Discrete speed control method for needle selection of intelligent glove machine drum includes the following steps: 1) According to the mechanical structure of the glove machine drum, the type attributes of the stepping motor and the field test, the maximum mutation speed Vmax and the minimum mutation speed that the stepping motor can allow to run during needle selection are determined. Vmin; 2) under the condition that the acceleration value is lower than the maximum abrupt change speed vmax, according to the acceleration and deceleration control algorithm, the acceleration meter (a1, a2,..., an); 3) the starting speed Vmin and the planning period T of the motor are set up, and the discrete speed table (v1, v2,..., VN + 1) and the pulse step meter (p1, p2, p2) are established in turn with the accelerometer (a1, a2,..., an). 4) Comparing the target distance L and target velocity Vp of the drum movement with the values of discrete speedometer and pulse step meter, adjusting the maximum speed that the motor can actually reach, and planning the acceleration and deceleration curve of the stepping motor. The invention can effectively solve the problems of slow needle selection speed of the roller stepping motor of the intelligent glove machine, easy overload and out of step under the condition of high speed movement and frequent acceleration and deceleration.
【技术实现步骤摘要】
一种智能手套机滚筒选针的离散速度控制方法
本专利技术涉及一种速度控制方法,尤其是一种智能手套机滚筒选针的离散速度控制方法,属于运动控制领域。
技术介绍
近年来,随着国内经济转型压力上升,手套机行业开始采用由步进电机代替传统机械传动方式驱动滚筒进行选针的智能手套机,并且受到广泛的关注。智能手套机的选针系统主要依靠步进电机驱动滚筒转动一定距离,使得滚筒销将选针鸟片顶起,从而选中与选针鸟片间接相连的织针。然而,要顶起选针鸟片就会使得步进电机承受很大负载,容易发生过载现象,而一旦过载就将引起失步,导致手套机机械碰撞损坏机器,尤其是在高速运动且加减速频繁情况下更易发生。同时,滚筒为了配合手套机机头的快速动作,需要进行短距离内的迅速提速,因此迫切需要一种新的速度控制方法来提升滚筒步进电机的转速和稳定性。
技术实现思路
为了提高现有智能手套机滚筒选针的速度以及克服其在高速运动且加减速频繁的情况下存在的步进电机过载、失步缺点,本专利技术提供了一种能实现步进电机迅速提速、有效避免过载、提升稳定性的智能手套机滚筒选针的离散速度控制方法。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案如下:一种智能手套机滚筒选针的离散速度控制方法,所述方法包括以下步骤:1)首先根据手套机滚筒的机械结构、步进电机的型号属性以及现场测试,确定滚筒在进行选针动作时,步进电机能允许运行的最大突变速度Δvmax与最小突变速度Δvmin;2)在加速度值低于滚筒步进电机的最大突变速度Δvmax的条件下,根据加减速控制算法,得出加速度表(a1,a2,···,an),下标1到n表示加速度的规划顺序,a表示加速度的值;3)设 ...
【技术保护点】
1.一种智能手套机滚筒选针的离散速度控制方法,其特征在于,所述方法包括以下步骤:1)首先根据手套机滚筒的机械结构、步进电机的型号属性以及现场测试,确定滚筒在进行选针动作时,步进电机能允许运行的最大突变速度Δvmax与最小突变速度Δvmin;2)在加速度值低于滚筒步进电机的最大突变速度Δvmax的条件下,根据加减速控制算法,得出加速度表(a1,a2,…,an),下标1到n表示加速度的规划顺序,a表示加速度的值;3)设定滚筒电机的起步速度Vmin、规划周期Δt,结合步骤2)得到的加速度表(a1,a2,…,an)依次建立电机的离散速度表(v1,v2,…,vn+1)和脉冲步长表(p1,p2,…,pn+1);4)将滚筒运动的目标距离l、设定的目标速度Vp与步骤3)中得到的离散速度表、脉冲步长表中的值进行比对,调整电机实际能达到的最大速度,规划出步进电机加减速曲线。
【技术特征摘要】
1.一种智能手套机滚筒选针的离散速度控制方法,其特征在于,所述方法包括以下步骤:1)首先根据手套机滚筒的机械结构、步进电机的型号属性以及现场测试,确定滚筒在进行选针动作时,步进电机能允许运行的最大突变速度Δvmax与最小突变速度Δvmin;2)在加速度值低于滚筒步进电机的最大突变速度Δvmax的条件下,根据加减速控制算法,得出加速度表(a1,a2,…,an),下标1到n表示加速度的规划顺序,a表示加速度的值;3)设定滚筒电机的起步速度Vmin、规划周期Δt,结合步骤2)得到的加速度表(a1,a2,…,an)依次建立电机的离散速度表(v1,v2,…,vn+1)和脉冲步长表(p1,p2,…,pn+1);4)将滚筒运动的目标距离l、设定的目标速度Vp与步骤3)中得到的离散速度表、脉冲步长表中的值进行比对,调整电机实际能达到的最大速度,规划出步进电机加减速曲线。2.如权利要求1所述的一种智能手套机滚筒选针的离散速度控制方法,其特征在于:所述步骤2)中,由于步进电机在低速阶段能承受较大阻力,且为实现手套机滚筒的快速提速,令加速度表中的首个加速度值等于最大突变速度,即a1=Δvmax,再根据加减速控制算法依次递减得出a1~am的值,m<n;同时为使滚筒步进电机运转速度尽可能达到目标速度Vp,令am=am+1=…=an,即当电机运转到加速度值近似最小突变速度Δvmin时进行匀加速度运动,...
【专利技术属性】
技术研发人员:董辉,童辉,王亚男,陈志璇,康磊,刘白龙,吴祥,
申请(专利权)人:浙江工业大学,
类型:发明
国别省市:浙江,33
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