连续型道路分割物的位姿估计方法、装置及终端制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种连续型道路分割物的位姿估计方法、装置及终端，属于辅助驾驶技术领域。该方法包括：确定接收图像的U视差图，并在所述U视差图中将满足第一预设条件的像素点确定为候选点；根据像素点、拟合线及置信率之间的第一映射关系，确定所述候选点位于所述拟合线上的置信率，及计算所述候选点的像素值与所述置信率的乘积；确定同一拟合线对应的所述乘积的累加值，并将最大累加值对应的拟合线确定为目标拟合线；根据拟合线、夹角及距离之间的第二映射关系，确定所述目标拟合线对应的夹角和距离，其中，所述夹角和距离分别表示所述连续型道路分割物与相机之间的夹角和距离。应用该方法可以提高连续型道路分割物位姿检测准确度。

Pose estimation method, device and terminal for continuous road partitions

The invention discloses a position and pose estimation method, a device and a terminal of a continuous road partition, belonging to the technical field of auxiliary driving. The method includes: determining the U-disparity map of the received image, and determining pixels satisfying the first preset condition as candidate points in the U-disparity map; determining the confidence rate of the candidate points on the fitting line according to the first mapping relationship among pixels, fitting lines and confidence rates, and computing the pixels of the candidate points in the U-disparity map. The product of the value and the confidence rate; the accumulative value of the product corresponding to the same fitting line is determined, and the fitting line corresponding to the maximum accumulative value is determined as the target fitting line; and the angle and distance corresponding to the target fitting line are determined according to the second mapping relationship among the fitting line, the angle and the distance, wherein the angle and the distance corresponding to the target fitting line are determined. The distance represents the angle and distance between the continuous road partitions and the cameras respectively. This method can improve the accuracy of pose detection for continuous road segmentation.

【技术实现步骤摘要】
连续型道路分割物的位姿估计方法、装置及终端
本专利技术涉及辅助驾驶
，特别涉及一种连续型道路分割物的位姿估计方法、装置及终端。
技术介绍
随着汽车智能化的发展趋势，辅助驾驶系统设计正成为研究热点，在辅助驾驶系统设计中，快速、准确地进行连续型道路分割物(例如栅栏、灌木丛、路肩石)检测是关键，通常基于立体视觉的方法进行连续型道路分割物检测和位姿估计。日本理光公司提出连续型道路分割物检测方法和装置(CN103390269A)，该方法包括：先在V视差图中选择平行于路面的若干切片，将切片中的视差点分别投影到U视差图中，通过霍夫变换等进行直线拟合，在各U视图中检测到的斜线中，将重合次数最多的斜线确定为连续型道路分割物的投影斜线，根据U视差图和视差图的映射关系可以得到连续型道路分割物在视差图中的位置，根据V视差图中最后一次切片的位置确定连续型道路分割物的高度。但上述方法存在如下缺点：1)需要对V视差图进行多次切片，并且每次切片后投影到U视差图中进行直线拟合，最终才能确定连续型道路分割物的位置，显然整个过程耗时大、效率低；2)在实际应用中，受到光线、横向车辆、障碍物、远处物体等干扰，双目摄像机采集到的图像经过立体匹配得到的视差图存在波动性，基于不准确的视差图采用上述现有连续型道路分割物检测方法，会导致拟合的直线不准确，从而导致确定的连续型道路分割物位姿信息偏差较大。
技术实现思路
为了解决相关技术中，通过立体匹配得到的视差图存在波动性，根据该视差图进行直线拟合，造成连续型道路分割物位姿信息不准确且耗时大的问题，本专利技术技术方案如下：本专利技术实施方式的第一方面，提供一种连续型道路分割物的位姿估计方法，所述方法具体步骤包括：确定接收图像的U视差图，并在所述U视差图中将满足第一预设条件的像素点确定为候选点；根据像素点、拟合线及置信率之间的第一映射关系，确定所述候选点位于所述拟合线上的置信率，及计算所述候选点的像素值与所述置信率的乘积；确定同一拟合线对应的所述乘积的累加值，并将最大累加值对应的拟合线确定为目标拟合线；根据拟合线、夹角及距离之间的第二映射关系，确定所述目标拟合线对应的夹角和距离，其中，所述夹角和距离分别表示所述连续型道路分割物与相机之间的夹角和距离。可选的，所述确定接收图像的U视差图，并在所述U视差图中确定满足第一预设条件的像素点，具体步骤包括：在所述U视差图中进行直线拟合得到目标斜线；根据所述目标斜线确定搜索框，并将所述搜索框中的像素点确定为所述候选点，其中，所述目标斜线位于所述搜索框中。可选的，所述在所述U视差图中进行直线拟合得到目标斜线，步骤之前还包括：确定所述图像的V视差图，并在V视差图进行直线拟合得到第一斜线；基于所述第一斜线确定V视差切片，并将所述V视差切片的像素点对应的U视差图确定为所述U视差图，其中，所述V视差切片中的像素点位于所述第一斜线的上方。可选的，所述在所述U视差图中进行直线拟合得到目标斜线，具体步骤包括：在所述U视差图中进行直线拟合得到第二斜线，将满足第二预设条件的所述第二斜线确定为目标斜线，其中，所述第二预设条件为所述第二斜线上像素点总数大于预设阈值。可选的，所述预设的像素点、拟合线及置信率的第一映射关系中的置信率是通过预设函数来确定的，其中，所述预设函数为视差波动函数和/或距离函数和/或高斯分布函数。可选的，所述确定同一拟合线对应的所述乘积的累加值，并将最大累加值对应的拟合线确定为目标拟合线之后的步骤还包括：根据所述目标拟合线和预设高度，在所述图像中确定所述连续型道路分割物的区域。本专利技术实施方式的第二方面，提供一种连续型道路分割物的位姿估计装置，所述装置包括：候选点确定单元，用于确定接收图像的U视差图，并在所述U视差图中将满足第一预设条件的像素点确定为候选点；计算单元，用于根据像素点、拟合线及置信率之间的第一映射关系，确定所述候选点位于所述拟合线上的置信率，及计算所述候选点的像素值与所述置信率的乘积；目标拟合线确定单元，用于确定同一拟合线对应的所述乘积的累加值，并将最大累加值对应的拟合线确定为目标拟合线；位姿确定单元，用于根据拟合线、夹角及距离之间的第二映射关系，确定所述目标拟合线对应的夹角和距离，其中，所述夹角和距离分别表示所述连续型道路分割物与相机之间的夹角和距离。可选的，所述装置还用于，所述确定接收图像的U视差图，并在所述U视差图中确定满足第一预设条件的像素点，具体步骤包括：在所述U视差图中进行直线拟合得到目标斜线；根据所述目标斜线确定搜索框，并将所述搜索框中的像素点确定为所述候选点，其中，所述目标斜线位于所述搜索框中。可选的，所述装置还用于，所述在所述U视差图中进行直线拟合得到目标斜线，步骤之前还包括：确定所述图像的V视差图，并在V视差图进行直线拟合得到第一斜线；基于所述第一斜线确定V视差切片，并将所述V视差切片的像素点对应的U视差图确定为所述U视差图，其中，所述V视差切片中的像素点位于所述第一斜线的上方。可选的，所述装置还用于，所述在所述U视差图中进行直线拟合得到目标斜线，具体步骤包括：在所述U视差图中进行直线拟合得到第二斜线，将满足第二预设条件的所述第二斜线确定为目标斜线，其中，所述第二预设条件为所述第二斜线上像素点总数大于预设阈值。可选的，所述装置还用于，所述预设的像素点、拟合线及置信率的第一映射关系中的置信率是通过预设函数来确定的，其中，所述预设函数为视差波动函数和/或距离函数和/或高斯分布函数。可选的，所述装置还用于，所述确定同一拟合线对应的所述乘积的累加值，并将最大累加值对应的拟合线确定为目标拟合线之后的步骤还包括：根据所述目标拟合线和预设高度，在所述图像中确定所述连续型道路分割物的区域。本专利技术实施方式第三方面，提供一种连续型道路分割物的位姿估计终端，所述终端包括：包括存储器、处理器和摄像头组件，其中，所述摄像头组件用于采集图像，并将所述图像传输至所述存储器和/或所述处理器；所述存储器用于存储程序指令；所述处理器用于读取所述存储器中的程序指令，并根据所述存储器中的程序指令执行上述任一所述的方法。本专利技术实施方式第四方面，提供一种计算机存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使所述计算机执行上述任一项所述的方法本专利技术的技术效果：本专利技术提供的一种连续型道路分割物的位姿估计方法和装置，在U视差图中将满足第一预设条件的像素点确定为候选点；根据像素点、拟合线及置信率之间的第一映射关系，确定候选点位于拟合线上的置信率，及计算候选点的像素值与置信率的乘积；确定同一拟合线对应乘积的累加值，并将最大累加值对应的拟合线确定为目标拟合线；根据拟合线、夹角及距离之间的第二映射关系，确定目标拟合线对应的夹角和距离，其中，该夹角和距离分别表示所述连续型道路分割物与相机之间的夹角和距离。由此可见，本专利技术在U视差图中选取满足第一预设条件的候选点，根据第一映射关系分别确定候选点到各条预存的拟合线的置信率，其中，置信率越大代表候选点位于该拟合线的概率越大，由于U视差图中的候选点代表视差图中的若干视差点，因此根据计算候选点的像素值与置信率的乘积并对各拟合线对应的乘积进行累加，将最大累加值对应的拟合线确定为连续型道路分割物在U视差图中的投影，根据第二映射关本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种连续型道路分割物的位姿估计方法，其特征在于，所述方法具体步骤包括：确定接收图像的U视差图，并在所述U视差图中将满足第一预设条件的像素点确定为候选点；根据像素点、拟合线及置信率之间的第一映射关系，确定所述候选点位于所述拟合线上的置信率，及计算所述候选点的像素值与所述置信率的乘积；确定同一拟合线对应的所述乘积的累加值，并将最大累加值对应的拟合线确定为目标拟合线；根据拟合线、夹角及距离之间的第二映射关系，确定所述目标拟合线对应的夹角和距离，其中，所述夹角和距离分别表示所述连续型道路分割物与相机之间的夹角和距离。

【技术特征摘要】
1.一种连续型道路分割物的位姿估计方法，其特征在于，所述方法具体步骤包括：确定接收图像的U视差图，并在所述U视差图中将满足第一预设条件的像素点确定为候选点；根据像素点、拟合线及置信率之间的第一映射关系，确定所述候选点位于所述拟合线上的置信率，及计算所述候选点的像素值与所述置信率的乘积；确定同一拟合线对应的所述乘积的累加值，并将最大累加值对应的拟合线确定为目标拟合线；根据拟合线、夹角及距离之间的第二映射关系，确定所述目标拟合线对应的夹角和距离，其中，所述夹角和距离分别表示所述连续型道路分割物与相机之间的夹角和距离。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定接收图像的U视差图，并在所述U视差图中确定满足第一预设条件的像素点，具体步骤包括：在所述U视差图中进行直线拟合得到目标斜线；根据所述目标斜线确定搜索框，并将所述搜索框中的像素点确定为所述候选点，其中，所述目标斜线位于所述搜索框中。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述U视差图中进行直线拟合得到目标斜线，步骤之前还包括：确定所述图像的V视差图，并在V视差图进行直线拟合得到第一斜线；基于所述第一斜线确定V视差切片，并将所述V视差切片的像素点对应的U视差图确定为所述U视差图，其中，所述V视差切片中的像素点位于所述第一斜线的上方。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述U视差图中进行直线拟合得到目标斜线，具体步骤包括：在所述U视差图中进行直线拟合得到第二斜线，将满足第二预设条件的所述第二斜线确定为目标斜线，其中，所述第二预设条件为所述第二斜线上像素点总数大于预设阈值。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设的...

【专利技术属性】
技术研发人员：曲磊，
申请(专利权)人：海信集团有限公司，
类型：发明
国别省市：山东,37