一种智能外科手术钳制造技术

本发明专利技术公开了一种智能外科手术钳，其包括外壳及手术钳，所述手术钳包括端部执行器组件，所述端部执行器组件包括第一钳口构件和第二钳口构件，所述外壳内还包括四驱动电机、形变量感知器、齿轮啮合传动装置及CPU控制器，所述四驱动电机与形变量感知器相连接，所述形变量感知器与齿轮啮合传动装置相连接，所述齿轮啮合传动装置与CPU控制器相连接，其中，所述四驱动电机通过四电机提供驱动力，所述四驱动电机产生力矩后通过形变量感知器传导至齿轮啮合传动装置，并通过CPU控制器控制齿轮啮合传动装置传递给心脏搭桥稳固装置的手柄，完成操作；本发明专利技术操作精确性高、安全方便。

【技术实现步骤摘要】
一种智能外科手术钳
本专利技术涉及医疗用外科手术器械领域，具体涉及智能外科手术钳。
技术介绍
外科手术是指对患者的组织使用操作性人工和器械技术以治疗病理状态的医学专业。已经提出了用手术机器人作为进行切除手术(切除手术需要切割组织以治疗或移除身体内的器官)的替代手段，以便减少血液损失、疼痛并提高精度。减小所述器械尺寸时的这个限制，对于手术机器人的微型化以及对于自动更换一次性器械的技术应用来说成为了障碍。现有的手术钳不能满足操作方便和安全的要求，特别是现有的手术钳器械设备简陋，不能智能化操作，人为操作偏差大，因此提供一种精确度高、造价降低、安全可靠的手术钳就显得特别重要和迫切。
技术实现思路
有鉴于现有技术的上述缺陷，本专利技术所要解决的技术问题是提供一种自动化程度高、安全方便的手术钳。本专利技术技术方案如下：一种智能外科手术钳，其包括外壳及手术钳，所述手术钳包括端部执行器组件，所述端部执行器组件包括第一钳口构件和第二钳口构件，所述第一钳口构件和第二钳口构件构造成将组织抓持在第一钳口构件和第二钳口构件之间并且传导能量通过抓持在第一钳口构件和第二钳口构件之间的组织，以治疗组织；绝缘管状构件，所述绝缘管状构件能够相对于所述端部执行器组件在缩回位置和延伸位置之间运动，在所述缩回位置中，绝缘管状构件定位在端部执行器组件近侧，在所述延伸位置中，绝缘管状构件布置在端部执行器组件周围；以及单极构件，所述单极构件能够相对于端部执行器组件从第一位置选择性地部署到第二位置，其中，在第二位置中，单极构件的一部分从端部执行器组件和绝缘管状构件向远侧延伸，以将能量施加到组织，以治疗组织；所述外壳内还包括四驱动电机、形变量感知器、齿轮啮合传动装置及CPU控制器，所述四驱动电机与形变量感知器相连接，所述形变量感知器与齿轮啮合传动装置相连接，所述齿轮啮合传动装置与CPU控制器相连接，其中，所述四驱动电机通过四电机提供驱动力，所述四驱动电机产生力矩后通过形变量感知器传导至齿轮啮合传动装置，并通过CPU控制器控制齿轮啮合传动装置传递给手术钳的单极构件，完成操作；所述形变量感知器用于感知变形量及手术钳单极构件末端所受力矩，所述形变量感知器包括对水平面扭转变形敏感的旋转型转盘、应变片和应变电阻变化测量电路，所述旋转型转盘与四驱动电机具有同一轴心，所述旋转型转盘与双驱动电机的输出轴连接固定，每个旋转型转盘外部设置有2对对称的应变片，分别对称贴在旋转型转盘的前后左右四个方向，测试旋转型转盘受外力扭动时应变显著区域；应变电阻变化测量电路采用直流双臂电桥方式测量变片力电阻变化，应变片电阻变化与旋转型转盘受到的扭矩成正相关；所述传动装置，用于和旋转型转盘相互配合实现手术钳运动驱动及手术钳末端的力感知，并将该感知的力传输给CPU控制器进行分析，并控制手术机械进行精密移动操作；所述传动装置采用设置有全封闭防护装置的齿轮啮合机构，所述齿轮啮合机构为电动控制模式和手动模式，通过PLC控制器控制齿轮啮合机构电动工作。进一步的，所述CPU控制器包括模拟输入模块、D/A转化模块、处理模块、电源模块及输出模块，所述处理模块分别与模拟输入模块、D/A转化模块、输出模块和电源模块相连，所述模拟输入模块输入采集的力矩数据，并通过D/A转化模块将物理力矩数据转换成数字数据，并传输给处理模块进行数据的阈值判断，若大于阈值则停止动作，小于阈值则传输电信号给齿轮啮合传动装置，进行电动控制。所述单极构件包括细长的棒构件，所述棒构件具有导电远侧末端，导电远侧末端构造成当单极构件布置在第二位置中时从端部执行器组件和绝缘管状构件向远侧延伸；在第一位置中，导电远侧末端布置在纵向管腔中，所述纵向管腔延伸通过第一钳口构件和第二钳口构件中的一个的远侧钳口壳体；在第一位置中，导电远侧末端布置在凹陷部内，所述凹陷部限定在第一钳口构件和第二钳口构件中的一个的远侧钳口壳体内；在第一位置中，导电远侧末端布置在凹陷部内，所述凹陷部限定在第一钳口构件和第二钳口构件中的一个的近侧凸缘部分内；在第一位置中，导电远侧末端布置在绝缘套筒内，所述绝缘套筒定位在端部执行器组件近侧；第一钳口构件和第二钳口构件中的一个限定了开孔，所述开孔构造成当单极构件布置在第二位置中时接收单极构件的一部分。有益效果：本专利技术通过设置四电机，使得工作稳定性高，且通过互为备用，降低了工作强度，且通过电机和旋转型转盘同轴心，减少了驱动力的损失，直接就将力矩传输给传动装置，并通过传动装置控制手术器械，实现了操作效率提高；并针对传统机械装置的控制不够稳定精确性，采用CPU控制，通过精确的分析，并对力矩数值进行设定阈值，精确的实现了手术过程中的力矩控制，实现了精确稳定的控制，不会造成二次伤害；又通过旋转型变量感知器对力矩进行准确的感知，采用2对对称的应变片，分别对称贴在旋转型转盘的前后左右四个方向，能够感知360度的方向，一般的只采用一对，就不能感知到各个方向的力矩，还通过旋转型转盘受外力扭动时应变显著区域；应变电阻变化测量电路采用直流双臂电桥方式测量变片力电阻变化，采用这种直流双臂电桥可以使得测量更精确，通用的做法是采用单臂电桥，应变片电阻变化与旋转型转盘受到的扭矩成正相关，正是利用了这一物理原理，实现了对扭矩的精确测量；通过将形变量感知器设置在器械驱动装置内，由于形变量感知器与手术器械分离，避免了在形变量感知器头部狭小空间中设置形变量感知器，显著降低了手术器械的加工制作复杂度。该装置将手术器械末端耦合空间力矩被分解为多个平面内解耦的单自由度的力矩，该装置对器械运动自由度方向的力测量很灵敏。现有手术器械不需要进行改造，可直接装配到该装置上，即能感知手术器械末端的力/力矩。传动装置采用设置有全封闭防护装置的齿轮啮合机构，安全等级高，齿轮啮合机构为电动控制模式和手动模式，通过PLC控制器控制齿轮啮合机构电动工作，可以精确控制。附图说明图1是本专利技术提供优选实施例的智能外科手术钳示意图；图2是本专利技术手术钳示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步说明：如图1所示，一种智能外科手术钳，其包括外壳及手术钳，所述手术钳包括端部执行器组件，所述端部执行器组件包括第一钳口构件和第二钳口构件，所述第一钳口构件和第二钳口构件构造成将组织抓持在第一钳口构件和第二钳口构件之间并且传导能量通过抓持在第一钳口构件和第二钳口构件之间的组织，以治疗组织；绝缘管状构件，所述绝缘管状构件能够相对于所述端部执行器组件在缩回位置和延伸位置之间运动，在所述缩回位置中，绝缘管状构件定位在端部执行器组件近侧，在所述延伸位置中，绝缘管状构件布置在端部执行器组件周围；以及单极构件，所述单极构件能够相对于端部执行器组件从第一位置选择性地部署到第二位置，其中，在第二位置中，单极构件的一部分从端部执行器组件和绝缘管状构件向远侧延伸，以将能量施加到组织，以治疗组织；所述外壳内还包括四驱动电机、形变量感知器、齿轮啮合传动装置及CPU控制器，所述四驱动电机与形变量感知器相连接，所述形变量感知器与齿轮啮合传动装置相连接，所述齿轮啮合传动装置与CPU控制器相连接，其中，所述四驱动电机通过四电机提供驱动力，所述四驱动电机产生力矩后通过形变量感知器传导至齿轮啮合传动装置，并通过CPU控制器控制齿轮啮合传动装置传递本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能外科手术钳，其特征在于，包括外壳及手术钳，所述手术钳包括端部执行器组件，所述端部执行器组件包括第一钳口构件和第二钳口构件，所述第一钳口构件和第二钳口构件构造成将组织抓持在第一钳口构件和第二钳口构件之间并且传导能量通过抓持在第一钳口构件和第二钳口构件之间的组织，以治疗组织；绝缘管状构件，所述绝缘管状构件能够相对于所述端部执行器组件在缩回位置和延伸位置之间运动，在所述缩回位置中，绝缘管状构件定位在端部执行器组件近侧，在所述延伸位置中，绝缘管状构件布置在端部执行器组件周围；以及单极构件，所述单极构件能够相对于端部执行器组件从第一位置选择性地部署到第二位置，其中，在第二位置中，单极构件的一部分从端部执行器组件和绝缘管状构件向远侧延伸，以将能量施加到组织，以治疗组织；所述外壳内还包括四驱动电机、形变量感知器、齿轮啮合传动装置及CPU控制器，所述四驱动电机与形变量感知器相连接，所述形变量感知器与齿轮啮合传动装置相连接，所述齿轮啮合传动装置与CPU控制器相连接，其中，所述四驱动电机通过四电机提供驱动力，所述四驱动电机产生力矩后通过形变量感知器传导至齿轮啮合传动装置，并通过CPU控制器控制齿轮啮合传动装置传递给手术钳的单极构件，完成操作；所述形变量感知器用于感知变形量及手术钳单极构件末端所受力矩，所述形变量感知器包括对水平面扭转变形敏感的旋转型转盘、应变片和应变电阻变化测量电路，所述旋转型转盘与四驱动电机具有同一轴心，所述旋转型转盘与双驱动电机的输出轴连接固定，每个旋转型转盘外部设置有2对对称的应变片，分别对称贴在旋转型转盘的前后左右四个方向，测试旋转型转盘受外力扭动时应变显著区域；应变电阻变化测量电路采用直流双臂电桥方式测量变片力电阻变化，应变片电阻变化与旋转型转盘受到的扭矩成正相关；所述传动装置，用于和旋转型转盘相互配合实现手术钳运动驱动及手术钳末端的力感知，并将该感知的力传输给CPU控制器进行分析，并控制手术机械进行精密移动操作；所述传动装置采用设置有全封闭防护装置的齿轮啮合机构，所述齿轮啮合机构为电动控制模式和手动模式，通过PLC控制器控制齿轮啮合机构电动工作；所述CPU控制器包括模拟输入模块、D/A转化模块、处理模块、电源模块及输出模块，所述处理模块分别与模拟输入模块、D/A转化模块、输出模块和电源模块相连，所述模拟输入模块输入采集的力矩数据，并通过D/A转化模块将物理力矩数据转换成数字数据，并传输给处理模块进行数据的阈值判断，若大于阈值则停止动作，小于阈值则传输电信号给齿轮啮合传动装置，进行电动控制。...

【技术特征摘要】
1.一种智能外科手术钳，其特征在于，包括外壳及手术钳，所述手术钳包括端部执行器组件，所述端部执行器组件包括第一钳口构件和第二钳口构件，所述第一钳口构件和第二钳口构件构造成将组织抓持在第一钳口构件和第二钳口构件之间并且传导能量通过抓持在第一钳口构件和第二钳口构件之间的组织，以治疗组织；绝缘管状构件，所述绝缘管状构件能够相对于所述端部执行器组件在缩回位置和延伸位置之间运动，在所述缩回位置中，绝缘管状构件定位在端部执行器组件近侧，在所述延伸位置中，绝缘管状构件布置在端部执行器组件周围；以及单极构件，所述单极构件能够相对于端部执行器组件从第一位置选择性地部署到第二位置，其中，在第二位置中，单极构件的一部分从端部执行器组件和绝缘管状构件向远侧延伸，以将能量施加到组织，以治疗组织；所述外壳内还包括四驱动电机、形变量感知器、齿轮啮合传动装置及CPU控制器，所述四驱动电机与形变量感知器相连接，所述形变量感知器与齿轮啮合传动装置相连接，所述齿轮啮合传动装置与CPU控制器相连接，其中，所述四驱动电机通过四电机提供驱动力，所述四驱动电机产生力矩后通过形变量感知器传导至齿轮啮合传动装置，并通过CPU控制器控制齿轮啮合传动装置传递给手术钳的单极构件，完成操作；所述形变量感知器用于感知变形量及手术钳单极构件末端所受力矩，所述形变量感知器包括对水平面扭转变形敏感的旋转型转盘、应变片和应变电阻变化测量电路，所述旋转型转盘与四驱动电机具有同一轴心，所述旋转型转盘与双驱动电机的输出轴连接固定，每个旋转型转盘外部设置有2对对称的应变片，分别对称贴在旋转型转盘的前后左右四个方向，测试旋转型转盘受外力扭动时应变显著区域；应变电阻变化测量电路采用直流双臂...

【专利技术属性】
技术研发人员：成英，
申请(专利权)人：王容，
类型：发明
国别省市：四川,51