一种静态误差标定系统及方法技术方案

本发明专利技术公开一种静态误差标定系统及方法，所述标定系统包括：三轴加速度传感器、辅助装置、水平台面；先将三轴加速度传感器放置在水平台面上，获得六个位置；然后将三轴加速度传感器放置在辅助装置上，辅助装置放置在水平台面上，获得三个位置；获取三轴加速度传感器在9个位置处于不同姿态的多组测量数据，根据9组不同测量数据实现全方面标定三轴加速度传感器的静态误差，不仅提高了标定静态误差的精度，还摆脱了依托转台和精确水平面进行静态误差标定，所需设备仅为一水平台面和本发明专利技术设计的标定辅助装置即可，降低标定系统的体积和成本。

A static error calibration system and method

The invention discloses a static error calibration system and method. The calibration system comprises a three-axis acceleration sensor, an auxiliary device and a horizontal table surface; a three-axis acceleration sensor is placed on a horizontal table surface to obtain six positions; a three-axis acceleration sensor is placed on an auxiliary device, and an auxiliary device is placed on the auxiliary device. The static error of the three-axis accelerometer can be calibrated according to nine groups of different measuring data, which not only improves the accuracy of calibrating the static error, but also gets rid of the turntable and precise water. When the plane is calibrated with static error, only one horizontal table and the calibration auxiliary device designed by the invention are needed to reduce the volume and cost of the calibration system.

【技术实现步骤摘要】
一种静态误差标定系统及方法
本专利技术涉及加速度误差标定
，特别是涉及一种静态误差标定系统及方法。
技术介绍
加速度传感器是一种非常重要的惯性传感器，在惯性导航、姿态测量、振动监测等领域发挥着核心作用。随着微机电系统(MicroElectro-MechanicalSystems)技术的飞速发展，MEMS三轴加速度传感器以其体积小、重量轻、功耗低、成本低和可靠性高等优点被大量应用于手机、平衡车、无人机、运动捕捉、虚拟现实等众多领域。其中应用最广泛的是MEMS三轴加速度传感器组合，能够实现载体的姿态感知和辅助导航等功能。由于受工作原理和制造工艺的影响，MEMS三轴加速度传感器的测量精度较低。特别是出厂后的MEMS三轴加速度传感器存在一系列静态误差，其静态误差包括三轴零偏、三轴刻度因子和三轴轴间交叉误差共9个误差参数。对MEMS三轴加速度传感器的标定是指采用一定的技术手段确定这9个误差参数或其中几个参数的值，如果不通过标定对这些误差的值进行确定进而补偿，MEMS三轴加速度传感器的测量精度将大打折扣，甚至影响正常的使用。目前MEMS三轴加速度传感器标定绝大多数采用多位置的方法。具体包括本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种静态误差标定系统，其特征在于，所述标定系统包括：三轴加速度传感器、辅助装置、水平台面；三轴加速度传感器放置在水平台面上，获得六个位置；三轴加速度传感器放置在辅助装置上，辅助装置放置在水平台面上，获得三个位置。

【技术特征摘要】
1.一种静态误差标定系统，其特征在于，所述标定系统包括：三轴加速度传感器、辅助装置、水平台面；三轴加速度传感器放置在水平台面上，获得六个位置；三轴加速度传感器放置在辅助装置上，辅助装置放置在水平台面上，获得三个位置。2.根据权利要求1所述的标定系统，其特征在于，所述辅助装置包括凹槽，所述凹槽是由长方体向下凹陷形成的。3.根据权利要求2所述的标定系统，其特征在于，所述凹槽为“V”字形凹槽，所述“V”字形凹槽的角度为30°至60°之间的任一角度。4.根据权利要求2所述的标定系统，其特征在于，所述三轴加速度传感器放置在水平台面上，获得六个位置，具体包括：三轴加速度传感器的底面与水平台面接触放置；三轴加速度传感器的左面与水平台面接触放置；三轴加速度传感器的右面与水平台面接触放置；三轴加速度传感器的后面与水平台面接触放置；三轴加速度传感器的前面与水平台面接触放置；三轴加速度传感器的正面与水平台面接触放置；所述三轴加速度传感器放置在辅助装置上，辅助装置放置在水平台面上，获得三个位置，具体包括：三轴加速度传感器的底面和右面分别与辅助装置的凹槽接触放置；三轴加速度传感器的底面和后面与辅助装置的凹槽接触放置；三轴加速度传感器的后面和左面分别与辅助装置的凹槽接触放置。5.一种静态误差标定方法，其特征在于，所述方法应用于根据权利要求1至权利要求4任一项所述的标定系统，所述方法包括：分别获取三轴加速度传感器在各位置的m组测量数据；根据三轴加速度传感器在各位置的m组测量数据确定各位置的均值向量；获取初始静态误差参数向量；根据初始静态误差参数向量和各位置的均值向量确定各位置的测量误差函数；根据各位置的测量误差函数确定当前静态误差参数向量；根据当前静态误差参数向量和各位置的测量误差函数确定代价...

【专利技术属性】
技术研发人员：谭力宁，金国栋，芦利斌，李建波，朱晓菲，李义红，
申请(专利权)人：中国人民解放军火箭军工程大学，
类型：发明
国别省市：陕西,61