大型三次元机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种大型三次元机械手，包括第一承载横梁、第二承载横梁、主驱动系统、辅驱动系统和两个驱动臂，第一、二承载横梁横向并排地安装在冲床设备上，主驱动系统具有两个滑动设于第一承载横梁上并能沿Y轴方向往复移动的移动板A、两个分别装在两移动板A上且能上下移动的升降座A和两个分别装在两升降座A上并能沿X轴方向往复移动的移动管A，辅驱动系统具有两个滑动设于第二承载横梁上并能沿Y轴方向往复移动的移动板B、两个分别装在两移动板B上且能上下移动的升降座B和两个分别装在两升降座B上的移动管B，每一驱动臂连接在相对应的移动管A和移动管B之间；该大型三次元机械手的自动化程度高，能高精度、高效率的移送工件。

Large three dimensional manipulator

The utility model discloses a large cubic manipulator, which comprises a first load-bearing beam, a second load-bearing beam, a main drive system, an auxiliary drive system and two drive arms. The first and the second load-bearing beams are horizontally arranged side by side on a punching machine. The main drive system has two sliding positions on the first load-bearing beam and can be arranged along the Y axis. Moving plate A with reciprocating direction, two lifting blocks A with moving up and down on two moving plates A and two moving pipes A with moving up and down on two lifting blocks A and two moving pipes A with reciprocating direction along X-axis, respectively. The auxiliary driving system has two moving plates B and two parts which are sliding on the second bearing beam and can move back and forth along the Y-axis. Each drive arm is connected between the corresponding moving tube A and the moving tube B. The large three-dimensional manipulator has high degree of automation and can transfer the workpiece with high precision and high efficiency.

【技术实现步骤摘要】
大型三次元机械手
本技术涉及机械手
，具体提供一种大型三次元机械手。
技术介绍
机械手，是一种能够模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。目前，在冲压制造中，大多还是以单冲床单工序生产为主，导致产能低下、品质不稳定、废品率高、产业效率不足的问题，而且还具有一定的危险性，已经远远不能满足自动化生产的发展趋势。另外，现有的机械手也存在结构简陋或过于复杂、功能不完善的缺点，不能很好实现对加工工件的高精度移送，并且也存在生产产能低下、品质不稳定及废品率高的问题，已经严重影响了加工过程自动化和无人化生产的发展。有鉴于此，特提出本技术。
技术实现思路
为了克服上述缺陷，本技术提供了一种大型三次元机械手，其结构简单紧凑、自动化程度高、功能完善，能够高精度、高效率的移送工件。本技术为了解决其技术问题所采用的技术方案是：一种大型三次元机械手，包括第一承载横梁、第二承载横梁、主驱动系统、辅驱动系统、以及两个分别用于挂设夹爪的驱动臂，其中，所述第一承载横梁和所述第二承载横梁均为长条板状结构，且所述第一承载横梁和所述第二承载横梁还横向并排地定位安装在冲床设备上；所述主驱动系统具有两个移动板A、两个升降座A、两个移动管A、以及主动力驱动单元，两个所述移动板A均分别滑动连接于所述第一承载横梁上，并还分别能够在所述主动力驱动单元的带动下沿所述第一承载横梁的长度方向作往复移动定位，两个所述升降座A分别对应的安装在两个所述移动板A上，且两个所述升降座A还分别能够在所述主动力驱动单元的带动下进行上下往复移动定位，两个所述移动管A呈横向并排布置，并分别对应的安装在两个所述升降座A的底侧上，且两个所述移动管A还分别能够在所述主动力驱动单元的带动下沿垂直于所述第一承载横梁长度方向的方向作往复移动定位；所述辅驱动系统具有两个移动板B、两个升降座B、两个移动管B、以及辅动力驱动单元，两个所述移动板B均分别滑动连接于所述第二承载横梁上，并还分别能够在所述辅动力驱动单元的带动下沿所述第二承载横梁的长度方向作往复移动定位，两个所述升降座B分别对应的安装在两个所述移动板B上，且两个所述升降座B还分别能够在所述辅动力驱动单元的带动下进行上下往复移动定位，两个所述移动管B呈横向并排布置，并分别对应的活动安装在两个所述升降座B的底侧上，且两个所述移动管B还分别与两个所述移动管A一一对应；两个所述驱动臂均分别为沿垂直于所述第一承载横梁长度方向的方向延伸的长条状结构，且每一所述驱动臂长度方向的两侧还分别与呈相对应的所述移动管A和所述移动管B定位连接。作为本技术的进一步改进，两个所述移动板A的运动对应与两个所述移动板B的运动同步；两个所述升降座A的运动对应与两个所述升降座B的运动同步；两个所述移动管A的运动对应与两个所述移动管B的运动同步。作为本技术的进一步改进，将所述第一承载横梁的长度方向定义为Y轴方向，相应的，还将上下方向定义为Z轴方向，将垂直于所述第一承载横梁长度方向的方向定义为X轴方向；在所述第一承载横梁沿X轴方向的一侧立面上定位铺设有沿Y轴方向延伸的第一滑轨，两个所述移动板A均分别滑动连接于所述第一滑轨上，且两个所述移动板A还分别能够在所述主动力驱动单元的带动下沿Y轴方向作往复移动定位，具体实现结构为：所述主动力驱动单元包括有两组第一Y轴驱动组件，每组所述第一Y轴驱动组件各具有一第一伺服马达、一第一齿轮和一第一齿条，其中，两个所述第一伺服马达分别对应的定位安装在两个所述移动板A上，两个所述第一齿轮分别对应的定位套接于两个所述第一伺服马达的动力输出轴上，两个所述第一齿条均沿Y轴方向延伸，并分别定位安装在所述第一承载横梁的一侧立面上，且同时两个所述第一齿条还分别靠近于所述第一承载横梁沿Y轴方向的两侧，两个所述第一齿条还分别对应与两个所述第一齿轮啮合连接；在两个所述升降座A上各分别定位安装有沿Z轴方向延伸的第二滑轨，还在两个所述移动板A上各分别定位安装有与所述第二滑轨相配合滑动连接的第一滑块，两个所述升降座A各分别籍以其上的第二滑轨来对应滑动连接于两个所述移动板A上；且两个所述升降座A还分别能够在所述主动力驱动单元的带动下沿Z轴方向作往复移动定位，具体实现结构为：所述主动力驱动单元还包括有两组第一Z轴驱动组件，每组所述第一Z轴驱动组件各具有一第二伺服马达、一第二齿轮和一第二齿条，其中，两个所述第二伺服马达分别对应的定位安装在两个所述升降座A的上部上，两个所述第二齿轮分别对应的定位套接于两个所述第二伺服马达的动力输出轴上，两个所述第二齿条均沿Z轴方向延伸，并分别对应的定位安装在两个所述移动板A上，且同时两个所述第二齿条还分别对应与两个所述第二齿轮啮合连接；两个所述移动管A均为沿X轴方向延伸的长条方管，还分别在两个所述移动管A的上侧上定位铺设有沿X轴方向延伸的第三滑轨，且两个所述升降座A的底侧分别对应的滑动连接于两个所述第三滑轨上；另外，两个所述移动管A还分别能够在所述主动力驱动单元的带动下沿X轴方向作往复移动定位，具体实现结构为：所述主动力驱动单元还包括有两组X轴驱动组件，每组所述X轴驱动组件各具有一第三伺服马达、一第三齿轮和一第三齿条，其中，两个所述第三伺服马达分别对应的定位安装在两个所述升降座A的底部上，两个所述第三齿轮分别对应的定位套接于两个所述第三伺服马达的动力输出轴上，两个所述第三齿条均沿X轴方向延伸，并分别对应的定位安装在两个所述移动管A上，且同时两个所述第三齿条还分别对应与两个所述第三齿轮啮合连接。作为本技术的进一步改进，每组所述第一Z轴驱动组件还各具有一第一升降气缸，两个所述第一升降气缸分别对应的定位安装在两个所述移动板A上，两个所述第一升降气缸的活塞杆指向向下，且两个所述第一升降气缸的活塞杆还分别对应与两个所述升降座A定位连接。作为本技术的进一步改进，每一所述升降座A各具有一竖向立柱A和一定位连接于所述竖向立柱A底侧上的滑动座A，其中，在每一所述竖向立柱A上各分别定位安装有所述第二滑轨和所述第二伺服马达，在每一所述滑动座A上各分别定位安装有所述第三伺服马达和与所述第三滑轨相配合滑动连接的第二滑块。作为本技术的进一步改进，在所述第二承载横梁沿X轴方向的一侧立面上定位铺设有沿Y轴方向延伸的第四滑轨，两个所述移动板B均分别滑动连接于所述第四滑轨上，且两个所述移动板B还分别能够在所述辅动力驱动单元的带动下沿Y轴方向作往复移动定位，具体实现结构为：所述辅动力驱动单元包括有两组第二Y轴驱动组件，每组所述第二Y轴驱动组件各具有一第四伺服马达、一第四齿轮和一第四齿条，其中，两个所述第四伺服马达分别对应的定位安装在两个所述移动板B上，两个所述第四齿轮分别对应的定位套接于两个所述第四伺服马达的动力输出轴上，两个所述第四齿条均沿Y轴方向延伸，并分别定位安装在所述第二承载横梁的一侧立面上，且同时两个所述第四齿条还分别靠近于所述第二承载横梁沿Y轴方向的两侧，两个所述第四齿条还分别对应与两个所述第四齿轮啮合连接；在两个所述升降座B上各分别定位安装本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种大型三次元机械手，其特征在于：包括第一承载横梁(1)、第二承载横梁(2)、主驱动系统(3)、辅驱动系统(4)、以及两个分别用于挂设夹爪的驱动臂(5)，其中，所述第一承载横梁(1)和所述第二承载横梁(2)均为长条板状结构，且所述第一承载横梁(1)和所述第二承载横梁(2)还横向并排地定位安装在冲床设备上；所述主驱动系统(3)具有两个移动板A(30)、两个升降座A(31)、两个移动管A(32)、以及主动力驱动单元，两个所述移动板A(30)均分别滑动连接于所述第一承载横梁(1)上，并还分别能够在所述主动力驱动单元的带动下沿所述第一承载横梁(1)的长度方向作往复移动定位，两个所述升降座A(31)分别对应的安装在两个所述移动板A(30)上，且两个所述升降座A(31)还分别能够在所述主动力驱动单元的带动下进行上下往复移动定位，两个所述移动管A(32)呈横向并排布置，并分别对应的安装在两个所述升降座A(31)的底侧上，且两个所述移动管A(32)还分别能够在所述主动力驱动单元的带动下沿垂直于所述第一承载横梁(1)长度方向的方向作往复移动定位；所述辅驱动系统(4)具有两个移动板B(40)、两个升降座B(41)、两个移动管B(42)、以及辅动力驱动单元，两个所述移动板B(40)均分别滑动连接于所述第二承载横梁(2)上，并还分别能够在所述辅动力驱动单元的带动下沿所述第二承载横梁(2)的长度方向作往复移动定位，两个所述升降座B(41)分别对应的安装在两个所述移动板B(40)上，且两个所述升降座B(41)还分别能够在所述辅动力驱动单元的带动下进行上下往复移动定位，两个所述移动管B(42)呈横向并排布置，并分别对应的活动安装在两个所述升降座B(41)的底侧上，且两个所述移动管B(42)还分别与两个所述移动管A(32)一一对应；两个所述驱动臂(5)均分别为沿垂直于所述第一承载横梁(1)长度方向的方向延伸的长条状结构，且每一所述驱动臂(5)长度方向的两侧还分别与呈相对应的所述移动管A(32)和所述移动管B(42)定位连接。...

【技术特征摘要】
1.一种大型三次元机械手，其特征在于：包括第一承载横梁(1)、第二承载横梁(2)、主驱动系统(3)、辅驱动系统(4)、以及两个分别用于挂设夹爪的驱动臂(5)，其中，所述第一承载横梁(1)和所述第二承载横梁(2)均为长条板状结构，且所述第一承载横梁(1)和所述第二承载横梁(2)还横向并排地定位安装在冲床设备上；所述主驱动系统(3)具有两个移动板A(30)、两个升降座A(31)、两个移动管A(32)、以及主动力驱动单元，两个所述移动板A(30)均分别滑动连接于所述第一承载横梁(1)上，并还分别能够在所述主动力驱动单元的带动下沿所述第一承载横梁(1)的长度方向作往复移动定位，两个所述升降座A(31)分别对应的安装在两个所述移动板A(30)上，且两个所述升降座A(31)还分别能够在所述主动力驱动单元的带动下进行上下往复移动定位，两个所述移动管A(32)呈横向并排布置，并分别对应的安装在两个所述升降座A(31)的底侧上，且两个所述移动管A(32)还分别能够在所述主动力驱动单元的带动下沿垂直于所述第一承载横梁(1)长度方向的方向作往复移动定位；所述辅驱动系统(4)具有两个移动板B(40)、两个升降座B(41)、两个移动管B(42)、以及辅动力驱动单元，两个所述移动板B(40)均分别滑动连接于所述第二承载横梁(2)上，并还分别能够在所述辅动力驱动单元的带动下沿所述第二承载横梁(2)的长度方向作往复移动定位，两个所述升降座B(41)分别对应的安装在两个所述移动板B(40)上，且两个所述升降座B(41)还分别能够在所述辅动力驱动单元的带动下进行上下往复移动定位，两个所述移动管B(42)呈横向并排布置，并分别对应的活动安装在两个所述升降座B(41)的底侧上，且两个所述移动管B(42)还分别与两个所述移动管A(32)一一对应；两个所述驱动臂(5)均分别为沿垂直于所述第一承载横梁(1)长度方向的方向延伸的长条状结构，且每一所述驱动臂(5)长度方向的两侧还分别与呈相对应的所述移动管A(32)和所述移动管B(42)定位连接。2.根据权利要求1所述的大型三次元机械手，其特征在于：两个所述移动板A(30)的运动对应与两个所述移动板B(40)的运动同步；两个所述升降座A(31)的运动对应与两个所述升降座B(41)的运动同步；两个所述移动管A(32)的运动对应与两个所述移动管B(42)的运动同步。3.根据权利要求2所述的大型三次元机械手，其特征在于：将所述第一承载横梁(1)的长度方向定义为Y轴方向，相应的，还将上下方向定义为Z轴方向，将垂直于所述第一承载横梁(1)长度方向的方向定义为X轴方向；在所述第一承载横梁(1)沿X轴方向的一侧立面上定位铺设有沿Y轴方向延伸的第一滑轨(33)，两个所述移动板A(30)均分别滑动连接于所述第一滑轨(33)上，且两个所述移动板A(30)还分别能够在所述主动力驱动单元的带动下沿Y轴方向作往复移动定位，具体实现结构为：所述主动力驱动单元包括有两组第一Y轴驱动组件，每组所述第一Y轴驱动组件各具有一第一伺服马达(340)、一第一齿轮(341)和一第一齿条(342)，其中，两个所述第一伺服马达(340)分别对应的定位安装在两个所述移动板A(30)上，两个所述第一齿轮(341)分别对应的定位套接于两个所述第一伺服马达(340)的动力输出轴上，两个所述第一齿条(342)均沿Y轴方向延伸，并分别定位安装在所述第一承载横梁(1)的一侧立面上，且同时两个所述第一齿条(342)还分别靠近于所述第一承载横梁(1)沿Y轴方向的两侧，两个所述第一齿条(342)还分别对应与两个所述第一齿轮(341)啮合连接；在两个所述升降座A(31)上各分别定位安装有沿Z轴方向延伸的第二滑轨(35)，还在两个所述移动板A(30)上各分别定位安装有与所述第二滑轨(35)相配合滑动连接的第一滑块，两个所述升降座A(31)各分别籍以其上的第二滑轨(35)来对应滑动连接于两个所述移动板A(30)上；且两个所述升降座A(31)还分别能够在所述主动力驱动单元的带动下沿Z轴方向作往复移动定位，具体实现结构为：所述主动力驱动单元还包括有两组第一Z轴驱动组件，每组所述第一Z轴驱动组件各具有一第二伺服马达(343)、一第二齿轮(344)和一第二齿条(345)，其中，两个所述第二伺服马达(343)分别对应的定位安装在两个所述升降座A(31)的上部上，两个所述第二齿轮(344)分别对应的定位套接于两个所述第二伺服马达(343)的动力输出轴上，两个所述第二齿条(345)均沿Z轴方向延伸，并分别对应的定位安装在两个所述移动板A(30)上，且同时两个所述第二齿条(345)还分别对应与两个所述第二齿轮(344)啮合连接；两个所述移动管A(32)均为沿X轴方向延伸的长条方管，还分别在两个所述移动管A(32)的上侧上定位铺设有沿X轴方向延伸的第三滑轨(36...

【专利技术属性】
技术研发人员：张世宏，
申请(专利权)人：昆山威创自动化科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32