一种具有应急功能的智能型管廊巡检机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种具有应急功能的智能型管廊巡检机器人，包括主体、移动轮和摄像头，还包括调节机构、密封机构和检测机构，该具有应急功能的智能型管廊巡检机器人，首先，通过启动调节机构，使得密封机构运动至与管道对应的位置，然后移动轮带动主体运动，使得密封机构沿着管道移动，同时，检测机构启动，沿着管道检测管道周围的燃气浓度，当发现某处的燃气浓度超标时，主体停止行走，密封机构启动，对相应的管道段进行应急密封处理，减少了工作人员在赶赴现场的这一段时间内的燃气的泄漏量，不仅降低了管廊运行的危险性，且增强了巡检机器人的实用性。

An intelligent pipeline inspection robot with emergency function

The invention relates to an intelligent pipe gallery inspection robot with emergency function, which comprises a main body, a mobile wheel and a camera, as well as an adjusting mechanism, a sealing mechanism and a detecting mechanism. The intelligent pipe gallery inspection robot with emergency function first makes the sealing mechanism move to the pipe by starting the adjusting mechanism. At the corresponding position, the moving wheel drives the main body to move so that the sealing mechanism moves along the pipeline. At the same time, the testing mechanism starts to detect the gas concentration around the pipeline. When the gas concentration exceeds the standard at some point, the main body stops walking, the sealing mechanism starts, and the corresponding pipeline section is emergency sealed. It reduces the gas leakage during the time when workers rush to the scene, not only reduces the danger of pipeline Gallery operation, but also enhances the practicability of inspection robot.

【技术实现步骤摘要】
一种具有应急功能的智能型管廊巡检机器人
本专利技术涉及智慧管廊设备领域，特别涉及一种具有应急功能的智能型管廊巡检机器人。
技术介绍
管廊巡检机器人是集多传感器融合技术、机器人运动控制、嵌入式综合处理器设计技术、导航及行为规划技术、机器人视觉、安防技术、海量信息存储及无限传输于一体的复杂系统。该机器人能够代替人工对管廊进行巡检，及时发现运行设备的异常，及时发出警告信号，以便及时处理。现有的管廊巡检机器人可沿着管廊的地面行走，其边行走可以边检测管廊内燃气的浓度，若突然检测到某块区域内的燃气浓度达到某个指标，则表示此块区域内的燃气管道存在泄漏的情况，然而，现有的机器人仅能够实现报警功能，仍需要通知工作人员前来进行检修，而工作人员赶赴现场需要一定的时间，在这段时间内燃气仍在不停地泄漏，机器人无法采取相应的应急措施，故使得现有的巡检机器人的实用性较差，提高了管廊运行的危险性。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是：为了克服现有技术的不足，提供一种具有应急功能的智能型管廊巡检机器人。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种具有应急功能的智能型管廊巡检机器人，包括主体、移动轮和摄像头，还包括调节机构、密封机构和检测机构，所述调节机构设置在主体的上方，所述密封机构设置在调节机构的一侧，所述检测机构有两个，两个检测机构分别设置在密封机构的上下两侧；所述调节机构包括第一驱动室、气缸和设置在第一驱动室内的第一电机、丝杆和滑块，所述丝杆竖向设置，所述第一电机与丝杆传动连接，所述滑块上设有螺纹孔，所述丝杆经螺纹孔穿过滑块，所述丝杆与滑块螺纹连接，所述第一驱动室的侧壁竖向设有条形口，所述滑块位于条形口内，所述滑块与条形口匹配，所述滑块沿着条形口上下滑动，所述滑块经条形口伸出第一驱动室，所述气缸位于第一驱动室外，所述气缸水平设置在滑块的一侧，所述密封机构设置在气缸的远离滑块的一侧；所述密封机构包括第二驱动室、设置在第二驱动室内的驱动组件和位于第二驱动室外的密封组件，所述驱动组件与密封组件传动连接；所述驱动组件包括第二电机、驱动轮、驱动杆、驱动块和导向单元，所述第二电机与驱动轮传动连接，所述驱动块位于导向单元内，所述驱动块与导向单元滑动连接，所述驱动杆的一端与驱动轮的远离圆心处铰接，所述驱动杆的另一端与驱动块铰接，所述驱动轮通过驱动杆驱动驱动块水平移动；所述密封组件包括铰接块和两个密封单元，所述铰接块设置在第二驱动室外的一侧，两个密封单元关于铰接块对称设置；所述密封单元包括推杆和密封块，所述密封块为半圆环形，所述密封块竖向设置，所述密封块的一端与铰接块铰接，两个密封块的内圈正对设置，两个密封块的与铰接块铰接的一端之间的距离小于两个密封块的远离铰接块的一端之间的距离，所述第二驱动室的一侧设有开口，所述推杆的一端与驱动块铰接，所述推杆的另一端经开口与密封块的中部铰接；所述检测机构包括第三电机、动力杆、从动杆、摆动杆和气体浓度传感器，所述第三电机竖向设置，所述动力杆、从动杆和摆动杆均水平设置，所述动力杆的一端与第三电机的输出轴连接，所述动力杆的另一端与从动杆的一端铰接，所述从动杆的另一端与摆动杆的一端铰接，所述气体浓度传感器设置在摆动杆的另一端，所述第二驱动室上竖向设有支撑轴，所述支撑轴位于第三电机的输出轴的一侧，所述摆动杆的中部通过支撑轴与第二驱动室铰接，所述主体内设有PLC，所述气体浓度传感器和第二电机均与PLC电连接。作为优选，为了提高滑块滑动的稳定性，所述第一驱动室的一侧的内壁上竖向设有导向槽，所述滑块上设有若干个导向轮，所述导向轮位于导向槽内，所述导向轮与导向槽匹配且滑动连接。作为优选，为了保证滑块的滑动速度，所述丝杆的制作材料为不锈钢。作为优选，为了提高驱动块的滑动精度和滑动过程的稳定性，所述导向单元包括两根相互平行的导向杆，所述驱动块位于两根导向杆之间，所述驱动块分别与两根导向杆滑动连接。作为优选，为了保证驱动块滑动的稳定性，所述驱动块和导向杆的表面均涂有耐磨涂料。作为优选，为了增强密封效果，所述密封块的内圈上设有橡胶垫。作为优选，为了延长橡胶垫的使用寿命，所述橡胶垫的制作材料为丁腈橡胶。作为优选，为了实时了解燃气的浓度指标，所述主体上设有显示屏，所述气体浓度传感器和显示屏均与PLC电连接。作为优选，为了在发现燃气泄漏时报警，所述主体上设有报警器，所述报警器与PLC电连接。作为优选，为了使各机构的工作状态智能化，所述第一电机、第二电机和第三电机均为伺服电机。本专利技术的有益效果是，该具有应急功能的智能型管廊巡检机器人，首先，通过启动调节机构，使得密封机构运动至与管道对应的位置，然后移动轮带动主体运动，使得密封机构沿着管道移动，同时，检测机构启动，沿着管道检测管道周围的燃气浓度，当发现某处的燃气浓度超标时，主体停止行走，密封机构启动，对相应的管道段进行应急密封处理，减少了工作人员在赶赴现场的这一段时间内的燃气的泄漏量，不仅降低了管廊运行的危险性，且增强了巡检机器人的实用性。附图说明下面结合附图和实施例对本专利技术进一步说明。图1是本专利技术的一种具有应急功能的智能型管廊巡检机器人的结构示意图。图2是本专利技术的一种具有应急功能的智能型管廊巡检机器人的调节机构的结构示意图。图3是本专利技术的一种具有应急功能的智能型管廊巡检机器人的密封机构的结构示意图。图4是本专利技术的一种具有应急功能的智能型管廊巡检机器人的检测机构的结构示意图。图5是本专利技术的一种具有应急功能的智能型管廊巡检机器人的检测机构的俯视图。图中：1.主体，2.移动轮，3.摄像头，4.第一驱动室，5.气缸，6.第一电机，7.丝杆，8.滑块，9.第二驱动室，10.第二电机，11.驱动轮，12.驱动杆，13.驱动块，14.铰接块，15.推杆，16.密封块，17.第三电机，18.动力杆，19.从动杆，20.摆动杆，21.气体浓度传感器，22.支撑轴，23.导向轮，24.导向杆。具体实施方式现在结合附图对本专利技术作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本专利技术的基本结构，因此其仅显示与本专利技术有关的构成。如图1所示，一种具有应急功能的智能型管廊巡检机器人，包括主体1、移动轮2和摄像头3，还包括调节机构、密封机构和检测机构，所述调节机构设置在主体1的上方，所述密封机构设置在调节机构的一侧，所述检测机构有两个，两个检测机构分别设置在密封机构的上下两侧；首先，通过启动调节机构，使得密封机构运动至与管道对应的位置，然后移动轮2带动主体1运动，使得密封机构沿着管道移动，同时，检测机构启动，沿着管道检测管道周围的燃气浓度，当发现某处的燃气浓度超标时，主体1停止行走，密封机构启动，对相应的管道段进行应急密封处理，减少了工作人员在赶赴现场的这一段时间内的燃气的泄漏量，不仅降低了管廊运行的危险性，且增强了巡检机器人的实用性。如图2所示，所述调节机构包括第一驱动室4、气缸5和设置在第一驱动室4内的第一电机6、丝杆7和滑块8，所述丝杆7竖向设置，所述第一电机6与丝杆7传动连接，所述滑块8上设有螺纹孔，所述丝杆7经螺纹孔穿过滑块8，所述丝杆7与滑块8螺纹连接，所述第一驱动室4的侧壁竖向设有条形口，所述滑块8位于条形口内，所述滑块8与条形口匹配，所述滑块8沿着条形口上下滑动，所述滑块8经条形口伸出第本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有应急功能的智能型管廊巡检机器人，包括主体(1)、移动轮(2)和摄像头(3)，其特征在于，还包括调节机构、密封机构和检测机构，所述调节机构设置在主体(1)的上方，所述密封机构设置在调节机构的一侧，所述检测机构有两个，两个检测机构分别设置在密封机构的上下两侧；所述调节机构包括第一驱动室(4)、气缸(5)和设置在第一驱动室(4)内的第一电机(6)、丝杆(7)和滑块(8)，所述丝杆(7)竖向设置，所述第一电机(6)与丝杆(7)传动连接，所述滑块(8)上设有螺纹孔，所述丝杆(7)经螺纹孔穿过滑块(8)，所述丝杆(7)与滑块(8)螺纹连接，所述第一驱动室(4)的侧壁竖向设有条形口，所述滑块(8)位于条形口内，所述滑块(8)与条形口匹配，所述滑块(8)沿着条形口上下滑动，所述滑块(8)经条形口伸出第一驱动室(4)，所述气缸(5)位于第一驱动室(4)外，所述气缸(5)水平设置在滑块(8)的一侧，所述密封机构设置在气缸(5)的远离滑块(8)的一侧；所述密封机构包括第二驱动室(9)、设置在第二驱动室(9)内的驱动组件和位于第二驱动室(9)外的密封组件，所述驱动组件与密封组件传动连接；所述驱动组件包括第二电机(10)、驱动轮(11)、驱动杆(12)、驱动块(13)和导向单元，所述第二电机(10)与驱动轮(11)传动连接，所述驱动块(13)位于导向单元内，所述驱动块(13)与导向单元滑动连接，所述驱动杆(12)的一端与驱动轮(11)的远离圆心处铰接，所述驱动杆(12)的另一端与驱动块(13)铰接，所述驱动轮(11)通过驱动杆(12)驱动驱动块(13)水平移动；所述密封组件包括铰接块(14)和两个密封单元，所述铰接块(14)设置在第二驱动室(9)外的一侧，两个密封单元关于铰接块(14)对称设置；所述密封单元包括推杆(15)和密封块(16)，所述密封块(16)为半圆环形，所述密封块(16)竖向设置，所述密封块(16)的一端与铰接块(14)铰接，两个密封块(16)的内圈正对设置，两个密封块(16)的与铰接块(14)铰接的一端之间的距离小于两个密封块(16)的远离铰接块(14)的一端之间的距离，所述第二驱动室(9)的一侧设有开口，所述推杆(15)的一端与驱动块(13)铰接，所述推杆(15)的另一端经开口与密封块(16)的中部铰接；所述检测机构包括第三电机(17)、动力杆(18)、从动杆(19)、摆动杆(20)和气体浓度传感器(21)，所述第三电机(17)竖向设置，所述动力杆(18)、从动杆(19)和摆动杆(20)均水平设置，所述动力杆(18)的一端与第三电机(17)的输出轴连接，所述动力杆(18)的另一端与从动杆(19)的一端铰接，所述从动杆(19)的另一端与摆动杆(20)的一端铰接，所述气体浓度传感器(21)设置在摆动杆(20)的另一端，所述第二驱动室(9)上竖向设有支撑轴(22)，所述支撑轴(22)位于第三电机(17)的输出轴的一侧，所述摆动杆(20)的中部通过支撑轴(22)与第二驱动室(9)铰接，所述主体(1)内设有PLC，所述气体浓度传感器(21)和第二电机(10)均与PLC电连接。...

【技术特征摘要】
1.一种具有应急功能的智能型管廊巡检机器人，包括主体(1)、移动轮(2)和摄像头(3)，其特征在于，还包括调节机构、密封机构和检测机构，所述调节机构设置在主体(1)的上方，所述密封机构设置在调节机构的一侧，所述检测机构有两个，两个检测机构分别设置在密封机构的上下两侧；所述调节机构包括第一驱动室(4)、气缸(5)和设置在第一驱动室(4)内的第一电机(6)、丝杆(7)和滑块(8)，所述丝杆(7)竖向设置，所述第一电机(6)与丝杆(7)传动连接，所述滑块(8)上设有螺纹孔，所述丝杆(7)经螺纹孔穿过滑块(8)，所述丝杆(7)与滑块(8)螺纹连接，所述第一驱动室(4)的侧壁竖向设有条形口，所述滑块(8)位于条形口内，所述滑块(8)与条形口匹配，所述滑块(8)沿着条形口上下滑动，所述滑块(8)经条形口伸出第一驱动室(4)，所述气缸(5)位于第一驱动室(4)外，所述气缸(5)水平设置在滑块(8)的一侧，所述密封机构设置在气缸(5)的远离滑块(8)的一侧；所述密封机构包括第二驱动室(9)、设置在第二驱动室(9)内的驱动组件和位于第二驱动室(9)外的密封组件，所述驱动组件与密封组件传动连接；所述驱动组件包括第二电机(10)、驱动轮(11)、驱动杆(12)、驱动块(13)和导向单元，所述第二电机(10)与驱动轮(11)传动连接，所述驱动块(13)位于导向单元内，所述驱动块(13)与导向单元滑动连接，所述驱动杆(12)的一端与驱动轮(11)的远离圆心处铰接，所述驱动杆(12)的另一端与驱动块(13)铰接，所述驱动轮(11)通过驱动杆(12)驱动驱动块(13)水平移动；所述密封组件包括铰接块(14)和两个密封单元，所述铰接块(14)设置在第二驱动室(9)外的一侧，两个密封单元关于铰接块(14)对称设置；所述密封单元包括推杆(15)和密封块(16)，所述密封块(16)为半圆环形，所述密封块(16)竖向设置，所述密封块(16)的一端与铰接块(14)铰接，两个密封块(16)的内圈正对设置，两个密封块(16)的与铰接块(14)铰接的一端之间的距离小于两个密封块(16)的远离铰接块(14)的一端之间的距离，所述第二驱动室(9)的一侧设有开口，所述推杆(15)的一端与驱动块(13)铰接，所述推杆(15)的另一端经开口与密封块(16)的中部铰接；所述检测机构包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：张宇，
申请(专利权)人：深圳市中科智诚科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44