A laparoscopic device includes a base and a laparoscopic gripper. The device also includes a lifter, a positioning link mechanism, a rotating mechanism, a point-wound moving mechanism and an end telescopic mechanism. The lifter is mounted on the base, and the moving end of the lifter is connected with one end of the positioning link mechanism, and the positioning link mechanism. The other end is connected with the rotating mechanism, the action end of the rotating mechanism is connected with the rotating point moving mechanism, the action end of the rotating mechanism is connected with the support of the end telescopic mechanism, and the action end of the end telescopic mechanism is connected with the laparoscopic gripper. The utility model provides a kind of laparoscopic device with good maneuverability, small occupation space and high positioning accuracy.
【技术实现步骤摘要】
一种腹腔镜设备
本技术属于医疗设备,涉及一种腹腔镜设备,用以实现腹腔镜的动作控制。
技术介绍
现有的腹腔镜设备多数采用人工扶持;仅有的一些腹腔镜操控设备也不智能化,操作定位过程繁琐而且不稳定;另外,现有的腹腔镜操控设备外形庞大,占用空间大;现有的腹腔镜操控设备定位精度底。
技术实现思路
为了克服已有腹腔镜操控设备的操控性较差、占用空间较大、定位精度较低的不足,本技术提供了一种操控性较好、占用空间较小、定位精度较高的腹腔镜设备。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是:一种腹腔镜设备,包括底座和腹腔镜夹持器,所述设备还包括升降机、定位连杆机构、旋转机构、绕点移动机构和末端伸缩机构,所述底座上安装升降机,所述升降机的动作端与定位连杆机构的一端连接,所述定位连杆机构的另一端与旋转机构连接,所述旋转机构的动作端与所述绕点移动机构连接,所述绕点移动机构的动作端与所述末端伸缩机构的支架连接,所述末端伸缩机构的动作端与所述腹腔镜夹持器连接。进一步,所述升降机包括滑块座,所述滑块座上下移动地套装在底座的轨道内,所述滑块座与用于带动滑块座上下移动的升降驱动模块连接。比如,所述升降驱动模块采用丝杠螺母机构,所述丝杠由驱动电机带动,通过丝杠的转动带动螺母上下运动,所述螺母与所述滑块座联动。再进一步,所述定位连杆机构包括第一自由关节、第一连杆、第二自由关节、第二连杆和第三自由关节,所述第一自由关节固定安装在滑块座上,所述第一自由关节与第一连杆的一端连接,所述第一连杆的另一端与所述第二自由关节连接,所述第二自由关节同时与第二连杆的一端连接,所述第二连杆的另一端与所述第三自由关节连接,所述 ...
【技术保护点】
1.一种腹腔镜设备,包括底座和腹腔镜夹持器,其特征在于:所述设备还包括升降机、定位连杆机构、旋转机构、绕点移动机构和末端伸缩机构,所述底座上安装升降机,所述升降机的动作端与定位连杆机构的一端连接,所述定位连杆机构的另一端与旋转机构连接,所述旋转机构的动作端与所述绕点移动机构连接,所述绕点移动机构的动作端与所述末端伸缩机构的支架连接,所述末端伸缩机构的动作端与所述腹腔镜夹持器连接。
【技术特征摘要】
1.一种腹腔镜设备,包括底座和腹腔镜夹持器,其特征在于:所述设备还包括升降机、定位连杆机构、旋转机构、绕点移动机构和末端伸缩机构,所述底座上安装升降机,所述升降机的动作端与定位连杆机构的一端连接,所述定位连杆机构的另一端与旋转机构连接,所述旋转机构的动作端与所述绕点移动机构连接,所述绕点移动机构的动作端与所述末端伸缩机构的支架连接,所述末端伸缩机构的动作端与所述腹腔镜夹持器连接。2.如权利要求1所述的一种腹腔镜设备,其特征在于:所述升降机包括滑块座,所述滑块座上下移动地套装在底座的轨道内,所述滑块座与用于带动滑块座上下移动的升降驱动模块连接。3.如权利要求1所述的一种腹腔镜设备,其特征在于:所述定位连杆机构包括第一自由关节、第一连杆、第二自由关节、第二连杆和第三自由关节,所述第一自由关节固定安装在滑块座上,所述第一自由关节与第一连杆的一端连接,所述第一连杆的另一端与所述第二自由关节连接,所述第二自由关节同时与第二连杆的一端连接,所述第二连杆的另一端与所述第三自由关节连接,所述第三自由关节同时与转杆的上端,所述第一自由关节、第一连杆、第二自由关节、第二连杆、第三自由关节和转杆一起构成摆位臂。4.如权利要求3所述的一种腹腔镜设备,其特征在于:所述第一自由关节、第二自由关节和第三自由关节均包括关节轴、编码器、掉电抱闸、固定端连杆、谐波减速机和旋转端连杆,所述关节轴套装固定端连杆,所述关节轴上安装编码器、掉电抱闸、谐波减速机和旋转端连杆;所述第一自由关节的固定端连杆安装在所述滑块座上,所述第一自由关节的旋转端连杆与所述第一连杆的一端连接;所述第一连杆的另一端与第二自由关节的固定端连杆连接,所述第二自由关节的旋转端连杆与所述第二连杆的一端连接,所述第二连杆的另一端与所述第三自由关节的固定端连杆连接,所述第三自由关节的旋转端连杆与所述转杆的上端连接。5.如权利要求4所述的一种腹腔镜设备,其特征在于:所述编码器安装在所述关节轴的上端,所述掉电抱闸位于所述编码器的下方,所述固定端连杆位于所述掉电抱闸的下方,所述谐波减速机位于所述固定端连杆的下方,所述谐波减速机的定端与所述固定端连杆连接,所述谐波减速机的动端上部安装在所述关节轴的下端,所述谐波减速机的动...
【专利技术属性】
技术研发人员:余维淼,葛隽,张大宏,郑金渭,张乔冶,罗刚,祝林,
申请(专利权)人:杭州妙手机器人有限公司,浙江国自机器人技术有限公司,
类型:新型
国别省市:浙江,33
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