一种土垄式草莓辅助采摘机制造技术

本发明专利技术公开了一种土垄式草莓辅助采摘机，包括机架、依次设置在机架的草莓植株茎条梳理机构、草莓分离机构、间歇式草莓输送机构、草莓配送机构及设置机架上且位于间歇式草莓输送机构上方的草莓茎剪断机构；本发明专利技术的有益效果是：该机构通过在机架上设置土垄式草莓植株茎条梳理机构、草莓分离机构、间歇式草莓输送机构、草莓茎剪断机构及草莓配送机构能够对土垄上的草莓簇进行分离、对草莓茎与草莓分离、对草莓进行配送，从而实现了自动化采摘，大大提高了草莓采摘的效率。

【技术实现步骤摘要】
一种土垄式草莓辅助采摘机
本专利技术涉及机械采摘设备
，具体涉及一种土垄式草莓辅助采摘机。
技术介绍
在机械化自动化发展越来越迅速的今天，机械辅助人是其中的发展趋势之一。我国草莓种植面积广大，居世界第一位，草莓作为一种生长较为低矮的水果植株，人工采摘时需要弯腰或者蹲于两个土垄之间进行采摘，并且草莓不同于其他一季或者两季水果，大棚种植的草莓需要每天进行采摘，在初春时期大棚内需要保持较高的温度和湿度，环境对于人来说较为恶劣，同时草莓的收获期较长。综合上述因素，我国的草莓采摘具有工作量大，劳动强度高的特点。由此产生土垄式草莓采摘辅助机械，则对这种机械的要求是质量轻，体积小，能够适应狭窄的土垄过道。不仅如此，由于草莓成熟的非同时性，必须要保证未成熟的草莓经过机器之后完好，而成熟的草莓得到采摘。
技术实现思路
针对现有技术中存在的问题，本专利技术提供了结构合理、自动化程度高的一种土垄式草莓辅助采摘机。本专利技术的技术方案如下：一种土垄式草莓辅助采摘机，其特征在于，包括机架、依次设置在机架的草莓植株茎条梳理机构、草莓分离机构、间歇式草莓输送机构、草莓配送机构及设置机架上且位于间歇式草莓输送机构上方的草莓茎剪断机构；所述草莓植株茎条梳理机构包括步进电机、设置在驱动电机电机轴上的曲柄块、设置在曲柄块上的曲柄滑块机构、设置在曲柄块上的曲柄摇杆机构及设置在曲柄滑块机构上的摆动机构，所述曲柄滑块机构上设有土垄内侧拨杆，所述曲柄摇杆机构上设有土垄斜坡拨杆，所述步进电机通过曲柄块带动曲柄滑块机构及曲柄摇杆机构同时运动，所述曲柄滑块机构通过摆动机构带动土垄内侧拨杆转动，所述曲柄摇杆机构带动土垄斜坡拨杆转动；所述草莓分离机构包括面板、设置在面板一侧的左支撑板、设置在面板另一侧的右支撑板、设置在左支撑板与右支撑板之间的一组固定叉板及设置在一组固定叉板相邻之间的一组动叉板，所述动叉板底部连接有曲柄摇杆机构，并通过曲柄摇杆机构使得动叉板相对固定叉板进行摆动；所述间歇式草莓输送机构包括同步带传送机构及与同步带传送机构相连的间歇运动机构，所述间歇运动机构驱动同步带传送机构作间隙运动；所述草莓茎剪断机构包括滚动提升机构、夹紧机构及切断机构，所述滚动提升机构与夹紧机构之间设有用于草莓茎通过的运动间隙，草莓茎通过运动间隙后由滚动提升机构对草莓茎及与草莓茎相连的草莓进行拉提，夹紧机构与滚动提升机构相配合将草莓茎夹紧，并通过草莓带动切断机构对草莓茎进行切断。所述草莓配送机构包括固定大齿轮、配合设置在固定大齿轮上的摆动机构及设置在摆动机构上的配送盒，所述摆动机构在固定大齿轮上来回运动从而带动配送盒进行翻转动作；所述的一种土垄式草莓辅助采摘机，其特征在于，所述草莓植株茎条梳理机构中曲柄滑块机构包括与曲柄块相连的第一连杆、与连杆相连的滑杆及设置在支架上的滑槽，所述滑槽与滑杆相配合，使滑杆沿滑槽作往复直线运动；所述曲柄摇杆机构包括设置在支架上的固定板、设置在支架上的立式光轴支撑、与曲柄块相连的第二连杆及与第二连杆相连的连接杆、摇杆，所述连接杆一端设置在固定板上，所述摇杆的一端固定在立式光轴支撑上，另一端与土垄斜坡拨杆相连；所述摆动机构包括带槽杆及轴承座，所述带槽杆设置在轴承座上，所述带槽杆的一端与轴承座相连，另一端通过槽口与曲柄滑块机构相连，所述轴承座上穿设有短轴，所述带槽杆通过短轴连接设置光杆，所述土垄内侧拨杆设置在光杆上。所述的一种土垄式草莓辅助采摘机，其特征在于，所述草莓分离机构中的曲柄摇杆机构包括驱动盘、设置在驱动盘偏心位置的圆销及配合设置在圆销上的连板，所述固定叉板设有三块，包括第一固定叉板、第二固定叉板及第三固定叉板，所述动叉板设有两块，包括第一动叉板及第二动叉板，所述第一动叉板与第二动叉板之间的两端位置分别设有第一动叉板连接块及第二动叉板连接块，所述连板中间开设有水平槽，所述连板分别与第一动叉板及第二动叉板固定连接，并在驱动盘的带动下通过圆销与水平槽的配合带动连板摆动，从而使得动叉板相对于固定叉板摆动。所述的一种土垄式草莓辅助采摘机，其特征在于，所述间歇式草莓输送机构中的同步带传送机构包括第一皮带轮、第二皮带轮及绕设在第一皮带轮、第二皮带轮上的皮带，所述间歇运动机构包括驱动同步带轮、大同步带轮、第一小同步带轮、第二小同步带轮及同步带，所述同步带绕设在驱动同步带轮、大同步带轮、第一小同步带轮及第二小同步带轮上；所述驱动同步带轮上设有曲柄摇杆机构，所述曲柄摇杆机构上设有第二摆动支架，并通过第二摆动支架将第一小同步带轮与第二小同步带轮之间进行连接，所述第二摆动支架上开设有中心孔、定位孔及导向孔，并通过中心孔配合设置在大同步带轮的中轴上，通过定位孔配合设置第一小同步带轮及第二小同步带轮的中轴上，所述大同步带轮与第二皮带轮之间设有固定板，所述固定板上开设有弧形导向槽，所述导向孔内设有销轴，并通过销轴配合设置在弧形导向槽上。所述的一种土垄式草莓辅助采摘机，其特征在于，所述草莓茎剪断机构中的滚动提升机构包括连接块、左支架、右支架及永动滚轮，所述左支架与右支架分别设置在连接块的两端，所述永动滚轮配合设置在左支架与右支架之间，所述连接块底部设有切断挡板；所述夹紧机构包括舵机、圆盘、短轴、从动滚轮支架、从动滚轮及固定支架，所述从动滚轮支架设置在固定支架上，所述从动滚轮配合设置在从动滚轮支架内，所述圆盘设置在舵机的轴上，所述短轴设置在圆盘的偏心位置处，所述从动滚轮支架顶部开设有滑动槽，所述短轴配合设置在滑动槽内；所述切断机构包括底板及活动设置在底板上的刀片杆；所述永动滚轮转动带动草莓茎向上运动，舵机带动从动滚轮向永动滚轮一侧靠近并夹紧草莓茎，同时草莓茎带动与其相连的草莓的向上运动，从而使得草莓顶住刀片杆，由刀片杆将其上的草莓茎切断。所述的一种土垄式草莓辅助采摘机，其特征在于，所述草莓配送机构中的摆动机构包括左夹板、右夹板、第一齿轮及同步带轮，所述左夹板与右夹板分别设置在固定大齿轮的两侧对应位置处，所述第一齿轮上设有第一齿轮心轴，并通过第一齿轮心轴设置在左夹板与右夹板之间的位置处，所述第一齿轮与固定大齿轮啮合设置，所述固定大齿轮的光轴两端分别固定设置第一立式光轴支架及第二立式光轴支架，并通过第一立式光轴支架及第二立式光轴支架固定在机架上，所述配送盒设置在第一齿轮心轴上，所述同步带轮与左夹板或右夹板固定连接，并在同步带轮的带动下使得左夹板与右夹板转动，从而带动第一齿轮在固定大齿轮上运动，使得第一齿轮带动配送盒作翻转运动。所述的一种土垄式草莓辅助采摘机，其特征在于，所述摆动机构还包括第二齿轮，所述第二齿轮上设有第二齿轮心轴，并通过第二齿轮心轴设置在左夹板与右夹板之间的位置处，所述第一齿轮与第二齿轮啮合设置，所述第二齿轮心轴上设有摆杆，第一齿轮带动第二齿轮运动，使得摆杆与配送盒反向运动，从而对配送盒进行碰撞敲击。所述的一种土垄式草莓辅助采摘机，其特征在于，所述机架包括固定支架及活动支架，所述草莓植株茎条梳理机构设置在固定支架上，所述草莓配送机构、草莓分离机构、间歇式草莓输送机构及草莓茎剪断机构分别设置在活动支架上，所述活动支架与固定支架之间铰接连接，所述活动支架与土垄之间相平行，所述固定支架底部设有滚轮，所述固定支架上还设有把手。所述的一种土垄式草莓辅助采摘机，其特征在本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种土垄式草莓辅助采摘机，其特征在于，包括机架、依次设置在机架的草莓植株茎条梳理机构（3）、草莓分离机构（2）、间歇式草莓输送机构（4）、草莓配送机构（1）及设置机架上且位于间歇式草莓输送机构（4）上方的草莓茎剪断机构（5）；所述草莓植株茎条梳理机构（3）包括步进电机（311）、设置在驱动电机（311）电机轴上的曲柄块（302）、设置在曲柄块（302）上的曲柄滑块机构、设置在曲柄块（302）上的曲柄摇杆机构及设置在曲柄滑块机构上的摆动机构，所述曲柄滑块机构上设有土垄内侧拨杆（301），所述曲柄摇杆机构上设有土垄斜坡拨杆（309），所述步进电机（311）通过曲柄块（302）带动曲柄滑块机构及曲柄摇杆机构同时运动，所述曲柄滑块机构通过摆动机构带动土垄内侧拨杆（301）转动，所述曲柄摇杆机构带动土垄斜坡拨杆（309）转动；所述草莓分离机构（2）包括面板（210）、设置在面板（210）一侧的左支撑板（206）、设置在面板（210）另一侧的右支撑板（212）、设置在左支撑板（206）与右支撑板（212）之间的一组固定叉板及设置在一组固定叉板相邻之间的一组动叉板，所述动叉板底部连接有曲柄摇杆机构，并通过曲柄摇杆机构使得动叉板相对固定叉板进行摆动；所述间歇式草莓输送机构（4）包括同步带传送机构及与同步带传送机构相连的间歇运动机构，所述间歇运动机构驱动同步带传送机构作间隙运动；所述草莓茎剪断机构（5）包括滚动提升机构、夹紧机构及切断机构，所述滚动提升机构与夹紧机构之间设有用于草莓茎通过的运动间隙，草莓茎通过运动间隙后由滚动提升机构对草莓茎及与草莓茎相连的草莓进行拉提，夹紧机构与滚动提升机构相配合将草莓茎夹紧，并通过草莓带动切断机构对草莓茎进行切断；所述草莓配送机构包括固定大齿轮（114）、配合设置在固定大齿轮（114）上的摆动机构及设置在摆动机构上的配送盒（108），所述摆动机构在固定大齿轮（114）上来回运动从而带动配送盒（108）进行翻转动作。...

【技术特征摘要】
1.一种土垄式草莓辅助采摘机，其特征在于，包括机架、依次设置在机架的草莓植株茎条梳理机构（3）、草莓分离机构（2）、间歇式草莓输送机构（4）、草莓配送机构（1）及设置机架上且位于间歇式草莓输送机构（4）上方的草莓茎剪断机构（5）；所述草莓植株茎条梳理机构（3）包括步进电机（311）、设置在驱动电机（311）电机轴上的曲柄块（302）、设置在曲柄块（302）上的曲柄滑块机构、设置在曲柄块（302）上的曲柄摇杆机构及设置在曲柄滑块机构上的摆动机构，所述曲柄滑块机构上设有土垄内侧拨杆（301），所述曲柄摇杆机构上设有土垄斜坡拨杆（309），所述步进电机（311）通过曲柄块（302）带动曲柄滑块机构及曲柄摇杆机构同时运动，所述曲柄滑块机构通过摆动机构带动土垄内侧拨杆（301）转动，所述曲柄摇杆机构带动土垄斜坡拨杆（309）转动；所述草莓分离机构（2）包括面板（210）、设置在面板（210）一侧的左支撑板（206）、设置在面板（210）另一侧的右支撑板（212）、设置在左支撑板（206）与右支撑板（212）之间的一组固定叉板及设置在一组固定叉板相邻之间的一组动叉板，所述动叉板底部连接有曲柄摇杆机构，并通过曲柄摇杆机构使得动叉板相对固定叉板进行摆动；所述间歇式草莓输送机构（4）包括同步带传送机构及与同步带传送机构相连的间歇运动机构，所述间歇运动机构驱动同步带传送机构作间隙运动；所述草莓茎剪断机构（5）包括滚动提升机构、夹紧机构及切断机构，所述滚动提升机构与夹紧机构之间设有用于草莓茎通过的运动间隙，草莓茎通过运动间隙后由滚动提升机构对草莓茎及与草莓茎相连的草莓进行拉提，夹紧机构与滚动提升机构相配合将草莓茎夹紧，并通过草莓带动切断机构对草莓茎进行切断；所述草莓配送机构包括固定大齿轮（114）、配合设置在固定大齿轮（114）上的摆动机构及设置在摆动机构上的配送盒（108），所述摆动机构在固定大齿轮（114）上来回运动从而带动配送盒（108）进行翻转动作。2.根据权利要求1所述的一种土垄式草莓辅助采摘机，其特征在于，所述草莓植株茎条梳理机构（3）中曲柄滑块机构包括与曲柄块相连的第一连杆（303）、与第一连杆（303）相连的滑杆（304）及设置在支架上的滑槽（305），所述滑槽（305）与滑杆（304）相配合，使滑杆（304）沿滑槽（305）作往复直线运动；所述曲柄摇杆机构包括设置在支架上的固定板（313）、设置在支架上的立式光轴支撑（314）、与曲柄块（302）相连的第二连杆（315）及与第二连杆（315）相连的连接杆（312）、摇杆（310），所述连接杆（312）一端设置在固定板（313）上，所述摇杆（310）的一端固定在立式光轴支撑（314）上，另一端与土垄斜坡拨杆（309）相连；所述摆动机构包括带槽杆（306）及轴承座（307），所述带槽杆（306）设置在轴承座（307）上，所述带槽杆（306）的一端与轴承座（307）相连，另一端通过槽口与曲柄滑块机构相连，所述轴承座（307）上穿设有短轴，所述带槽杆（306）通过短轴连接设置光杆（308），所述土垄内侧拨杆（301）设置在光杆（308）上。3.根据权利要求1所述的一种土垄式草莓辅助采摘机，其特征在于，所述草莓分离机构（2）中的曲柄摇杆机构包括驱动盘（203）、设置在驱动盘（203）偏心位置的圆销（202）及配合设置在圆销（202）上的连板（201），所述固定叉板设有三块，包括第一固定叉板（207）、第二固定叉板（208）及第三固定叉板（207），所述动叉板设有两块，包括第一动叉板（205）及第二动叉板（211），所述第一动叉板（205）与第二动叉板（211）之间的两端位置分别设有第一动叉板连接块（215）及第二动叉板连接块（218），所述连板（201）中间开设有水平槽，所述连板（201）分别与第一动叉板（205）及第二动叉板（211）固定连接，并在驱动盘（203）的带动下通过圆销（202）与水平槽的配合带动连板（201）摆动，从而使得动叉板相对于固定叉板摆动。4.根据权利要求1所述的一种土垄式草莓辅助采摘机，其特征在于，所述间歇式草莓输送机构（4）中的同步带传送机构包括第一皮带轮（408）、第二皮带轮（417）及绕设在第一皮带轮（408）、第二皮带轮（417）上的皮带（409），所述间歇运动机构包括驱动同步带轮（416）、大同步带轮（404）、第一小同步带轮（412）、第二小同步带轮（413）及同步带（403），所述同步带（403）绕设在驱动同步带轮（416）、大同步带...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈泽帅，韩晓川，冯睿，马进，黄路，蔡姚杰，
申请(专利权)人：浙江工业大学，
类型：发明
国别省市：浙江,33