【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于手术器械的独立张紧和对齐机构
技术介绍
已知使用机器人来辅助和执行手术。图1图示了典型的手术机器人100,其由基部108、臂102和器械105组成。基部支撑机器人,并且自身刚性地附接至例如手术室地板、手术室天花板或手推车。臂在基部和器械之间延伸。臂借助沿着其长度的多个柔性关节103铰接,柔性关节103用于相对于患者将手术器械定位在期望位置中。手术器械附接至机器人臂的远端104。手术器械在端口107处穿刺患者101的身体以出入手术部位。在其远端处,器械包括从事医疗过程的末端执行器106。图2图示了用于执行机器人腹腔镜手术的典型的手术器械200。手术器械包括基部201,手术器械借助基部201连接到机器人臂。轴202在基部201和铰接部203之间延伸。铰接部203终止于末端执行器204中。在图2中,一对锯齿状钳夹被图示为末端执行器204。铰接部203允许末端执行器204相对于轴202移动。期望借助铰接部把至少两个自由度提供给末端执行器204的运动。图3图示了已知手术器械300的示例,其中借助俯仰关节301和两个偏航关节302允许末端执行器204相对于轴202移动。关节301使末端执行器204能够围绕俯仰轴线303旋转。关节302使末端执行器204的每个钳夹均能够围绕偏航轴线304旋转。关节由线缆306、307和308驱动。滑轮305用于引导线缆307和308从它们的通道越过俯仰关节抵达偏航关节。滑轮305偏离铰接部203的中心轴线。轴的外径为8mm,以便适应被铰接部分的内部元件的数目、大小和位置。期望减小器械的外径,以便使穿过患者皮肤的切口的大小最小化并且使患者体 ...
【技术保护点】
1.一种机器人手术器械,该机器人手术器械包括:轴;铰接部,所述铰接部位于所述轴的远端处用于铰接末端执行器,所述铰接部能由一对驱动元件驱动;以及器械接口,所述器械接口位于所述轴的近端处,所述器械接口包括:器械接口元件,所述器械接口元件用于驱动所述一对驱动元件,所述器械接口元件能在移位范围内移位,所述一对驱动元件利用所述器械接口元件固定,使得所述器械接口元件的移位被传递到所述一对驱动元件;张紧机构,所述张紧机构用于张紧所述一对驱动元件;和对齐机构,当所述末端执行器具有预定配置时,所述对齐机构用于将所述器械接口元件的位移位置设定到预定对齐位置,所述对齐机构独立于所述张紧机构。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.12.10 GB 1521806.81.一种机器人手术器械,该机器人手术器械包括:轴;铰接部,所述铰接部位于所述轴的远端处用于铰接末端执行器,所述铰接部能由一对驱动元件驱动;以及器械接口,所述器械接口位于所述轴的近端处,所述器械接口包括:器械接口元件,所述器械接口元件用于驱动所述一对驱动元件,所述器械接口元件能在移位范围内移位,所述一对驱动元件利用所述器械接口元件固定,使得所述器械接口元件的移位被传递到所述一对驱动元件;张紧机构,所述张紧机构用于张紧所述一对驱动元件;和对齐机构,当所述末端执行器具有预定配置时,所述对齐机构用于将所述器械接口元件的位移位置设定到预定对齐位置,所述对齐机构独立于所述张紧机构。2.根据权利要求1所述的机器人手术器械,其中,所述张紧机构包括滑轮装置,所述一对驱动元件被约束为绕着所述滑轮装置移动,所述滑轮装置能线性地移位。3.根据权利要求2所述的机器人手术器械,其中,所述滑轮装置能沿着移位轴线线性地移位,所述移位轴线平行于所述轴的纵向轴线。4.根据权利要求3所述的机器人手术器械,其中,所述移位轴线偏离所述轴的所述纵向轴线。5.根据权利要求2所述的机器人手术器械,其中,所述滑轮装置能沿着与所述轴的纵向轴线成一定角度的成角度的移位轴线线性地移位。6.根据权利要求5所述的机器人手术器械,其中,所述成角度的移位轴线与所述轴的所述纵向轴线成45°角度。7.根据权利要求2至6中的任一项所述的机器人手术器械,其中,所述滑轮装置能沿着轨道滑动。8.根据权利要求2至6中的任一项所述的机器人手术器械,其中,所述滑轮装置被捕获在插口中,该滑轮装置能穿过该插口滑动。9.根据权利要求2至8中的任一项所述的机器人手术器械,其中,所述张紧机构包括螺钉调节机构,所述螺钉调节机构联接到所述滑轮装置用于使所述滑轮装置线性地移位。10.根据权利要求9所述的机器人手术器械,其中,所述螺钉调节机构包括旋拧到所述滑轮装置中的螺钉,所述器械接口约束所述螺钉以防止所述螺钉线性地移位,由此导致所述滑轮装置在所述螺钉被拧紧时在一个线性方向上移位,并且在所述螺钉松开时在相反的线性方向上移位。11.根据权利要求1所述的机器人手术器械,其中,所述器械接口元件包括具有一对凸耳元件的凸耳,所述一对凸耳元件被联接成能相对于彼此线性地移位,所述一对驱动元件中的第一个驱动元件终止于所述一对凸耳元件的第一凸耳元件中,并且所述一对驱动元件中的第二个驱动元件终止于所述一对凸耳元件的第二凸耳元件中。12.根据权利要求11所述的机器人手术器械,其中,所述一对凸耳元件能沿着移位轴线线性地移位,所述移位轴线平行于所述轴的纵向轴线。13.根据权利要求12所述的机器人手术器械,其中,所述移位轴线偏离所述轴的所述纵向轴线。14.根据权利要求11至13中的任一项所述的机器人手术器械,其中,所述张紧机构包括螺钉调节机构,所述螺钉调节机构将所述一对凸耳元件联接在一起以使所述一对凸耳元件相对于彼此线性地移位。15.根据权利要求14所述的机器人手术器械,其中,所述螺钉调节机构包括螺钉,所述螺钉被捕获在所述第一凸耳元件中并被所述第一凸耳元件约束以防止所述螺钉相对于所述第一凸耳元件线性地移位,所述螺钉被旋拧而穿过所述第二凸耳元件,由此导致所述凸耳元件在所述螺钉被拧紧时朝向彼此线性地移位并且在所述螺钉松开时远离彼此线性地移位。16.根据前述任一权利要求所述的机器人手术器械,其中,所述器械接口元件能沿着移位轴线线性地移位,所述移位轴线平行于所述轴的纵向轴线。17.根据权利要求16所述的机器人手术器械,其中,所述移位轴线偏离所述轴的所述纵向轴线。18.根据前述任一权利要求所述的机器人手术器械,其中,所述器械接口元件能沿着线性轨道滑动。19.根据前述任一权利要求所述的机器人手术器械,其中,所述器械接口元件能在最小位移位置和最大位移位置之间的移位范围内线性地移位。20.根据权利要求19所述的机器人手术器械,其中,所述器械接口元件包括主体和凸耳,所述主体能在所述最小位移位置和所述最大位移位置之间线性地移位。21.根据权利要求20所述的机器人手术器械,其中,所述一对驱动元件利用...
【专利技术属性】
技术研发人员:B·R·卓别林,K·马歇尔,N·P·SL·霍尔成德,R·A·卡思伯森,
申请(专利权)人:CMR外科有限公司,
类型:发明
国别省市:英国,GB
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