监控系统、监控装置及监控方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种监控系统、监控装置及监控方法。包括：检测部，检测侵入至作业区域内作业者的位置；第1确定部，基于由检测部检测出的作业者的位置来确定表示作业者可移动范围的作业者可动区域；摄像部，拍摄至少包含由第1确定部确定出的作业者可动区域及机器人的预定机器人占有区域的区域；第2确定部，根据由摄像部所拍摄到的区域的图像来确定表示机器人的可动部分可移动的范围的机器人可动区域；第3确定部，根据由摄像部拍摄到的区域的图像来确定作业者的人体区域；测定部，测定由第2确定部所确定出的机器人可动区域与由第3确定部所确定出的人体区域的距离；以及限制部，当由测定部所测定出的距离为预定距离以下时，限制机器人的活动。

Monitoring system, monitoring device and monitoring method

The invention provides a monitoring system, a monitoring device and a monitoring method. Including: detection unit to detect the position of the operator intruding into the working area; first determination unit to determine the operator moving area indicating the movable range of the operator based on the position of the operator detected by the detection unit; and camera unit to photograph at least including the movable area of the operator determined by the first determination unit and the advance of the robot. Determining the area occupied by the robot; the second determining unit determines the movable area of the robot indicating the movable area of the movable part of the robot according to the image captured by the photographing unit; the third determining unit determines the human body area of the operator according to the image captured by the photographing unit; and the measuring unit determines the human body area of the operator according to the image captured by the photographing unit; The distance between the movable area of the robot determined by the second determining part and the human body area determined by the third determining part, and the restricting part, when the distance determined by the measuring part is less than a predetermined distance, restricts the movement of the robot.

【技术实现步骤摘要】
监控系统、监控装置及监控方法
本技术涉及一种在作业者与机器人进行作业的作业区域内监控作业者及机器人的动作以使作业者可安全地作业的监控系统、监控装置及监控方法。
技术介绍
以往，提出有在作业者与机器人协同进行作业的作业区域内监控作业者及机器人的动作的监控系统。例如，专利文献1记载的专利技术中，利用多个摄像装置来拍摄作业区域的整个区域，对所述所拍摄到的图像进行图像处理，由此来检测作业者的位置与机器人的位置。专利文献1记载的专利技术中，基于所检测出的作业者的位置与机器人的位置来控制机器人的动作以使作业者可安全地作业。[现有技术文献][专利文献][专利文献1]日本专利特表2006-501487号公报
技术实现思路
[专利技术所要解决的问题]所述专利文献1中，需要对作业区域的整个区域的图像进行图像处理，因此存在图像处理的负担增大的问题。本技术鉴于此种问题，提供一种减轻图像处理的负担的监控系统、监控装置及监控方法。[解决问题的技术手段]根据本专利技术的某一方案，其为一种监控系统，包含在作业者与机器人进行作业的作业区域内监控作业者及机器人的动作以使作业者能够安全地作业的监控装置，所述监控系统包括：检测部，检测侵入至作业区域内的作业者的位置；第1确定部，基于由检测部检测出的作业者的位置来确定表示作业者能够移动的范围的作业者可动区域；摄像部，拍摄至少包含由所述第1确定部确定出的作业者可动区域及机器人的预定机器人占有区域的区域；第2确定部，根据由摄像部所拍摄到的区域的图像来确定表示机器人的可动部分能够移动的范围的机器人可动区域；第3确定部，根据由摄像部所拍摄到的区域的图像来确定作业者的人体区域；测定部，测定由第2确定部所确定出的机器人可动区域与由第3确定部所确定出的人体区域的距离；以及限制部，当由测定部所测定出的距离为预定距离以下时，限制所述机器人的活动。优选的是，自基于由检测部所检测出的作业者的位置而确定的作业者可动区域，第1确定部排除作业者不会存在的区域，由此而确定为新的作业者可动区域。优选的是还包括设定部，所述设定部将合成作业者可动区域及至少一部分与作业者可动区域重合的机器人占有区域所得的区域设定为合成区域，第2确定部根据由摄像部所拍摄到的区域中合成区域的图像来确定机器人可动区域，第3确定部根据由摄像部所拍摄到的区域中合成区域的图像来确定人体区域。优选的是，摄像部限定于合成作业者可动区域及至少一部分与作业者可动区域重合的机器人占有区域所得的合成区域来进行拍摄。优选的是，第2确定部基于机器人的可动部分上所设置的标记来确定机器人可动区域。优选的是还包括：第4确定部，基于机器人的可动部分上所设置的标记，根据由摄像部所拍摄到的图像来确定机器人的可动部分的位置；以及比较部，对由第4确定部确定出的机器人的可动部分的位置、与由输入至机器人的控制部中的动作信息所表示的动作加以比较。优选的是，机器人能够移动，且检测部确定机器人的位置，第1确定部基于由检测部检测出的机器人的位置来确定机器人占有区域。依据本专利技术的另一方案的监控装置是在作业者与机器人进行作业的作业区域内监控作业者及机器人的动作以使作业者能够安全地作业的监控装置，所述监控装置包括：第1确定部，基于由检测侵入至作业区域内的作业者的位置的检测部检测出的作业者的位置来确定表示作业者能够移动的范围的作业者可动区域；第2确定部，根据由摄像部所拍摄到的区域的图像来确定表示机器人的可动部分能够移动的范围的机器人可动区域，所述摄像部拍摄至少包含由第1确定部确定出的作业者可动区域及机器人的预定机器人占有区域的区域；第3确定部，根据由摄像部所拍摄到的区域的图像来确定作业者的人体区域；测定部，测定由第2确定部所确定出的机器人可动区域与由第3确定部所确定出的人体区域的距离；以及限制部，当由测定部所测定出的距离为预定值以下时，限制所述机器人的活动。本专利技术的又一方案的监控方法是在作业者与机器人进行作业的作业区域内监控作业者及机器人的动作以使作业者能够安全地作业的监控方法，所述监控方法包括以下步骤：基于由检测侵入至作业区域内的作业者的位置的检测部检测出的作业者的位置来确定表示作业者能够移动的范围的作业者可动区域；根据由摄像部所拍摄到的区域的图像来确定表示机器人的可动部分能够移动的范围的机器人可动区域，所述摄像部拍摄至少包含确定出的作业者可动区域及机器人的预定机器人占有区域的区域；根据由摄像部所拍摄到的区域的图像来确定作业者的人体区域；测定机器人可动区域与人体区域的距离；以及当所测定出的距离为预定值以下时，限制所述机器人的活动。[专利技术的效果]根据本技术的监控系统、监控装置及监控方法，可减轻图像处理的负担。附图说明图1是表示依据本实施方式的监控系统1的结构例的图。图2是表示控制器的硬件(hardware)结构的图。图3是表示监控装置的功能结构例的图。图4是表示作业者可动区域的图。图5是表示机器人占有区域的图。图6是表示作业者可动区域与机器人占有区域的重合区域的图。图7是表示合成区域600B的图。图8是表示机器人可动区域的图。图9是表示机器人可动区域及人体区域的图。图10是表示群集信息的集合体的图。图11是表示作业区域等各区域的图。图12是表示监控装置的流程图的图。图13是表示所述动作错误(error)的检测方法的图。图14是表示坐标转换参数的计算方法的图。图15是表示变形例的监控装置的功能结构例的图。图16是表示用以确定作业者的位置的另一方法的图。图17是表示用以确定臂部的位置的另一方法的图。[符号的说明]1：监控系统2：传感器4：照相机6：第1确定部8：第2确定部10：第3确定部12：测定部14：限制部16：第4确定部17：设定部18：比较部100、110：监控装置101：CPU102：ROM103：RAM104：闪速存储器107：输入部108：通信IF109：告知装置120、121：视觉控制器122：机器人位置确定部123：照相机指示部124：发光图案确定部150：安全控制器154：发光控制部200：机器人控制器202：控制时钟生成部204：机器人控制指令生成部300：作业者300A：作业者可动区域300B：人体区域300C：群集信息的集合体300Ca：群集信息302、3021、3022、3023、3024：RF标签304：LED400：机器人400A：机器人占有区域400B：机器人可动区域402：载置台404：台部406：臂部411：第1臂部411A：第1臂部区域412：第2臂部412A：第2臂部区域413：第3臂部413A：第3臂部区域414、415、416：关节部421：第1LED422：第2LED423：第3LED481：第1反射标记482：第2反射标记483：第3反射标记500：构造物500A：排除区域600A：区域600B：合成区域601、602、603、604：参照标记700：外部照明α：作业区域β：侵入检测区域γ：警告区域L、Lc：距离S2～S32：步骤具体实施方式参照附图来详细地说明本专利技术的实施方式。另外，对于图中的相同或相当的部分，标注相同符号而不再重复其说明。<监控系统1的结构例>首先，对依据本实施方式的包括监控装置的监控系统1的结构例进行说明。图1是表示依据本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种监控系统，其包含在作业者与机器人进行作业的作业区域内监控所述作业者及所述机器人的动作以使所述作业者能够安全地作业的监控装置，所述监控系统包括：检测部，检测侵入至所述作业区域内的所述作业者的位置；第1确定部，基于由所述检测部检测出的所述作业者的位置来确定表示所述作业者能够移动的范围的作业者可动区域；摄像部，拍摄至少包含由所述第1确定部确定出的所述作业者可动区域及所述机器人的预定机器人占有区域的区域；第2确定部，根据由所述摄像部所拍摄到的区域的图像来确定表示所述机器人的可动部分能够移动的范围的机器人可动区域；第3确定部，根据由所述摄像部所拍摄到的区域的图像来确定所述作业者的人体区域；测定部，测定由所述第2确定部所确定出的所述机器人可动区域与由所述第3确定部所确定出的所述人体区域的距离；以及限制部，当由所述测定部所测定出的距离为预定距离以下时，限制所述机器人的活动。

【技术特征摘要】
2017.02.15 JP 2017-0256021.一种监控系统，其包含在作业者与机器人进行作业的作业区域内监控所述作业者及所述机器人的动作以使所述作业者能够安全地作业的监控装置，所述监控系统包括：检测部，检测侵入至所述作业区域内的所述作业者的位置；第1确定部，基于由所述检测部检测出的所述作业者的位置来确定表示所述作业者能够移动的范围的作业者可动区域；摄像部，拍摄至少包含由所述第1确定部确定出的所述作业者可动区域及所述机器人的预定机器人占有区域的区域；第2确定部，根据由所述摄像部所拍摄到的区域的图像来确定表示所述机器人的可动部分能够移动的范围的机器人可动区域；第3确定部，根据由所述摄像部所拍摄到的区域的图像来确定所述作业者的人体区域；测定部，测定由所述第2确定部所确定出的所述机器人可动区域与由所述第3确定部所确定出的所述人体区域的距离；以及限制部，当由所述测定部所测定出的距离为预定距离以下时，限制所述机器人的活动。2.根据权利要求1所述的监控系统，其中自基于由所述检测部所检测出的所述作业者的位置而确定的所述作业者可动区域，所述第1确定部排除所述作业者不会存在的区域，由此而确定为新的所述作业者可动区域。3.根据权利要求1或2所述的监控系统，其还包括设定部，将合成所述作业者可动区域及至少一部分与所述作业者可动区域重合的所述机器人占有区域所得的区域设定为合成区域，所述第2确定部根据由所述摄像部所拍摄到的区域中所述合成区域的图像来确定所述机器人可动区域；所述第3确定部根据由所述摄像部所拍摄到的区域中所述合成区域的图像来确定所述人体区域。4.根据权利要求1或2所述的监控系统，其中所述摄像部限定于合成所述作业者可动区域及至少一部分与所述作业者可动区域重合的所述机器人占有区域所得的合成区域来进行拍摄。5.根据权利要求1或2所述的监控系统，其中所述第2确定部基于所述机器人的可动部分上所设置的标记来确定所述机器人可动区域。6.根据权利要求1或2所述的监控系统，其还包括：第4确定部，基于所述机器人的...

【专利技术属性】
技术研发人员：谷喜东，樋口敏之，松川郁雄，工藤一洋，赤木哲也，下川覚，松冈和成，
申请(专利权)人：欧姆龙株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP