转动，并带动包裹在其外面的轮子进行运动。关于逆变器、悬挂轴承以及轮毂电机的其它描述请参见现有相关说明，此处不赘述。相对于图2(b)所示的轮毂电机而言，如2(a)所示的电机为普通的电机。在本专利技术实施例中，所述动力装置能够工作于第一状态和第二状态，所述轮滑设备基于处于第一状态的动力装置进行运动，所述轮滑设备基于处于第二状态的动力装置保持静止。其中，动力装置的第一状态为动力装置的工作状态即动力装置的转动状态，动力装置的运转带动轮子的运动，从而轮滑设备进行前行、后退或转弯。第二状态为动力装置的非工作状态即停止转动状态。动力装置的非工作状态为动力装置的运转停止，无法带动轮子的运动，轮滑设备也无法进行前行、后退或转弯等运动，也即轮滑设备保持静止。图1为本专利技术提供的控制方法实施例的实现流程图一；如图1所示，所述方法包括：步骤101：检测对所述轮滑设备施加的外力；步骤102：获取所述外力的属性；步骤103：基于外力的属性，识别施加所述外力的施力者的脚步姿态信息；这里，所述施力者为使用轮滑设备的用户，所述外力由用户对轮滑设备进行踩踏时产生的压力。步骤104：判断脚步姿态信息是否为至少一种预定姿态信息；步骤105：判断所述脚步姿态信息为至少一种预定姿态信息时，产生第一控制指令；其中，所述第一控制指令使所述动力装置工作于第二状态，所述轮滑设备基于处于第二状态的动力装置保持静止。执行步骤101～105的执行主体为轮滑设备。在步骤101～105中，检测施加的外力并对外力的属性进行获取，基于所获取的外力的属性识别脚步姿态信息，当判断为脚步姿态信息为至少一种预定姿态信息时，产生使得动力装置停止转动的控制指令(第一控制指令)，动力装置在第一控制指令的作用下停止转动，轮滑设备保持静止。基于此在判断识别出的脚步姿态为至少一种预定姿态时，动力装置不再转动，轮滑设备保持静止，可保证用户自身的安全性。考虑到在实际应用中，除了用户的骑行动作，在使用轮滑设备的过程中，还存在上轮滑设备的动作和下轮滑设备的动作，所涉及的至少一种预定姿态信息包括两种预定姿态信息：第一种预定姿态信息和第二种预定姿态信息。其中，第一种预定姿态信息为施力者踏入踏板的姿态即为用户上轮滑设备时的脚步姿态；第二种预定姿态信息为施本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种控制方法，应用于轮滑设备中，所述轮滑设备至少包括动力装置，所述动力装置能够工作于第一状态和第二状态，所述轮滑设备能够基于处于第一状态的动力装置进行运动；其特征在于，所述方法包括：检测对所述轮滑设备施加的外力；获取所述外力的属性；基于外力的属性，识别施加所述外力的施力者的脚步姿态信息；判断脚步姿态信息是否为至少一种预定姿态信息；判断所述脚步姿态信息为至少一种预定姿态信息时，产生第一控制指令；其中，所述第一控制指令使所述动力装置工作于第二状态，所述轮滑设备在动力装置处于第二状态时保持静止。

【技术特征摘要】
1.一种控制方法，应用于轮滑设备中，所述轮滑设备至少包括动力装置，所述动力装置能够工作于第一状态和第二状态，所述轮滑设备能够基于处于第一状态的动力装置进行运动；其特征在于，所述方法包括：检测对所述轮滑设备施加的外力；获取所述外力的属性；基于外力的属性，识别施加所述外力的施力者的脚步姿态信息；判断脚步姿态信息是否为至少一种预定姿态信息；判断所述脚步姿态信息为至少一种预定姿态信息时，产生第一控制指令；其中，所述第一控制指令使所述动力装置工作于第二状态，所述轮滑设备在动力装置处于第二状态时保持静止。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述轮滑设备还包括踏板，所述踏板至少包括第一区域和第二区域，所述外力为针对所述踏板的外力，所述外力包括对所述第一区域施加的第一子外力和对所述第二区域施加的第二子外力；所述获取所述外力的属性，基于外力的属性，识别施加所述外力的施力者的脚步姿态信息，包括：分别获取在轮滑设备被施加外力的过程中第一子外力和第二子外力的力度变化情况；依据第一子外力和第二子外力的力度变化情况，识别所述脚步姿态信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述依据第一子外力和第二子外力的力度变化情况，识别所述脚步姿态信息，包括：判断在轮滑设备被施加外力的过程中是否其中一个外力值始终为零且另一个外力值持续增加；判断为是时，识别所述脚步姿态信息为所述至少一种预定姿态信息中的第一种预定姿态信息，所述第一种预定姿态信息为施力者踏入所述踏板的姿181877-I-CP-NEB态。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述依据第一子外力和第二子外力的力度变化情况，识别所述脚步姿态信息，包括：判断在轮滑设备被施加外力的过程中是否其中一个外力值从非零变化至零且另一个外力值持续增加；判断为是时，识别所述脚步姿态信息为所述至少一种预定姿态信息中的第二种预定姿态信息，所述第二种预定姿态信息为施力者踏出所述踏板的姿态。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：基于所述第一控制指令，获得所述动力装置的输出速度；获取为所述动力装置设置的目标速度；对所述输出速度进行至少一次的调整；当调整为动力装置的输出速度为目标速度时，控制所述动力装置的工作状态为第二状态。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：判断所述脚步姿态信息不为所述至少一种姿态信息中的全部姿态信息时，产生第二控制指令，所述第二控制指令使得所述动力装置工作于所述第一状态；其中，第一子外力和第二子外力之间存在差值且差值位于预定的阈值范围内时，确定所述脚步姿态信息不为所述至少一种姿态信息...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁玉斌，伊布拉辛，
申请(专利权)人：纳恩博北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11