车辆用显示装置、车辆用显示方法以及程序制造方法及图纸

影像获取部(32)获取拍摄车辆周边而得到的影像。生成部(34)基于获取的影像来生成俯瞰影像。路面信息获取部(46、60)获取与车辆周边的路面有关的信息。路面判断部(48、62)基于获取的与路面有关的信息来判断是否存在需要注意的路面。当判断为存在需要注意的路面时，影像処理部(40)将表示需要注意的路面的图像叠加在俯瞰影像上。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆用显示装置、车辆用显示方法以及程序
本专利技术涉及车辆用显示技术，尤其涉及显示影像的车辆用显示装置、车辆用显示方法以及程序。
技术介绍
在车辆上搭载有多台车外拍摄用相机，通过合成这些相机拍摄的图像，形成宛如从设置于车辆的上方的相机拍摄车辆周围的俯瞰影像，并显示在监视器。在这样的俯瞰影像显示中，作为障碍物的立体物由于通过视点转换处理无法准确显示障碍物的形状，因此难以直观地识别是立体物还是平面状的物体的区分。因此，具有预定高度以上的立体物以与其他方式不同的形式显示(例如参照专利文献1)。在先技术文献专利文献专利文献1：日本专利特开2009-49943号公报。
技术实现思路
专利技术所要解决的问题通过将由设置在车辆四周上的拍摄部拍摄的影像以从车辆的上方向下看的方式执行视点转换处理，生成俯瞰影像。如果在车辆周边不存在障碍物，但在车辆周边的路面上存在台阶，则难以掌握俯瞰影像中有无台阶。本专利技术是鉴于这样的情况而完成的，其目的在于提供一种掌握俯瞰影像中有无台阶的技术。为了解决上述问题，本实施方式的某个方式的车辆用显示装置包括：影像获取部，其获取拍摄车辆周边而得到的影像；生成部，其通过对影像获取部获取的影像以从车辆的上方观看的方式转换视点来生成俯瞰影像；路面信息获取部，其获取与车辆周边的路面有关的信息；路面判断部，其基于路面信息获取部获取的与路面有关的信息来判断是否存在需要注意的路面；影像处理部，当由路面判断部判断为存在需要注意的路面时，将表示需要注意的路面的图像叠加在俯瞰影像上；以及显示控制部，其将在影像处理部中叠加了图像的俯瞰影像显示在显示部。本实施方式的另一方式是车辆显示方法。该方法包括以下步骤：获取拍摄车辆周边而得到的影像；通过对获取的影像以从车辆的上方观看的方式转换视点来生成俯瞰影像；获取与车辆周边的路面有关的信息；基于获取的与路面有关的信息来判断是否存在需要注意的路面；当判断为存在需要注意的路面时，将表示需要注意的路面的图像叠加在俯瞰影像上；以及将叠加了图像的俯瞰影像显示在显示部。此外，上述构成要素的任意组合、将本实施方式的表现在方法、装置、系统、记录介质、计算机程序等之间的转换作为本实施方式的模式也是有效的。根据本实施方式，能够掌握俯瞰影像中有无台阶。附图说明图1是示出实施例1涉及的形成在车辆周边的拍摄范围的立体图。图2是示出在图1的车辆上搭载的传感器的图。图3是示出搭载于图1的车辆上的车辆用显示装置的结构的图。图4是示出在图3的生成部生成的俯瞰影像的图。图5是示出图3的前方传感器的配置的图。图6是示出图3的左侧方传感器的配置的图。图7是示出图3的路面形状获取部中的处理概要的图。图8是示出图3的路面形状获取部中的其他处理的概要的图。图9是示出图3的路面形状获取部中的又一其他处理的概要的图。图10是示出在图3的路面形状判断部中存储的表格的数据结构的图。图11是示出由图3的影像处理部生成的俯瞰影像的图。图12是示出由图3的影像处理部生成的另一个俯瞰影像的图。图13是示出由图3的影像处理部生成的又另一个俯瞰影像的图。图14是示出由图3的影像处理部生成的又另一个俯瞰影像的图。图15是示出由图3的影像处理部生成的又另一个俯瞰影像的图。图16(a)～(b)是示出由图3的影像处理部生成的影像的图。图17是示出图3的车辆用显示装置的显示过程的流程图。图18是示出实施例2涉及的车辆用显示装置的结构的图。图19是示出图18的路面形状获取部中的处理概要的图。图20是示出在图18的路面形状判断部中存储的表格的数据结构的图。图21是示出由图18的影像处理部生成的俯瞰影像的图。图22是示出由图18的影像处理部生成的另一个俯瞰影像的图。图23是示出实施例3涉及的车辆上搭载的车辆用显示装置的结构的图。图24是示出图23的左前方传感器的配置的图。图25是示出图23的左侧方传感器的配置的图。图26是示出由图23的影像处理部生成的俯瞰影像的图。图27是示出由图23的影像处理部生成的另一个俯瞰影像的图。图28是示出由图23的影像处理部生成的又另一个俯瞰影像的图。图29是示出由图23的影像处理部生成的影像的图。图30是示出图23的车辆用显示装置的显示过程的流程图。图31是示出实施例4涉及的车辆用显示装置的结构的图。具体实施方式(实施例1)在详细说明本专利技术之前，首先说明前提。实施例1涉及一种车辆用显示装置，用于通过对由设置在车辆中的多个拍摄部拍摄的图像进行视点转换来生成俯瞰影像，并显示所生成的俯瞰影像。在视点转换中，由于拍摄的图像被映射到地面上的平面，所以拍摄的图像中包含的各物体被显示为排列在地面的平面上。因此，即使在车辆周边的路面上存在台阶的情况下，在俯瞰影像中也以平面的方式示出上述的台阶。由此，驾驶员难以观看俯瞰影像来掌握有无台阶。尤其是，由于台阶的垂直面未被拍摄部拍摄，因此在远离车辆侧的方向上较低的台阶更加难以掌握。为了应对这个问题，本实施例涉及的车辆用显示装置执行以下处理。在车辆中设置有多个传感器，并且基于多个传感器的检测结果，车辆用显示装置获取车辆周边的路面形状。当所获取的路面形状中存在需要注意的路面形状时，车辆用显示装置显示叠加了表示路面形状的图像的俯瞰影像。这里，需要注意的路面形状例如相当于路面上存在的台阶。以下，参照附图对实施例进行说明。在实施例中示出的具体数值等仅仅是用于帮助理解实施例的示例，除非另有说明，并不限制实施例。此外，在本说明书和附图中，对于基本上具有相同的功能、构成的要素，通过标注同一符号，省略重复说明，并且与实施例没有直接关系的要素省略图示。图1是示出实施例1涉及的车辆100的周边形成的拍摄范围的立体图。在车辆100的前部例如保险杠、发动机罩等设置有前方拍摄部12。前方拍摄部12以从前方拍摄部12朝向前方的方式形成前方拍摄区域20，并对前方拍摄区域20中的影像进行拍摄。左侧方拍摄部14设置在车辆100的左侧方部分，例如左侧后视镜的下部等。左侧方拍摄部14以从左侧方拍摄部14朝向左方的方式形成左侧方拍摄区域22，在左侧方拍摄区域22中拍摄影像。在车辆100的后部例如保险杠、后备箱等设置有后方拍摄部16。后方拍摄部16以从后方拍摄部16朝向后方的方式形成后方拍摄区域24，并对后方拍摄区域24中的影像进行拍摄。在车辆100的右侧部分上设置有未图示的右侧方拍摄部18，以与左侧方拍摄部14成左右对称。右侧方拍摄部18以从右侧方拍摄部18朝向右方的方式形成右侧方拍摄区域26，并对右侧方拍摄区域26中的影像进行拍摄。将前方拍摄部12、左侧方拍摄部14、后方拍摄部16以及右侧方拍摄部18作为拍摄部10，根据拍摄部10拍摄的影像对车辆100的周边进行拍摄。图2示出搭载在车辆100上的传感器。在车辆100中配置有前方传感器112、左侧方传感器114、后方传感器116、右侧方传感器118、左前方传感器120、右前方传感器122、左后方传感器124和右后方传感器126。左前方传感器120、前方传感器112和右前方传感器122设置在车辆100的前方部分。这里，左前方传感器120配置在左侧，前方传感器112配置在中央，并且右前方传感器122配置在右侧。另外，左侧方传感器114配置在车辆100的左侧部分，右侧方传感器118配置在车辆100本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆用显示装置，其特征在于，包括：影像获取部，其获取拍摄车辆周边而得到的影像；生成部，其通过对所述影像获取部获取的影像以从所述车辆的上方观看的方式转换视点来生成俯瞰影像；路面信息获取部，其获取与所述车辆周边的路面有关的信息；路面判断部，其基于所述路面信息获取部获取的与路面有关的信息来判断是否存在需要注意的路面；影像处理部，当由所述路面判断部判断为存在需要注意的路面时，其将表示需要注意的路面的图像叠加在俯瞰影像上；以及显示控制部，其将在所述影像处理部中叠加了图像的俯瞰影像显示在显示部。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.05.10 JP 2016-094626;2016.06.28 JP 2016-127891.一种车辆用显示装置，其特征在于，包括：影像获取部，其获取拍摄车辆周边而得到的影像；生成部，其通过对所述影像获取部获取的影像以从所述车辆的上方观看的方式转换视点来生成俯瞰影像；路面信息获取部，其获取与所述车辆周边的路面有关的信息；路面判断部，其基于所述路面信息获取部获取的与路面有关的信息来判断是否存在需要注意的路面；影像处理部，当由所述路面判断部判断为存在需要注意的路面时，其将表示需要注意的路面的图像叠加在俯瞰影像上；以及显示控制部，其将在所述影像处理部中叠加了图像的俯瞰影像显示在显示部。2.如权利要求1所述的车辆用显示装置，其特征在于，所述路面信息获取部获取路面形状作为与所述车辆周边的路面有关的信息，所述路面判断部基于所述路面信息获取部获取的路面形状来判断是否存在需要注意的路面形状，当由所述路面判断部判断为存在需要注意的路面形状时，所述影像处理部将表示需要注意的路面形状的图像叠加在俯瞰影像上。3.如权利要求2所述的车辆用显示装置，其特征在于，所述路面信息获取部通过在能够获取路面形状的范围内获取从所述车辆的车身到路面的距离来获取路面形状。4.如权利要求2或3所述的车辆用显示装置，其特征在于，还包括行驶状况获取部，其获取所述车辆的行驶状况，当由所述行驶状况获取部获取的行驶状况是以低于预定速度的速度行驶或者停止时，所述路面信息获取部获取对于所述车辆周边的路面形状。5.如权利要求2至4中任一项所述的车辆用显示装置，其特征在于，所述路面判断部判断作为所述需要注意的路面形状是否存在使得所述车辆难以行驶的有高低差的路面形状。6.如权利要求5所述的车辆用显示装置，其特征在于，所述路面判断部判断作为所述车辆难以行驶的有高低差的路面形状是否存在离开所述车辆时变低的台阶形状。7.如权利要求2至4中任一项所述的车辆用显示装置，其特征在于，所述路面判断部判断作为所述需要注意的路面形状是否存在使得所述车辆的车门的打开动作困难的有高低差的路面形状。8.如权利要求7所述的车辆用显示装置，其特征在于，还包括就座信息获取部，其获取对于所述车辆中的多个座席的有无就座信息，所述路面判断部判断是否存在使得车门的打开动作困难的有高低差的路面形状，所述车门是所述车辆的车门中的所述就座信息获取部获取的就座的车门。9.如权利要求1所述的车辆用显示装置，其特征在于，所述路面信息获取部获取路面状况作为与所述车辆周...

【专利技术属性】
技术研发人员：永井亮行，
申请(专利权)人：JVC建伍株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP