一种驾培场地训练的纠偏指导方法技术

本发明专利技术属于驾培场地训练技术领域，具体是一种驾培场地训练的纠偏指导方法，包括：S1.采集场地培训地图的步骤；S2.识别场地地图的步骤；S3.生成标准路线的步骤；S4.建立车辆与地图的关系；S5.进行纠偏计算的步骤；S6.进行展示的步骤。利用本发明专利技术，只需在车辆上装上高精度定位设备，无需教练员过多的指导，学员即可自主的进行训练。

A deviation correction method for driving training site training

The invention belongs to the technical field of driving training ground, in particular to a guiding method for correcting deviation in driving training ground, including: S1. steps for collecting training ground map; S2. steps for identifying the site map; S3. steps for generating standard route; S4. establishing the relationship between vehicles and maps; S5. steps for correcting deviation calculation; S6. steps for identifying the site map. Steps to display. With the invention, the trainee can carry out the training independently only by installing high-precision positioning equipment on the vehicle and without excessive guidance from the trainer.

【技术实现步骤摘要】
一种驾培场地训练的纠偏指导方法
本专利技术属于驾培场地训练
，具体是一种驾培场地训练的纠偏指导方法。
技术介绍
驾培智能场地训练的重点之一就是对学员进行智能的指导，具体的就体现在场地训练时对学员当前路线的实时纠偏。由于训练时车辆位置不固定，必须要有针对性的对教练车当前位置进行实时分析，并做到实时的纠偏，才能准确的为学员提供一个教学指导。目前的驾培场地训练主要有三类方法：1、无定位语音指导，即在设备上放上相关的语音及视频，学员在准备练习时，通过观看视频学习相关的操作技巧，完全没有辅助功能，现已被慢慢淘汰。2、高精度车辆显示，即在设备上增加了高精度定位设备，该方法使得学员和教练及时在车上，也能了解当前车辆的位置，而且在整个过程中，能清晰看的到车辆是否压线，不受观察角度的干扰，很大程度上方便了教练和学员，但其没有辅助教学的功能，实际的操作过程还是靠教练的口传身教。3、固定点位播报，同样采用高精度设备，与第二种方式不同的是，其在车辆显示的基础上，加上了点位这一属性，即实现在场地上采集点位并提供语音，当学员行驶到预先设置好的点位，会进行语音播报，提示学员进行操作，此种方法一定程度上减轻了教练的负担，但在误差较大时在角度或距离偏移过大时，其按正确的操作反而会影响学员的判断。
技术实现思路
为了克服现有技术的不足，本专利技术所要解决的技术问题在于提供一种驾培场地训练的纠偏指导方法。为实现上述目的，本专利采用如下技术方案：一种驾培场地训练的纠偏指导方法，包括以下四个步骤：S1.采集场地地图M的步骤：通过具有定位功能和拍摄功能的无人机，在场地上空拍摄采集照片，同时采集拍摄照片时的无人机的经纬度和高度数据，并采用一个有序的线路点属性集合表示为S{M1,M2,M3.....MN}；S2.识别场地地图M的步骤：对场地的拍摄照片进行分析，通过对照片进行灰度处理，获取到场地中的边线框位置，采用驾培场地模型进行分析，判断得到各个具体场地项目，结合采集时无人机的经纬度以及高度，利用投影原理，得到各个具体场地项目中各点的具体坐标，并采用一个有序的线路点属性集合表示为M{Q1，Q2，Q3.....QN}；S3.生成标准路线L的步骤：通过对具体场地项目获取到的Qn进行分析，结合车型和标注路线算法，计算得到各个具体场地项目中完成训练所需要的标准线路L；S4.建立车辆与地图的关系：确定当前所使用的地图M，对地图M里的区域进行围栏判断，如果发现车辆在该地图的范围内，即将地图与车辆进行绑定；S5.进行纠偏计算的步骤：通过将车辆的当前位置与步骤S3计算出来的标准路线L进行实时的对比分析，当发现车辆偏移预设的阈值3次以上时，发送纠偏信号给展示界面；S6.进行展示的步骤：当获取到车辆及车辆当前所在地图时，就将其绘制在展示界面上，之后当车辆位置刷新，都进行重绘和判断，收到纠偏信号时，展示界面显示或者播报纠偏信息。优选地，所述步骤S1中，所述无人机与场地保持水平方向同一角度进行飞行，将整个场地的图像拍摄并保存至服务器。优选地，所述步骤S2中，灰度误差值设定为90％，将照片进行灰度处理后，获取场地中的边线框位置，采用驾培场地模型与场地中的边线框位置进行对比分析，判断确定具体场地项目并保存至服务器。优选地，所述步骤S3中，得到项目的经纬度后，根据独有的标准线路算法，在各个项目中得到完成该项目的标准线路，同样的，将项目的标准线路保存到服务器。优选地，所述步骤S4中，车辆开始场地训练时会向服务器上传当前车辆的经纬度坐标，请求范围内的地图，服务器会返回大概的地图预览及编号，车辆收到数据后，自动选择或由驾驶员指定，选择地图，然后服务器将会发送地图内具体场地项目的经纬度以及标准路线的具体信息，同时建立绑定关系，开始进行纠偏。优选地，所述步骤S5中，通过计算后车轮和标准路线的偏移角度和偏移距离，所述车辆偏移预设的阈值设定为最大偏移角度为15度，最大偏移距离为30cm。优选地，所述步骤S6中，在展示设备上进行展示绑定的地图、绑定的标准路线和车辆的当前位置，车辆位置每隔0.2秒刷新一次，当收到纠偏的信号时，进行语音提示。与现有技术相比，本专利技术一种驾培场地训练的纠偏指导方法的有益效果是：1、不需要额外的采点，以往的设备在使用的过程中，都需要进行事先的一个踩点的过程，使用繁琐，本方法使用无人机进行采集，极大程度的减少了使用前的操作；2、标准路线随地图变动，在得到地图后，标准路线根据地图生成，灵活性高，不受地区和场地的限制；3、实时预判强，根据距离和角度两个变量计算，资源消耗少，计算时间快，能更好的提供辅助教学。附图说明图1是本专利技术一种驾培场地训练的纠偏指导方法的原理流程示意图；图2为本专利技术步骤二中具体场地项目中各点坐标采集原理示意图；图3为本专利技术步骤四中建立车辆与地图的关系的原理流程示意图；图4为本专利技术步骤五中直线上的纠偏分析原理示意图；图5为本专利技术步骤五中曲线上的纠偏分析原理示意图；图6为本专利技术步骤六中实时展示的原理流程示意图。具体实施方式下面结合附图和实施方式对本专利技术作进一步说明，但是本专利技术的保护范围并不局限于实施方式表述的范围。参阅图1所示，本专利技术提供的一种驾培场地训练纠偏指导方法，包括以下步骤：步骤一，采集场地培训地图的步骤；步骤二，识别场地地图的步骤；步骤三，生成标准路线的步骤；步骤四，建立车辆与地图的关系；步骤五，进行纠偏计算的步骤；步骤六，进行展示的步骤。利用本专利技术，只需在车辆上装上高精度定位设备，无需教练员过多的指导，学员即可自主的进行训练。下面结合附图，对每一步骤进行详细的描述：步骤一、采集场地培训地图的步骤：使用带高精度的无人机，与场地保持水平方向同一角度进行起飞，将整个场地的图像拍摄并保存，同时保存的还包含当前无人机的经纬度以及高度，确认后，将数据存入，同时，数据按采集时无人机的经纬度命名。步骤二、识别场地地图的步骤：将拍摄图片进行灰度处理，选择场地线的颜色(场地线为黄或者白)，灰度误差值设定为90％，可以大体上得到整个场地的画线的位置，得到一个个的边线框后，用驾培场地模型去对比分析：1、上坡起步，整体为一个较长的长方形，中间存在3条直线；2、曲线行驶，整体弯曲，不存在直线；3、直角转弯，整体为一个两个长方形的叠加；4、倒车入库，整体为一个“T”形，且T形两边长度相等；5、侧方停车，与倒车入库相似，整体为T行，但左右不相等且竖直高度约为水平长度2倍。当场地的状况与模型误差不超过80％时，将场地视为模型，并保存；当获取到场地模型后，根据相机当前的比例与投影定理，如图2，设无人机所在的位置为原点，可得到各个点的坐标值，根据无人机的经纬度以及直角坐标的距离与方向，可得到各个点的具体经纬度，即完成采集。步骤三、生成标准路线的步骤：根据标准的行车规范，结合车型与地图点位，计算出具体的标准路线：上坡起步：第一部分为车辆距离左侧距离边缘线30cm，平行侧边线，终止点为前车轮到达停止线；第二部分为从该位置继续平行侧边线直到离开项目；曲线行驶：将整个项目沿中间分开，第一部分为车左侧最前端部分始终与左边线距离50cm，第二部分为车右侧最前端始终与右边线距离50cm；直角转弯：第一部分为车轮距离与拐弯方向相反的边线30cm，直到车轮过拐弯线，第二部分，从车轮过拐弯线，作圆本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种驾培场地训练的纠偏指导方法，其特征在于：包括以下四个步骤：S1.采集场地地图M的步骤：通过具有定位功能和拍摄功能的无人机，在场地上空拍摄采集照片，同时采集拍摄照片时的无人机的经纬度和高度数据，并采用一个有序的线路点属性集合表示为S{M1，M2，M3.....MN}；S2.识别场地地图M的步骤：对场地的拍摄照片进行分析，通过对照片进行灰度处理，获取到场地中的边线框位置，采用驾培场地模型进行分析，判断得到各个具体场地项目，结合采集时无人机的经纬度以及高度，利用投影原理，得到各个具体场地项目中各点的具体坐标，并采用一个有序的线路点属性集合表示为M{Q1，Q2，Q3.....QN}；S3.生成标准路线L的步骤：通过对具体场地项目获取到的Qn进行分析，结合车型和标注路线算法，计算得到各个具体场地项目中完成训练所需要的标准线路L；S4.建立车辆与地图的关系：确定当前所使用的地图M，对地图M里的区域进行围栏判断，如果发现车辆在该地图的范围内，即将地图与车辆进行绑定；S5.进行纠偏计算的步骤：通过将车辆的当前位置与步骤S3计算出来的标准路线L进行实时的对比分析，当发现车辆偏移预设的阈值3次以上时，发送纠偏信号给展示界面；S6.进行展示的步骤：当获取到车辆及车辆当前所在地图时，就将其绘制在展示界面上，之后当车辆位置刷新，都进行重绘和判断，收到纠偏信号时，展示界面显示或者播报纠偏信息。...

【技术特征摘要】
1.一种驾培场地训练的纠偏指导方法，其特征在于：包括以下四个步骤：S1.采集场地地图M的步骤：通过具有定位功能和拍摄功能的无人机，在场地上空拍摄采集照片，同时采集拍摄照片时的无人机的经纬度和高度数据，并采用一个有序的线路点属性集合表示为S{M1，M2，M3.....MN}；S2.识别场地地图M的步骤：对场地的拍摄照片进行分析，通过对照片进行灰度处理，获取到场地中的边线框位置，采用驾培场地模型进行分析，判断得到各个具体场地项目，结合采集时无人机的经纬度以及高度，利用投影原理，得到各个具体场地项目中各点的具体坐标，并采用一个有序的线路点属性集合表示为M{Q1，Q2，Q3.....QN}；S3.生成标准路线L的步骤：通过对具体场地项目获取到的Qn进行分析，结合车型和标注路线算法，计算得到各个具体场地项目中完成训练所需要的标准线路L；S4.建立车辆与地图的关系：确定当前所使用的地图M，对地图M里的区域进行围栏判断，如果发现车辆在该地图的范围内，即将地图与车辆进行绑定；S5.进行纠偏计算的步骤：通过将车辆的当前位置与步骤S3计算出来的标准路线L进行实时的对比分析，当发现车辆偏移预设的阈值3次以上时，发送纠偏信号给展示界面；S6.进行展示的步骤：当获取到车辆及车辆当前所在地图时，就将其绘制在展示界面上，之后当车辆位置刷新，都进行重绘和判断，收到纠偏信号时，...

【专利技术属性】
技术研发人员：李明，方胜鑫，
申请(专利权)人：广州星唯信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44