一种用于扫地机器人的障碍物处理方法和扫地机器人技术

本发明专利技术公开了一种用于扫地机器人的障碍物处理方法、扫地机器人、电子设备和计算机可读存储介质。该方法包括：当利用人体接近传感器检测到指定位置存在目标障碍物时，不进行碰撞处理，而是在环境地图中的对应指定位置处以指定标识标记该目标障碍物；当满足预设条件时，利用人体接近传感器检测环境地图中的以指定标识标记的位置处的目标障碍物是否仍存在，如果目标障碍物已不存在，则对相应位置进行清扫处理，并清除环境地图中的相应指定标识。通过本技术方案，人体接近传感器可以及时检测出用户，避免碰撞打扰到用户；且还可以再次检测目标障碍物是否存在，以便在目标障碍物不存在时进行清扫处理，保证清扫到位，增强用户的使用体验。

【技术实现步骤摘要】
一种用于扫地机器人的障碍物处理方法和扫地机器人
本专利技术涉及机器人
，具体涉及一种用于扫地机器人的障碍物处理方法、扫地机器人、电子设备和计算机可读存储介质。
技术介绍
机器人的广泛使用给人们带来的极大的便利，特别是扫地机器人可以完成指定场所的清扫工作，节省了劳动力。扫地机器人工作时，一般按照环境地图进行清扫任务，当对环境地图中未被标记为障碍物的地方会进行碰撞动作，将此处标记为障碍物，并不再对此处进行清扫处理。如果该障碍物是移动障碍物，特别的，如果该障碍物是用户，则一方面碰撞动作会打扰到用户，违背了扫地机器人给用户带来便利的初衷；另一方面，如果用户从所处的位置移开，扫地机器人并不会再次对此处进行清扫工作，则导致清扫不到位，降低用户的使用体验。
技术实现思路
鉴于上述问题，提出了本专利技术以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的用于扫地机器人的障碍物处理方法、扫地机器人、电子设备和计算机可读存储介质。根据本专利技术的一个方面，提供了一种用于扫地机器人的障碍物处理方法，其中，该方法包括：当利用人体接近传感器检测到指定位置存在目标障碍物时，不进行碰撞处理，而是在环境地图中的对应所述指定位置处以指定标识标记该目标障碍物；当满足预设条件时，利用人体接近传感器检测环境地图中的以指定标识标记的位置处的目标障碍物是否仍存在，如果目标障碍物已不存在，则对相应位置进行清扫处理，并清除环境地图中的相应指定标识。可选地，所述在环境地图中的对应所述指定位置处以指定标识标记该目标障碍物包括：绕所述目标障碍物行进一圈，按照所绕圈的大小范围在环境地图中标记该目标障碍物。可选地，所述满足预设条件包括：扫地机器人清扫完其他应清扫的区域；或者，间隔预设时间间隔后。可选地，如果目标障碍物仍存在，则该方法进一步包括：每隔时间T，再次利用人体接近传感器检测环境地图中的以指定标识标记的位置处的目标障碍物是否仍存，如果目标障碍物已不存在，则对相应位置进行清扫处理；如果目标障碍物仍存在则增加时间T的取值。可选地，该方法进一步包括：当扫地机器人按照当前的环境地图无法到达目标位置点时，执行如下的脱困处理步骤：根据历史路径规划出到达目标位置点的一条或多条路径；和/或，根据环境地图中标记的不可见障碍物，规划出经过不可见障碍物的到达目标位置点的一条或多条路径；依次遍历所规划出的到达目标位置点的路径，如果能够到达目标位置点，则脱困成功，如果仍不能到达目标位置点，则脱困失败。可选地，所述根据历史路径规划出到达目标位置点的一条或多条路径包括：如果一条历史路径经过扫地机器人的当前位置和目标位置点，则将这条历史路径的扫地机器人的当前位置和目标位置点之间的部分作为到达目标位置点的路径之一。可选地，所述根据历史路径规划出到达目标位置点的一条或多条路径包括：如果一条历史路径经过扫地机器人的当前位置和指定位置点，且根据环境地图可知所述指定位置点与目标位置点之间可达，则根据环境地图规划出指定位置点与目标位置点之间的路径，将该历史路径中的扫地机器人的当前位置和指定位置点之间的部分与所述指定位置点与目标位置点之间的路径整合为一条到达目标位置点的路径。可选地，所述不可见障碍物为：扫地机器人上预设的第一类传感器探测不到，但扫地机器人上预设的第二类传感器探测到的障碍物。可选地，所述第一类传感器包括：红外测距传感器和/或激光传感器；所述第二类传感器包括：碰撞传感器和/或超声波传感器。可选地，该方法在执行脱困处理步骤之前，进一步包括：判断从扫地机器人的当前位置到目标位置点是否历史可达，是则执行脱困处理步骤，否则不执行脱困处理步骤。可选地，所述判断从扫地机器人的当前位置到目标位置点是否历史可达包括：如果存在经过扫地机器人的当前位置和目标位置点的路径，则确定从扫地机器人的当前位置到目标位置点是历史可达；如果存在经过扫地机器人的当前位置和指定位置点的路径，且根据环境地图可知所述指定位置点与目标位置点之间可达，则确定从扫地机器人的当前位置到目标位置点是历史可达。根据本专利技术的另一方面，提供了一种扫地机器人，其中，该扫地机器人包括：人体接近传感器，适于检测指定位置是否存在目标障碍物；以及，适于检测环境地图中的以指定标识标记的位置处的目标障碍物是否仍存在；标记单元，适于当利用人体接近传感器检测到指定位置存在目标障碍物时，不进行碰撞处理，而是在环境地图中的对应所述指定位置处以指定标识标记该目标障碍物；处理单元，适于当满足预设条件时，利用人体接近传感器检测环境地图中的以指定标识标记的位置处的目标障碍物是否仍存在，如果目标障碍物已不存在，则对相应位置进行清扫处理，并清除环境地图中的相应指定标识。可选地，所述标记单元，适于绕所述目标障碍物行进一圈，按照所绕圈的大小范围在环境地图中标记该目标障碍物。可选地，所述满足预设条件包括：扫地机器人清扫完其他应清扫的区域；或者，间隔预设时间间隔后。可选地，如果目标障碍物仍存在，则所述处理单元，适于每隔时间T，再次利用人体接近传感器检测环境地图中的以指定标识标记的位置处的目标障碍物是否仍存，如果目标障碍物已不存在，则对相应位置进行清扫处理；如果目标障碍物仍存在则增加时间T的取值。可选地，该扫地机器人进一步包括：脱困单元，适于当扫地机器人按照当前的环境地图无法到达目标位置点时，执行如下的脱困处理步骤：根据历史路径规划出到达目标位置点的一条或多条路径；和/或，根据环境地图中标记的不可见障碍物，规划出经过不可见障碍物的到达目标位置点的一条或多条路径；依次遍历所规划出的到达目标位置点的路径，如果能够到达目标位置点，则脱困成功，如果仍不能到达目标位置点，则脱困失败。可选地，所述脱困单元，适于如果一条历史路径经过扫地机器人的当前位置和目标位置点，则将这条历史路径的扫地机器人的当前位置和目标位置点之间的部分作为到达目标位置点的路径之一。可选地，所述脱困单元，适于如果一条历史路径经过扫地机器人的当前位置和指定位置点，且根据环境地图可知所述指定位置点与目标位置点之间可达，则根据环境地图规划出指定位置点与目标位置点之间的路径，将该历史路径中的扫地机器人的当前位置和指定位置点之间的部分与所述指定位置点与目标位置点之间的路径整合为一条到达目标位置点的路径。可选地，所述不可见障碍物为：扫地机器人上预设的第一类传感器探测不到，但扫地机器人上预设的第二类传感器探测到的障碍物。可选地，所述第一类传感器包括：红外测距传感器和/或激光传感器；所述第二类传感器包括：碰撞传感器和/或超声波传感器。可选地，所述脱困单元，适于在执行脱困处理步骤之前，进一步判断从扫地机器人的当前位置到目标位置点是否历史可达，是则执行脱困处理步骤，否则不执行脱困处理步骤。可选地，所述脱困单元，适于如果存在经过扫地机器人的当前位置和目标位置点的路径，则确定从扫地机器人的当前位置到目标位置点是历史可达；如果存在经过扫地机器人的当前位置和指定位置点的路径，且根据环境地图可知所述指定位置点与目标位置点之间可达，则确定从扫地机器人的当前位置到目标位置点是历史可达。根据本专利技术的又一方面，提供了一种电子设备，其中，该电子设备包括：处理器；以及，被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行根据前述的方法。根据本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于扫地机器人的障碍物处理方法，其中，该方法包括：当利用人体接近传感器检测到指定位置存在目标障碍物时，不进行碰撞处理，而是在环境地图中的对应所述指定位置处以指定标识标记该目标障碍物；当满足预设条件时，利用人体接近传感器检测环境地图中的以指定标识标记的位置处的目标障碍物是否仍存在，如果目标障碍物已不存在，则对相应位置进行清扫处理，并清除环境地图中的相应指定标识。

【技术特征摘要】
1.一种用于扫地机器人的障碍物处理方法，其中，该方法包括：当利用人体接近传感器检测到指定位置存在目标障碍物时，不进行碰撞处理，而是在环境地图中的对应所述指定位置处以指定标识标记该目标障碍物；当满足预设条件时，利用人体接近传感器检测环境地图中的以指定标识标记的位置处的目标障碍物是否仍存在，如果目标障碍物已不存在，则对相应位置进行清扫处理，并清除环境地图中的相应指定标识。2.如权利要求1所述的方法，其中，所述在环境地图中的对应所述指定位置处以指定标识标记该目标障碍物包括：绕所述目标障碍物行进一圈，按照所绕圈的大小范围在环境地图中标记该目标障碍物。3.如权利要求1所述的方法，其中，所述满足预设条件包括：扫地机器人清扫完其他应清扫的区域；或者，间隔预设时间间隔后。4.如权利要求1所述的方法，其中，如果目标障碍物仍存在，则该方法进一步包括：每隔时间T，再次利用人体接近传感器检测环境地图中的以指定标识标记的位置处的目标障碍物是否仍存，如果目标障碍物已不存在，则对相应位置进行清扫处理；如果目标障碍物仍存在则增加时间T的取值。5.如权利要求1所述的方法，其中，该方法进一步包括：当扫地机器人按照当前的环境地图无法到达目标位置点时，执行如下的脱困处理步骤：根据历史路径规划出到达目标位置点的一条或多条路径；和/或，根据环境地图中标记的不可见障碍物，规划出经过不可见障碍物的到达目标位置点的一条或多条路径；依次遍历所规划出的到达目标位置点的路径，如果能够到达目标位置点，则脱困成功，如果仍不能到达目标位置点，则脱困失败。6.如权利要求5所述的方法，其中，所述根据历史路径规划出到达目标位...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙培林，
申请(专利权)人：北京奇虎科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11