判断飞行器是否带桨的方法和装置、电调、动力系统及飞行器制造方法及图纸

本发明专利技术实施例涉及飞行器技术领域，公开了一种判断飞行器是否带桨的方法和装置、电调、动力系统及飞行器。其中，所述方法包括：当所述飞行器进行状态切换时，获取驱动所述飞行器进行状态切换的电机的电流波形；根据所述电流波形，判断所述飞行器的电机是否带有可折叠螺旋桨。本方法提供了一种根据电流波形判断飞行器是否带有可折叠螺旋桨的方法，并且，通过该方法可以避免飞行器侧翻，提高飞行器飞行的安全性。

Method and device for judging whether an aircraft has propeller, electric adjustment, power system and aircraft

The embodiment of the invention relates to the technical field of aircraft, and discloses a method and device for judging whether an aircraft has an oar, an electric regulation, a power system and an aircraft. The method comprises acquiring a current waveform of a motor driving the aircraft for state switching when the aircraft performs state switching, and judging whether the motor of the aircraft has a foldable propeller according to the current waveform. This method provides a method for judging whether an aircraft has a foldable propeller according to the current waveform, and it can avoid the rollover of the aircraft and improve the flight safety of the aircraft.

【技术实现步骤摘要】
判断飞行器是否带桨的方法和装置、电调、动力系统及飞行器
本专利技术实施例涉及飞行器
，尤其涉及一种判断飞行器是否带桨的方法和装置、电调、动力系统及飞行器。
技术介绍
目前大多数飞行器，如无人机(UnmannedAerialVehicle，UAV)、航天器、无人船等，通常通过电子调速器(简称电调)控制电机以驱动螺旋桨旋转方式实现运动控制。以无人机为例，其通过包括4个螺旋桨，螺旋桨与电机的转动轴连接，一个电机上安装有一个螺旋桨，各个电机在电调的控制下，驱动对应的螺旋桨旋转以使无人机完成各个规定动作(或姿态)；并且，为了方便收纳及节约空间，通常该螺旋桨为可折叠螺旋桨。但存在初次使用者或充满好奇的用户会在飞行器上少安装一个或多个螺旋桨的情况。如果在少安装一个或多个螺旋桨的情况下，电调进行推杆操作使飞行器飞行时，会导致飞行器侧翻。而侧翻会导致飞行器磨损，甚至会造成人身伤害。因此，检测飞行器是否带螺旋桨对于飞行器的飞行至关重要。而在现用技术中，没有检测飞行器是否带桨的方法。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种判断飞行器是否带桨的方法和装置、电调、动力系统及飞行器，能够判断飞行器是否带有可折叠螺旋桨，从而避免飞行器侧翻，提高飞行器飞行的安全性。本专利技术实施例公开了如下技术方案：为解决上述技术问题，本专利技术实施例提供了一种判断飞行器是否带桨的方法，所述方法包括：当所述飞行器进行状态切换时，获取驱动所述飞行器进行状态切换的电机的电流波形；根据所述电流波形，判断所述飞行器的电机是否带有可折叠螺旋桨。在一些实施例中，所述飞行器的状态包括闭合状态和打开状态，所述闭合状态为飞行器的螺旋桨处于折叠时的状态，所述打开状态为飞行器的螺旋桨处于展开时的状态；所述飞行器进行状态切换包括：所述飞行器由闭合状态切换为打开状态；或者，所述飞行器由打开状态切换为闭合状态。在一些实施例中，所述获取驱动所述飞行器进行状态切换的电机的电流波形，包括：从所述电流波形中获取所述电机的电流峰值。在一些实施例中，所述从所述电流波形中获取所述电机的电流峰值，包括：获取在所述飞行器进行状态切换的过程中的所述电机的无功电流和有功电流；根据所述无功电流和所述有功电流，从所述电流波形中获取所述电机的电流峰值。在一些实施例中，所述根据所述电流波形，判断所述飞行器的电机是否带有可折叠螺旋桨，包括：将所述电机处于稳定阶段时的电流峰值与预设电流阈值进行比较，以得到第一次数和第二次数，所述第一次数为所述电流峰值大于所述预设电流阈值的次数，所述第二次数为所述电流峰值小于所述预设电流阈值的次数；当所述第一次数大于所述第二次数时，确定所述电机带有可折叠螺旋桨；否则，确定所述电机未带可折叠螺旋桨。在一些实施例中，在所述飞行器进行状态切换的过程中，所述电机的运行状态包括：第一状态和第二状态，在所述第一状态时，所述电机稳定运行；在所述第二状态时，所述电机包括变速运行的变速阶段、稳定运行的稳定阶段以及减速运行的减速阶段。在一些实施例中，所述预设电流阈值为根据第一峰峰值及第二峰峰值确定的值；所述第一峰峰值为在带桨状态下，预先检测出的电机处于稳定阶段时的电流峰峰值；所述第二峰峰值为在无桨状态下，预先检测出的电机处于稳定阶段时的电流峰峰值。在一些实施例中，所述方法还包括：根据所述第一次数和所述第二次数，确定所述电机的标志位，所述标志位用于表征电机是否带桨；根据所述标志位，发送飞行指令，所述飞行指令用于控制所述飞行器进行飞行。为解决上述技术问题，本专利技术实施例还提供了一种判断飞行器是否带桨的装置，所述装置包括：电流波形获取模块，用于当所述飞行器进行状态切换时，获取驱动所述飞行器进行状态切换的电机的电流波形；判断模块，用于根据所述电流波形，判断所述飞行器的电机是否带有可折叠螺旋桨。在一些实施例中，所述飞行器的状态包括闭合状态和打开状态，所述闭合状态为飞行器的螺旋桨处于折叠时的状态，所述打开状态为飞行器的螺旋桨处于展开时的状态；所述飞行器进行状态切换包括：所述飞行器由闭合状态切换为打开状态；或者，所述飞行器由打开状态切换为闭合状态。在一些实施例中，所述电流波形获取模块获取驱动所述飞行器进行状态切换的电机的电流波形，包括：从所述电流波形中获取所述电机的电流峰值。在一些实施例中，所述电流波形获取模块从所述电流波形中获取所述电机的电流峰值，包括：获取在所述飞行器进行状态切换的过程中的所述电机的无功电流和有功电流；根据所述无功电流和所述有功电流，从所述电流波形中获取所述电机的电流峰值。在一些实施例中，所述判断模块具体用于：将所述电机处于稳定阶段时的电流峰值与预设电流阈值进行比较，以得到第一次数和第二次数，所述第一次数为所述电流峰值大于所述预设电流阈值的次数，所述第二次数为所述电流峰值小于所述预设电流阈值的次数；当所述第一次数大于所述第二次数时，确定所述电机带有可折叠螺旋桨；否则，确定所述电机未带可折叠螺旋桨。在一些实施例中，在所述飞行器进行状态切换的过程中，所述电机的运行状态包括：第一状态和第二状态，在所述第一状态时，所述电机稳定运行；在所述第二状态时，所述电机包括变速运行的变速阶段、稳定运行的稳定阶段以及减速运行的减速阶段。在一些实施例中，所述预设电流阈值为根据第一峰峰值及第二峰峰值确定的值；所述第一峰峰值为在带桨状态下，预先检测出的电机处于稳定阶段时的电流峰峰值；所述第二峰峰值为在无桨状态下，预先检测出的电机处于稳定阶段时的电流峰峰值。在一些实施例中，所述装置还包括：标志位确定模块，用于根据所述第一次数和所述第二次数，确定所述电机的标志位，所述标志位用于表征电机是否带桨；飞行指令发送模块，用于根据所述标志位，发送飞行指令，所述飞行指令用于控制所述飞行器进行飞行。为解决上述技术问题，本专利技术实施例还提供了一种电调，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上所述的判断飞行器是否带桨的方法。为解决上述技术问题，本专利技术实施例还提供一种动力系统，包括：电机；以及如上所述的电调，所述电调与所述电机电连接，用于判断所述电机是否带有可折叠螺旋桨以及控制所述电机的运行。为解决上述技术问题，本专利技术实施例还提供一种飞行器，包括：机身；以及如上所述的动力系统，安装在所述机身上，用于为所述飞行器提供飞行动力。为解决上述技术问题，本专利技术实施例还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，使所述电调执行如上所述的判断飞行器是否带桨的方法。为解决上述技术问题，本专利技术实施例还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如上所述的判断飞行器是否带桨的方法。本专利技术实施例的有益效果是：区别于现有技术的情况，本专利技术实施例提供了一种根据电流波形判断飞行器是否带有可折叠螺旋桨的方法，并且，通过该方法可以避免飞行器侧翻，提高飞行器飞行的安全性。附图说明一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种判断飞行器是否带桨的方法，其特征在于，所述方法包括：当所述飞行器进行状态切换时，获取驱动所述飞行器进行状态切换的电机的电流波形；根据所述电流波形，判断所述飞行器的电机是否带有可折叠螺旋桨。

【技术特征摘要】
1.一种判断飞行器是否带桨的方法，其特征在于，所述方法包括：当所述飞行器进行状态切换时，获取驱动所述飞行器进行状态切换的电机的电流波形；根据所述电流波形，判断所述飞行器的电机是否带有可折叠螺旋桨。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行器的状态包括闭合状态和打开状态，所述闭合状态为飞行器的螺旋桨处于折叠时的状态，所述打开状态为飞行器的螺旋桨处于展开时的状态；所述飞行器进行状态切换包括：所述飞行器由闭合状态切换为打开状态；或者，所述飞行器由打开状态切换为闭合状态。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取驱动所述飞行器进行状态切换的电机的电流波形，包括：从所述电流波形中获取所述电机的电流峰值。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述从所述电流波形中获取所述电机的电流峰值，包括：获取在所述飞行器进行状态切换的过程中的所述电机的无功电流和有功电流；根据所述无功电流和所述有功电流，从所述电流波形中获取所述电机的电流峰值。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述电流波形，判断所述飞行器的电机是否带有可折叠螺旋桨，包括：将所述电机处于稳定阶段时的电流峰值与预设电流阈值进行比较，以得到第一次数和第二次数，所述第一次数为所述电流峰值大于所述预设电流阈值的次数，所述第二次数为所述电流峰值小于所述预设电流阈值的次数；当所述第一次数大于所述第二次数时，确定所述电机带有可折叠螺旋桨；否则，确定所述电机未带可折叠螺旋桨。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述飞行器进行状态切换的过程中，所述电机的运行状态包括：第一状态和第二状态，在所述第一状态时，所述电机稳定运行；在所述第二状态时，所述电机包括变速运行的变速阶段、稳定运行的稳定阶段以及减速运行的减速阶段。7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述预设电流阈值为根据第一峰峰值及第二峰峰值确定的值；所述第一峰峰值为在带桨状态下，预先检测出的电机处于稳定阶段时的电流峰峰值；所述第二峰峰值为在无桨状态下，预先检测出的电机处于稳定阶段时的电流峰峰值。8.根据权利要求5-7任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述第一次数和所述第二次数，确定所述电机的标志位，所述标志位用于表征电机是否带桨；根据所述标志位，发送飞行指令，所述飞行指令用于控制所述飞行器进行飞行。9.一种判断飞行器是否带桨的装置，其特征在于，所述装置包括：电流波形获取模块，用于当所述飞行器进行状态切换时，获取驱动所述飞行器进行状态切换的电机的电流波形；判断模块，用于根据所述电流波形，判断所述飞行器的电机是否带有可折叠螺旋桨。10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述飞行器的状态包括闭合状态和打开...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈毅东，
申请(专利权)人：深圳市道通智能航空技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44