实时自动车载相机校准制造技术

当车辆在道路上移动时，朝向车辆前面的相机可以通过接收来自相机的顺序的图像而被校准。选择由道路位置限定的区域中的图像关键点。使用光流法跟踪这些关键点。对关键点应用过滤过程以标识车辆的直线运动。至少两条直线对应于道路的相对的侧。对至少两条线应用校准算法以确定消失点。然后，计算相机的俯仰角和/或偏航角。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】实时自动车载相机校准
技术介绍
本申请涉及高级驾驶员辅助系统(ADAS)，并涉及当车辆正在道路上移动时校准朝向车辆前面的相机。由于诸如前方碰撞警告(FCW)和车道偏离警告(LDW)之类的许多不同的安全特征的性能，取决于相机参数的正确性，相机校准对于高级驾驶员辅助系统(ADAS)而言非常重要。尽管对于相机说明书可以了解固有的相机参数，但在ADAS系统安装期间必须测量外在参数。存在许多校准算法，但其中的大部分并非实时完成，并且它们需要特殊的校准模式和来自用户的复杂动作，该特殊的校准模式和来自用户的复杂动作并不总是可能的。附图简述参照以下附图描述一些实施例：图1示出了根据一个实施例的三维空间中的关键点轨迹；图2示意性地示出了根据一个实施例的车载相机校准算法的结构；图3示意性地示出了根据一个实施例的校准检验算法；图4是一个实施例的系统描绘；以及图5是根据一个实施例的系统的前视图。具体实施方式可以在嵌入式平台上的实时系统中估计诸如相机俯仰(pitch)角和相机偏航(yaw)角等外在的相机参数。假定相机滚转(roll)角具有接近0的值。这在大多数情况下都成立。此外，相机滚转角距离零的一些偏差基本上不影本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种当车辆在道路上移动时校准朝向车辆前面的相机的方法，所述方法包括：从所述相机接收顺序的图像；在由所述道路的位置限定的区域中找到图像关键点；使用光流法跟踪关键点；对所述关键点应用过滤过程，以标识所述车辆的直线运动以及与所述道路的相对的侧对应的至少两条直线；对至少两条线应用校准算法以确定消失点；以及计算所述相机的俯仰角或偏航角。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.12.28 US 62/271,9351.一种当车辆在道路上移动时校准朝向车辆前面的相机的方法，所述方法包括：从所述相机接收顺序的图像；在由所述道路的位置限定的区域中找到图像关键点；使用光流法跟踪关键点；对所述关键点应用过滤过程，以标识所述车辆的直线运动以及与所述道路的相对的侧对应的至少两条直线；对至少两条线应用校准算法以确定消失点；以及计算所述相机的俯仰角或偏航角。2.如权利要求1所述的方法，包括：判定所述相机的所述俯仰角或偏航角是否在预定的可接受的阈值内。3.如权利要求1所述的方法，包括：将直线拟合到道路标记的轨迹。4.如权利要求3所述的方法，包括：标识所述直线交叉所在的位置。5.如权利要求3所述的方法，包括：确定车辆运动稳定性。6.如权利要求5所述的方法，包括：判定正切是否低于阈值，以确定车辆运动稳定性。7.如权利要求6所述的方法，包括：将正切符号与大多数正切符号进行比较。8.如权利要求7所述的方法，包括：计算未找到的线相对于找到的线的比率。9.如权利要求8所述的方法，包括：判定所述比率是否超出阈值。10.如权利要求9所述的方法，包括：如果超出阈值，则递增错误计数。11.如权利要求10所述的方法，包括：如果错误计数达到阈值，则判定所提出的相机参数是不正确的。12.一种或多种非瞬态计算机可读介质，存储用于执行序列的指令，所述序列包括：从相机接收顺序的图像；在由道路的位置限定的区域中找到图像关键点；使用光流法跟踪关键点；对所述关键点应用过滤过程，以标识车辆的直线运动以及与所述道路的相对的侧对应的至少两条直线；对至少两条线应用校准算法以确定消失点；以及计算所述相机的俯仰角或偏航角。13.如权利要求12所述的介质，进一步存储用于执行包括以下步骤的序列的指令：判定所述相机的所述俯仰角或偏航角是否在预定的可接受的阈值内。14.如权利要求12所述的介质，进一步存储用于执行包括以下步骤的序列的指令：将直线拟合到道路标记的轨迹。15.如权利要求14所述的介质，进一步存储用于执行包...

【专利技术属性】
技术研发人员：A·博维林，A·科兹洛夫，
申请(专利权)人：英特尔公司，
类型：发明
国别省市：美国,US